一种仿生机器人眼结构制造技术

本实用新型专利技术涉及汽车试验设备技术领域，公开一种仿生机器人眼结构，包括有：安装座；眼球，眼球的中部设有第一连杆，第一连杆可转动地设置在安装座上；眼皮，设置在安装座上，且眼皮罩盖于眼球上，眼皮包括可开合的上眼皮和下眼皮；眼球驱动组件，包括均可活动的横向驱动杆和纵向驱动杆，横向驱动杆和纵向驱动杆均与眼球可转动连接，且横向驱动杆位于第一连杆的左侧或右侧，纵向驱动杆位于第一连杆的上方或下方；眼皮驱动组件，包括可活动的眼皮驱动杆，眼皮驱动杆与上眼皮和/或下眼皮可转动连接。本实用新型专利技术的优点在于，该仿生机器人眼结构可实现眼球的360度转动，且眼皮可通过眼皮驱动组件进行开合，实现睁眼、闭眼操作，使用场景多样化。样化。样化。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人眼结构


[0001]本技术涉及汽车试验设备
，尤其涉及一种仿生机器人眼结构。

技术介绍

[0002]随着汽车行业发展及人们对车辆安全性能重视程度的不断提高，各大汽车公司对汽车的智能化、可靠性愈加重视。人眼是人类进行相互交流的最重要的器官之一，人类在周围感知的信息中有90％以上是通过眼睛获得的。因此，在汽车驾驶过程中，眼睛需始终保持高度集中，当眼睛视线偏离道路前方或闭眼时，易导致交通事故。
[0003]现有的汽车试验过程中，通常采用机器人代替真人完成试验内容，为了充分模拟人眼的实际动作，根据不同的眼部活动状态以测试汽车的智能化程度；其中，眼睛转动和眨眼是机器人动作和表情中不可缺少的，非常重要的特征之一。目前，机器人眼没有足够的自由度，有些机器人眼不能像人的眼球一样自由旋转，或者不能在各自的眼睛中心周围自然转；且眼球和眼皮的整体构成复杂，且其驱动机构复杂，增加制造成本。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的上述不足，本技术所要解决的技术问题在于，提出一种眼球可360度转动，并能实现睁眼、闭眼的仿生机器人眼结构。
[0005]本技术解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种仿生机器人眼结构，包括有：
[0006]安装座；
[0007]眼球，所述眼球的中部设有第一连杆，所述第一连杆可转动地设置在所述安装座上；
[0008]眼皮，设置在所述安装座上，且所述眼皮罩盖于所述眼球上，所述眼皮包括可开合的上眼皮和下眼皮；
[0009]眼球驱动组件，包括均可活动的横向驱动杆和纵向驱动杆，所述横向驱动杆和所述纵向驱动杆均与所述眼球可转动连接，且所述横向驱动杆位于所述第一连杆的左侧或右侧，所述纵向驱动杆位于所述第一连杆的上方或下方；
[0010]眼皮驱动组件，包括可活动的眼皮驱动杆，所述眼皮驱动杆与所述上眼皮和/或所述下眼皮可转动连接。
[0011]进一步地，所述安装座包括安装杆，所述安装杆与第一连杆相铰接，所述眼球的背部具有安装板，所述安装板上绕其自身的周向设有第二连杆和第三连杆，所述第二连杆与所述横向驱动杆相铰接，所述第三连杆与所述纵向驱动杆相铰接；
[0012]所述下眼皮上设有第四连杆，所述第四连杆与所述眼皮驱动杆相铰接。
[0013]进一步地，所述第一连杆与所述安装杆之间、所述第二连杆与所述横向驱动杆之间、所述第三连杆与所述纵向驱动杆之间以及所述第四连杆与所述眼皮驱动杆之间各自形成球面副。
[0014]进一步地，所述安装座的两侧设有支架，所述上眼皮与所述下眼皮均铰接在所述支架上，且所述上眼皮的顶部固定在所述安装座上，所述第四连杆设置在所述下眼皮的侧下方。
[0015]进一步地，所述下眼皮的底部设有避让槽，所述第三连杆的一端可穿设在所述避让槽中。
[0016]进一步地，所述眼球驱动组件还包括设置在所述安装座上的第一驱动机和第二驱动机，所述第一驱动机用于驱动所述横向驱动杆，所述第二驱动机用于驱动所述纵向驱动杆。
[0017]进一步地，所述第一驱动机的输出轴上套设有第一曲柄，所述第二驱动机的输出轴上套设有第二曲柄，且所述第一曲柄和所述第二曲柄上分别可转动连接有第一连接销和第二连接销，所述横向驱动杆和所述纵向驱动杆分别连接在所述第一连接销和所述第二连接销上。
[0018]进一步地，所述第一连接销与所述第一曲柄呈垂直设置，所述第二连接销与所述第二曲柄呈垂直设置，且所述第一连接销与所述第二连接销呈垂直设置。
[0019]进一步地，所述眼皮驱动组件还包括第三驱动机，所述第三驱动机用于驱动所述眼皮驱动杆，所述第三驱动机的输出轴上套设有第三曲柄，所述第三曲柄上可转动连接有第三连接销，所述第三连接销与所述第四连杆处于同一轴线上。
[0020]进一步地，所述第一驱动机、所述第二驱动机和所述第三驱动机可同步或单独运行。
[0021]与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：
[0022]本技术中，该仿生机器人眼结构具有眼球和罩盖在眼球上的眼皮，眼球通过眼球驱动组件驱动其上下、左右转动，进而实现眼球的360度转动，且眼皮可通过眼皮驱动组件进行开合，实现睁眼、闭眼操作；其中，眼球通过与横向驱动杆和纵向驱动杆相连即可实现360度转动，眼皮仅通过眼皮驱动杆即可实现睁眼、闭眼操作，使该人眼结构简单，使用场景多样化；当该人眼结构应用于汽车试验中时，该仿生机器人眼可充分模拟实际人眼的活动状态，且可单独测试单眼或双眼，满足试验过程中眼部各运动状态的需求。
附图说明
[0023]图1为本技术仿生机器人眼结构的示意图；
[0024]图2为图1的部分结构示意图；
[0025]图3为眼球及眼皮安装的结构示意图；
[0026]图4为图1的内部结构示意图；
[0027]图5为各连杆与驱动杆连接的结构示意图。
[0028]图中：
[0029]100、安装座；110、安装杆；120、支架；200、眼球；210、第一连杆；220、安装板；230、第二连杆；240、第三连杆；300、眼皮；310、上眼皮；320、下眼皮；321、第四连杆；322、避让槽；400、眼球驱动组件；410、横向驱动杆；420、纵向驱动杆；430、第一驱动机；440、第二驱动机；450、第一曲柄；460、第一连接销；470、第二曲柄；480、第二连接销；500、眼皮驱动组件；510、眼皮驱动杆；520、第三驱动机；530、第三曲柄；540、第三连接销。
具体实施方式
[0030]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0031]如图1
‑
图5所示，一种仿生机器人眼结构，包括有：安装座100；眼球200，眼球200的中部设有第一连杆210，第一连杆210可转动地设置在安装座100上；眼皮300，设置在安装座100上，且眼皮300罩盖于眼球200上，眼皮300包括可开合的上眼皮310和下眼皮320；眼球驱动组件400，包括均可活动的横向驱动杆410和纵向驱动杆420，横向驱动杆410和纵向驱动杆420均与眼球200可转动连接，且横向驱动杆410位于第一连杆210的左侧或右侧，纵向驱动杆420位于第一连杆210的上方或下方；眼皮驱动组件500，包括可活动的眼皮驱动杆510，眼皮驱动杆510与上眼皮310和/或下眼皮320可转动连接。
[0032]具体地，该仿生机器人眼结构通过安装座100安装于机器人的头部中，安装座100作为眼球200和眼皮300的支撑载体，眼球200和眼皮300均可活动地设置在安装座100上；眼球200仅通过与其相连的横向驱动杆410和纵向驱动杆420即可实现360度转动，眼球200转动自由度大，且眼皮300仅通过眼皮驱动杆510即可实现开合动作，配合眼球200进而实现睁眼、闭眼操作，充分模拟人眼的活动状态，以满足汽车性能测试需求；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人眼结构，其特征在于，包括有：安装座；眼球，所述眼球的中部设有第一连杆，所述第一连杆可转动地设置在所述安装座上；眼皮，设置在所述安装座上，且所述眼皮罩盖于所述眼球上，所述眼皮包括可开合的上眼皮和下眼皮；眼球驱动组件，包括均可活动的横向驱动杆和纵向驱动杆，所述横向驱动杆和所述纵向驱动杆均与所述眼球可转动连接，且所述横向驱动杆位于所述第一连杆的左侧或右侧，所述纵向驱动杆位于所述第一连杆的上方或下方；眼皮驱动组件，包括可活动的眼皮驱动杆，所述眼皮驱动杆与所述上眼皮和/或所述下眼皮可转动连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人眼结构，其特征在于，所述安装座包括安装杆，所述安装杆与第一连杆相铰接，所述眼球的背部具有安装板，所述安装板上绕其自身的周向设有第二连杆和第三连杆，所述第二连杆与所述横向驱动杆相铰接，所述第三连杆与所述纵向驱动杆相铰接；所述下眼皮上设有第四连杆，所述第四连杆与所述眼皮驱动杆相铰接。3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人眼结构，其特征在于，所述第一连杆与所述安装杆之间、所述第二连杆与所述横向驱动杆之间、所述第三连杆与所述纵向驱动杆之间以及所述第四连杆与所述眼皮驱动杆之间各自形成球面副。4.根据权利要求2所述的一种仿生机器人眼结构，其特征在于，所述安装座的两侧设有支架，所述上眼皮与所述下眼皮均铰接在所述支架上，且所述上眼皮的顶部固定在所述安装座上，所述第四连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王镇宗，王兴华，应梦飞，闫梁，李辕，李兵，李振中，
申请(专利权)人：中汽研汽车检验中心宁波有限公司，
类型：新型
国别省市：