轨道交通信号机识别方法、系统、设备及介质技术方案

本申请实施例提供一种轨道交通信号机识别方法、系统、设备及介质，所述方法包括：采集轨道车辆运行前方场景，获得输入图像；将所述输入图像进行颜色处理获得色调图像、饱和度图像和亮度图像；对所述色调图像、饱和度图像和亮度图像进行阈值处理并计算交集，获得初始待检区域；对所述初始待检区域进行腐蚀处理，获得腐蚀待检区域；对所述腐蚀待检区域进行膨胀处理，获得膨胀待检区域；检测所述膨胀待检区域中的信号机区域，并当检测到所述信号机区域后，输出所述信号机区域中信号机颜色和所述信号机区域在所述输入图像中的位置。本申请采用基于光学、计算机视觉的原理进行信号机灯色识别。别。别。

【技术实现步骤摘要】
轨道交通信号机识别方法、系统、设备及介质


[0001]本申请涉及轨道交通领域，尤其涉及一种轨道交通信号机识别方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]城市轨道交通的自动化运行，目前主要依赖于成熟的CBTC(基于通信的列车控制)系统，由车载、轨旁、调度中心等一系列设备组成，通过网络通信方式传输行车控制信息。而当CBTC信号系统因故障而降级运行或停用时，列车需按照轨旁色灯信号机的指示行车。
[0003]随着列车运行逐渐向无人化、智能化趋势发展，司机的轨道瞭望功能需要交由智能感知系统接管，而轨旁信号机灯色识别则是确保轨道列车运行安全的关键性功能之一。目前，有关信号机识别的研究工作多集中在公路交通辅助驾驶领域，在轨道交通行业相对较少。从技术路线角度来看，信号机识别目前多采用基于机器学习的方法实现。常用的手段包括基于特征训练的SVM分类器、卷积神经网络训练等。这些手段一般都需要通过大量的数据采集、整理、标定、训练来实现。这类方法在环境光线较好、视野较为开阔、可靠性要求较低的公路交通辅助驾驶中具有一定的实用价值。但是对于光线变化较为复杂、视野本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道交通信号机识别方法，其特征在于，所述方法包括：采集轨道车辆运行前方场景，获得输入图像；将所述输入图像进行颜色处理获得色调图像、饱和度图像和亮度图像；对所述色调图像、饱和度图像和亮度图像进行阈值处理并计算交集，获得初始待检区域；对所述初始待检区域进行腐蚀处理，获得腐蚀待检区域；对所述腐蚀待检区域进行膨胀处理，获得膨胀待检区域；检测所述膨胀待检区域中的信号机区域，并当检测到所述信号机区域后，输出所述信号机区域中信号机颜色和所述信号机区域在所述输入图像中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述色调图像、饱和度图像和亮度图像进行阈值处理并计算交集，获得初始待检区域的过程包括：预先设定信号机颜色对应的色调、饱和度和亮度的阈值范围；根据所述阈值范围对所述色调图像、饱和度图像和亮度图像进行阈值处理，获得所述色调图像、饱和度图像和亮度图像中符合所述阈值范围的色调区域、饱和度区域和亮度区域；获取所述色调区域、饱和度区域和亮度区域的交集，并对所述交集进行求解，获得符合所述阈值范围的初始待检区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始待检区域进行腐蚀处理，获得腐蚀待检区域的过程包括：设定腐蚀形状类型和腐蚀半径；根据所述腐蚀形状类型和腐蚀半径构建腐蚀核函数；根据所述腐蚀核函数对所述初始待检区域进行腐蚀处理，获得腐蚀待检区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述腐蚀待检区域进行膨胀处理，获得膨胀待检区域的过程包括：设定膨胀形状类型和膨胀半径；根据所述膨胀形状类型和膨胀半径构建膨胀核函数；根据所述膨胀核函数对所述腐蚀待检区域进行膨胀处理，获得膨胀待检区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述膨胀待检区域中的信号机区域的过程包括：设定图像采样比例；设定检测信号机区域的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝阳，张强，
申请(专利权)人：北京埃福瑞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：