一种双机器人自动化弯管的优化系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种双机器人自动化弯管的优化系统及方法，包括，第一导轨和第二导轨；第一机器人，所述第一机器人的底座可移动设于所述第一导轨上；与所述第一机器人相对设置的第二机器人，所述第二机器人的底座可移动设于所述第二导轨上；所述第一导轨和所述第二导轨之间设有管件夹持器，所述第一机器人和所述第二机器人的末端分别位于所述管件夹持器的两侧；本发明专利技术将两台机器人分开放置，并且加入变速变位机构，增大弯管机绕管件旋转的角度范围和旋转速度，依靠弯管机绕管件的旋转来满足管件旋转角的要求，使用管件夹持器替换原本的旋转夹持器，降低机构复杂性和成本。性和成本。性和成本。

【技术实现步骤摘要】
一种双机器人自动化弯管的优化系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人弯管的优化系统和优化方法。

技术介绍

[0002]双机器人自动化弯管系统在机器人自动化弯管市场已经得到了应用，目前双机器人自动化弯管系统是由两台机器人、两个伺服气动夹紧弯管机、一个机器人导轨和一个小型管件旋转夹持器组成，使用现有双机器人自动化弯管系统进行弯管时，两台机器人在导轨上由两侧向中间部位移动，两台机器人同步进行弯管，弯管顺序为由最两边向中间进行弯管。在两台机器人都运行到接近中间位置时，若此时仍需要对剩余部分执行弯管操作，为了防止两台机器人出现碰撞的情况，剩下的弯由一台机器人单独完成，该机器人可以先夹住管子，之后旋转夹持器松开管件，机器人向一侧拉动管件，使得管件需要继续弯的部分位于旋转夹持器的一侧，此时一台机器人继续弯管，而另一台机器人停止工作。
[0003]现有技术因此导致，
[0004](1)由于两台机器人共同放在同一个机器人导轨上，当两台机器人都运行至中间位置时，为了避免两台机器人之间发生碰撞，机器人在导轨上必须停止运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，包括，第一导轨和第二导轨；第一机器人，所述第一机器人的底座可移动设于所述第一导轨上；与所述第一机器人相对设置的第二机器人，所述第二机器人的底座可移动设于所述第二导轨上；所述第一导轨和所述第二导轨之间设有管件夹持器，所述第一机器人和所述第二机器人的末端分别位于所述管件夹持器的两侧。2.根据权利要求1所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述第一机器人的末端和所述第二机器人的末端具备相同的弯管结构，所述弯管结构包括一弯管机和一用于扩大所述弯管机转动范围的变速变位机构，所述弯管机通过所述变速变位机构连接所述第一机器人或所述第二机器人的末端旋转轴。3.根据权利要求2所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述变速变位机构内设有连接所述弯管机的第一轴体和连接所述第一机器人或所述第二机器人的末端旋转轴的第二轴体，所述第一轴体上设有第一齿轮，所述第二轴体上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接。4.根据权利要求2所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述弯管机采用伺服气动夹紧弯管机。5.根据权利要求1所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述第一导轨和所述第二导轨相平行设置。6.根据权利要求1所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述第一导轨的两端和所述第二导轨的两端分别靠近一上料区和一下料区。7.一种双机器人自动化弯管的优化方法，应用于权利要求1
‑
6中任意...

【专利技术属性】
技术研发人员：张睿，钱晖，黄万永，李聪，王英南，高峰，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：