坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行聚类，以将所述若干轨迹点划分为N个平地集合以及M个坡道集合，N、M为大于0的整数；其中，任一集合中的所有轨迹点在所述规划行驶轨迹中存在连续关系；对于各个所述坡道集合，获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，并根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，生成坡道识别结果。本实施例有利于提高坡道识别结果的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆行驶环境识别
，尤其涉及一种坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆驾驶领域，坡道识别是对车辆行驶环境的语义信息进行解读的其中一项重要的工作，是影响车辆安全驾驶和稳定操纵的重要参数之一。比如在电动车的起步控制中，需要根据坡道调整启动扭矩，以防车辆溜坡。因此，对于车辆的纵向控制来说，坡道识别是很有必要的。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质。
[0004]具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种坡道识别方法，包括：
[0006]获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；
[0007]根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行聚类，以将所述若干轨迹点划分为N个平地集合以及M个坡道集合，N、M为大于0的整数；其中，任一集合中的所有轨迹点在所述规划行驶轨迹中存在连续关系；
[0008]对于各个所述坡道集合，获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，并根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，生成坡道识别结果。
[0009]可选地，所述获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，包括：
[0010]对于与所述坡道集合相邻的至少一个平地集合，统计该平地集合中所有轨迹点的高度，获得高度统计值；
[0011]使用预设高度阈值对至少一个所述高度统计值进行调整，确定初始入坡点和/或初始出坡点的目标高度，以将所述坡道集合中满足任一目标高度的轨迹点确定为初始入坡点或初始出坡点。
[0012]可选地，若与所述坡道集合相邻的平地集合有2个、且2个平地集合中距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值高于另一个平地集合对应的高度统计值，所述初始入坡点的目标高度为所述距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值减去所述预设高度阈值的结果，所述初始出坡点的目标高度为另一个平地集合对应的高度统计值加上所述预设高度阈值的结果；和/或
[0013]若与所述坡道集合相邻的平地集合有2个、且2个平地集合中距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值低于另一个平地集合对应的高度统计值，所述初始入坡点的目标高度为所述距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值加上所述预设高度阈值的结果，所述初始出坡点的目标高度为另一个平地集合对应的高度统计值
减去所述预设高度阈值的结果。
[0014]可选地，所述根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、以及和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，包括：
[0015]若所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率大于第一预设斜率，按照与行驶方向相反的方向遍历所述规划行驶轨迹中在所述初始入坡点之前的轨迹点，直到确定斜率小于或等于所述第一预设斜率的轨迹点并将其作为目标入坡点；所述第一预设斜率为指示平地的斜率；
[0016]若所述初始出坡点与相邻轨迹点之间的斜率大于所述第一预设斜率，按照行驶方向遍历所述规划行驶轨迹中在所述初始出坡点之后的轨迹点，直到确定斜率小于或等于所述第一预设斜率的轨迹点并将其作为目标出坡点；
[0017]根据所述目标入坡点和所述目标出坡点及其两者之间的轨迹点，生成坡道识别结果。
[0018]可选地，所述根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、以及和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，包括：
[0019]若所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率小于第二预设斜率，按照行驶方向遍历所述规划行驶轨迹中在所述初始入坡点之后的轨迹点，直到确定斜率大于或等于所述第二预设斜率的轨迹点并将其作为目标入坡点；所述第二预设斜率为指示坡道的斜率；
[0020]若所述初始出坡点与相邻轨迹点之间的斜率小于所述第二预设斜率，按照与行驶方向相反的方向遍历所述规划行驶轨迹中在所述初始出坡点之前的轨迹点，直到确定斜率大于或等于所述第二预设斜率的轨迹点并将其作为目标出坡点；
[0021]根据所述目标入坡点和所述目标出坡点及其两者之间的轨迹点，生成坡道识别结果。
[0022]可选地，任一平地集合中的任意两个轨迹点之间的高度差小于预设值；
[0023]若与坡道集合相邻的平地集合有两个，则该坡道集合中的轨迹点的高度均小于其中一个平地集合中的轨迹点的高度、且均大于另一个平地集合中的轨迹点的高度；
[0024]若所述坡道集合包括所述规划行驶轨迹的起点或终点，则该坡道集合中的轨迹点的高度均小于该平地集合中的轨迹点的高度、或者均大于该平地集合中的轨迹点的高度。
[0025]可选地，所述方法应用于车辆，所述方法还包括：
[0026]在车辆按照所述规划行驶轨迹行驶的过程中，若根据车辆的位置信息和所述坡道识别结果确定所述车辆即将进入坡道，输出提醒信息和/或控制所述车辆减速；
[0027]若根据车辆的位置信息和所述坡道识别结果确定所述车辆即将驶出坡道，控制所述车辆的车灯闪烁和/或鸣笛。
[0028]根据本申请实施例的第二方面，提供一种坡道识别装置，包括：
[0029]轨迹获取模块，用于获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；
[0030]轨迹点聚类模块，用于根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行聚类，以将所述若干轨迹点划分为N个平地集合以及M个坡道集合，N、M为大于0的整数；其中，任一集合中的所有轨迹点在所述规划行驶轨迹中存在连续关系；
[0031]坡道识别模块，用于对于各个所述坡道集合，获取所述坡道集合中的初始入坡点
和/或初始出坡点，并根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，生成坡道识别结果。
[0032]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可执行指令；
[0033]其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现如第一方面任意一项所述方法中的步骤。
[0034]根据本申请实施例的第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括有第三方面所述的电子设备；或者，所述车辆与第三方面所述的电子设备相互独立、且两者通信连接。
[0035]根据本申请实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面任意一项所述方法的步骤。
[0036]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0037]本公开实施例中，能够获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；然后先从整体上对规划行驶轨迹进行平地和坡道的初步分割，根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坡道识别方法，其特征在于，包括：获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行聚类，以将所述若干轨迹点划分为N个平地集合以及M个坡道集合，N、M为大于0的整数；其中，任一集合中的所有轨迹点在所述规划行驶轨迹中存在连续关系；对于各个所述坡道集合，获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，并根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，生成坡道识别结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，包括：对于与所述坡道集合相邻的至少一个平地集合，统计该平地集合中所有轨迹点的高度，获得高度统计值；使用预设高度阈值对至少一个所述高度统计值进行调整，确定初始入坡点和/或初始出坡点的目标高度，以将所述坡道集合中满足任一目标高度的轨迹点确定为初始入坡点或初始出坡点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若与所述坡道集合相邻的平地集合有2个、且2个平地集合中距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值高于另一个平地集合对应的高度统计值，所述初始入坡点的目标高度为所述距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值减去所述预设高度阈值的结果，所述初始出坡点的目标高度为另一个平地集合对应的高度统计值加上所述预设高度阈值的结果；和/或若与所述坡道集合相邻的平地集合有2个、且2个平地集合中距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值低于另一个平地集合对应的高度统计值，所述初始入坡点的目标高度为所述距规划行驶轨迹的起点更近的平地集合对应的高度统计值加上所述预设高度阈值的结果，所述初始出坡点的目标高度为另一个平地集合对应的高度统计值减去所述预设高度阈值的结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、以及和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，包括：若所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率大于第一预设斜率，按照与行驶方向相反的方向遍历所述规划行驶轨迹中在所述初始入坡点之前的轨迹点，直到确定斜率小于或等于所述第一预设斜率的轨迹点并将其作为目标入坡点；所述第一预设斜率为指示平地的斜率；若所述初始出坡点与相邻轨迹点之间的斜率大于所述第一预设斜率，按照行驶方向遍历所述规划行驶轨迹中在所述初始出坡点之后的轨迹点，直到确定斜率小于或等于所述第一预设斜率的轨迹点并将其作为目标出坡点；根据所述目标入坡点和所述目标出坡点及其两者之间的轨迹点，生成坡道识别结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，刘懿，尹健，苏镜仁，黄宇波，徐盛尧，李攀，程首隆，陈雨景，曾嘉妮，庄儒洪，陈莹，陈扬航，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：