【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，尤其涉及一种基于多标识牌的轨道车辆定位方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、实时、准确得获取轨道车辆的位置信息是列车安全、高效运行的保障。随着激光雷达、相机、毫米波雷达等主动感知设备在城市轨道交通中的广泛应用，基于无源标识牌的轨道车辆定位方法也逐渐走向工程。
2、现有技术中，通常根据主动感知设备对预设的无源标识牌进行监测识别和测距，并与提前预置在车载计算机中的标识牌信息进行对比，实现标识牌识别和标识牌位置获取，进而获取轨道车辆的定位。
3、然而，目前的基于无源标识牌的轨道车辆定位方法至少存在以下缺陷：轨道车辆在不同轨道、不同场景下识别出的无源标识牌会导致轨道车辆定位歧义，进而导致轨道车辆定位失准。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于多标识牌的轨道车辆定位方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术的基于无源标识牌的轨道车辆定位方法会产生定位歧义的缺陷，实现准确的轨道车辆定位。
2、本专利技术提供一种基于多标识牌的轨道车辆定位方法，包括以下步骤：
3、获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括实时获得的第一无源标志物的编码信息和相对位置信息，所述第二信息包括实时获得的第二无源标志物的编码信息和相对位置信息；
4、根据第一信息和第二信息，确定轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置；
5、根据轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，确定轨道车辆在电子地
6、根据本专利技术提供的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，所述方法还包括以下步骤：
7、获取轨道车辆行驶点云数据；
8、根据轨道车辆行驶点云数据确定第一无源标志物和第二无源标志物的地图位置信息；
9、匹配第一无源标志物的编码信息和位置信息、第二无源标志物的编码信息和位置信息，得到包含第一无源标志物和第二无源标志物的编码信息，和第一无源标志物和第二无源标志物的地图位置信息的电子地图。
10、根据本专利技术提供的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，所述第一无源标志物与第二无源标志物平行轨道设置；所述根据第一信息、第二信息，确定轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，包括以下步骤：
11、根据第一信息和第二信息，获取第一距离和第二距离，所述第一距离为轨道车辆与第一无源标志物的距离，所述第二距离为轨道车辆与第二无源标志物的距离；
12、根据第一距离和第二距离，确定定位无源标志物为第一无源标志物或第二无源标志物；
13、计算第一方位角，所述第一方位角为轨道车辆和定位无源标志物的连线，与第一无源标志物和第二无源标志物的连线的夹角。
14、根据本专利技术提供的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，根据轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，确定轨道车辆在电子地图的定位，包括以下步骤：
15、根据第一信息或第二信息，获取定位无源标志物的编码信息；
16、根据定位无源标志物的编码信息，确定定位无源标志物在电子地图的定位；
17、根据定位无源标志物在电子地图的定位和轨道车辆与定位无源标志物的距离，获取轨道车辆在电子地图的可能定位；
18、计算所有所述可能定位对应的第二方位角，所述第二方位角为所述可能定位和定位无源标志物的连线，与第一无源标志物和第二无源标志物的连线的夹角；
19、匹配第一方位角和第二方位角，确定轨道车辆在电子地图的定位。
20、根据本专利技术提供的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，还包括以下步骤：
21、根据第一信息获取第一无源标志物的编码信息；根据第二信息获取第二标志物的编码信息；
22、根据第一无源标志物的编码信息和第二标志物的编码信息，确定轨道车辆的场景。
23、根据本专利技术提供的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，所述根据第一无源标志物的编码信息和第二标志物的编码信息，确定轨道车辆的场景，包括以下步骤：
24、根据第一无源标志物的编码信息和第二标志物的编码信息，确定第一无源标志物、第二无源标志物的空间排列；
25、根据第一无源标志物、第二无源标志物的空间排列，获取第一无源标志物、第二无源标志物的空间编码结果；
26、根据所述空间编码结果，确定轨道车辆的场景。
27、本专利技术还提供一种基于多标识牌的轨道车辆定位装置，包括：
28、扫描模块，用于获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括实时获得的第一无源标志物的编码信息和相对位置信息，所述第二信息包括实时获得的第二无源标志物的编码信息和相对位置信息；
29、相对位置确定模块，用于根据第一信息和第二信息，确定轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置；
30、定位确定模块，用于根据轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，确定轨道车辆在电子地图的定位，所述电子地图包含第一无源标志物和第二无源标志物的编码信息，和第一无源标志物和第二无源标志物的位置信息。
31、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于多标识牌的轨道车辆定位方法。
32、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于多标识牌的轨道车辆定位方法。
33、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于多标识牌的轨道车辆定位方法。
34、本专利技术提供的基于多标识牌的轨道车辆定位方法、装置、设备及介质，通过设置额外的无源标志物，并根据第一无源标志物和第二无源标志物的实时扫描点云信息确定轨道车辆在电子地图的定位，实现无需引入新的传感手段即可消除轨道车辆的定位歧义，降低轨道车辆定位成本，实现准确的轨道车辆定位，确保轨道车辆定位系统能够安全、可靠地运行。
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1.一种基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，所述第一无源标志物与第二无源标志物平行轨道设置；所述根据第一信息、第二信息，确定轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，根据轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，确定轨道车辆在电子地图的定位，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，所述根据第一无源标志物的编码信息和第二标志物的编码信息，确定轨道车辆的场景，包括以下步骤：
7.一种基于多标识牌的轨道车辆定位装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于多标识牌的轨道车辆定位方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于多标识牌的轨道车辆定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，所述第一无源标志物与第二无源标志物平行轨道设置；所述根据第一信息、第二信息，确定轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，根据轨道车辆与第一无源标志物，和/或，第二无源标志物的相对位置，确定轨道车辆在电子地图的定位，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于多标识牌的轨道车辆定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：张强，张宇旻，
申请(专利权)人：北京埃福瑞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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