用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统，该导管机器人涉及手术机器人技术领域，包括：本体结构件、介入导管、导管驱动组件、导管推送组件和导管夹持组件；其中，导管推送组件，装设于本体结构件上，用于推送介入导管和导管驱动组件沿本体结构件的轴向运动；导管驱动组件，装设于导管推送组件上，用于驱动介入导管进行旋转运动或者弯曲运动；介入导管，分别与导管驱动组件和导管夹持组件连接，用于在导管驱动组件的驱动下进行旋转运动或弯曲运动，将左心耳封堵术器械输送至左心耳；导管夹持组件，装设于本体结构件或者导管推送组件上，用于固定介入导管，实现了降低了手术操作难度，提高了手术效率。提高了手术效率。提高了手术效率。

【技术实现步骤摘要】
用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统。

技术介绍

[0002]心房颤动是一种临床上最为常见的持续性心率失常，可能会导致脑卒中、血栓栓塞、心衰、心肌梗死、认知功能下降和痴呆等，也有可能使患者的生活质量与运动耐量明显降低。随着人们对左心耳的结构和功能的深入认识，以及介入治疗器械的发展，左心耳封堵术已经成为了一种可行的预防心房颤动和血栓栓塞的方法。
[0003]相关技术中，在左心耳封堵手术的过程中，左心耳封堵术器械是通过末端姿态不可控的被动导管进入病变处。然而，采用传统的被动导管的手术操作难度大，使得手术过程更加复杂，增加手术的时间与风险，而且，医生需要暴露在辐射环境下工作，辐射环境会对医生的身体造成损伤。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种用于左心耳封堵术的导管机器人及控制系统，用以解决现有技术中手术操作难度大且会对医生的身体造成损伤的缺陷，实现医生可远程操作，且降低手术难度，提高手术效率。/>[0005]第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于左心耳封堵术的导管机器人，其特征在于，包括：本体结构件、介入导管、导管驱动组件、导管推送组件和导管夹持组件；其中，所述导管推送组件，装设于所述本体结构件上，用于推送所述介入导管和所述导管驱动组件沿所述本体结构件的轴向运动；所述导管驱动组件，装设于所述导管推送组件上，用于驱动所述介入导管进行旋转运动或者弯曲运动；所述介入导管，分别与所述导管驱动组件和所述导管夹持组件连接，用于在所述导管驱动组件的驱动下进行旋转运动或弯曲运动，将左心耳封堵术器械输送至左心耳；所述导管夹持组件，装设于所述本体结构件或者所述导管推送组件上，用于固定所述介入导管。2.根据权利要求1所述的用于左心耳封堵术的导管机器人，其特征在于，所述介入导管包括内导管、外导管、至少一个法兰盘、至少一个关节末端法兰盘和至少一个驱动绳；其中，各所述法兰盘、各所述关节末端法兰盘等间隔装设于所述内导管上；所述外导管装设于各所述法兰盘和各所述关节末端法兰盘上；各所述法兰盘、各所述关节末端法兰盘上设置多个通孔；其中，所述通孔的数量大于或等于所述驱动绳的数量；各所述驱动绳分别从各所述法兰盘、各所述关节末端法兰盘上的各所述通孔中通过；其中，各所述驱动绳的第一端固定在最后一个关节末端法兰盘上或者固定在各所述法兰盘上，各所述驱动绳的第二端从所述介入导管的尾部引出并固定在所述导管驱动组件上。3.根据权利要求2所述的用于左心耳封堵术的导管机器人，其特征在于，所述导管驱动组件包括驱动组件结构件、导管固定装置、至少一个滑轮组和至少一个驱动电机模块；其中，所述导管固定装置、各所述滑轮组、各所述驱动电机模块分别装设于所述驱动组件结构件上；所述导管固定装置，用于固定所述介入导管；所述滑轮组，用于改变所述驱动绳的方向；所述驱动电机模块，用于驱动所述介入导管旋转或者弯曲。4.根据权利要求3所述的用于左心耳封堵术的导管机器人，其特征在于，所述驱动电机模块包括驱动电机、电机驱动单元、绕线结构和电机底座；其中，所述电机驱动单元，装设于所述驱动电机上，与控制器通信连接，用于驱动所述介入导管旋转或者弯曲；所述绕线结构，装设于所述驱动电机的主轴上，用于固定所述驱动绳的所述第二端；所述电机底座，装设于所述绕线结构和所述驱动电机的底部，用于支撑所述驱动电机和所述绕线结构。5.根据权利要求1所述的用于左心耳封堵术的导管机器人，其特征在于，所述导管推送组件包括推送电机模块和丝杆组件；其中，所述推送电机模块和所述丝杆组件，装设于所述本体结构件上；所述推送电机模块与控制器通信连接，用于推送所述介入导管...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘市祺，谢晓亮，刘赫，周小虎，侯增广，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：