本发明专利技术提供一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，涉及医疗器械技术领域，包括支撑主体部；所述支撑主体部上安装有推进移动装置；所述推进移动装置上固定连接有驱动收集部；所述驱动收集部上转动连接有取样件；所述驱动收集部上转动连接有推进驱动件；所述推进移动装置上固定连接有支撑吸收装置；可以实现多功能清理取样，同时样本保存效果更佳，可以辅助实现软组织推进拨动，更加便于医疗取样操作，解决了目前现有的用于对软组织进行微创医疗干预的机器人而言，整体使用灵活性差，同时软组织不便于进行独立逐个收集，使用效率低，同时极易混淆，实用性差，不能实现辅助膨胀支撑吸液的问题。撑吸液的问题。撑吸液的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人。
技术介绍
[0002]随着现代科技提升，医疗行业也在不断的更新进步，微创疗法有着更快的愈合时间，创面更小，对于病患的生活影响更小，同时随着医疗机器人的普及，机械人进行手术辅助的应用也越来越广泛，软组织是指人体的皮肤、皮下组织、滑膜囊、血管等，微创医疗干预最多使用小切口或开口，通过它们引入内窥镜、探针、针或其他医疗仪器，以便到达、观察和/或治疗目标解剖区域，针对病患的软组织进行相应的清创等工作就显得尤为重要。
[0003]专利技术人研究团队学术文章(“腹腔镜肝门部胆管癌根治术的临床认知与应用现状”，靳斌等，《中华肝脏外科手术学电子杂志》，2021年4月第10卷第2期)披露了微创手术在可行性、安全性和短期效果获得部分学者认可的同时，其合理性也存在一定的争议。
[0004]专利技术人研究团队学术文章(“经脐单孔腹腔镜肝左外叶切除术的临床应用体会”，靳斌等，《腹腔镜外科杂志》，第22卷第10期，2017年10月)指出：腹腔镜技术在肝脏切除手术中的应用越来越广泛，传统LH采用4～5个操作孔，可切除肝脏左外叶，相较开腹肝左外叶切除术，大大减少了患者的创伤，可以说是肝左外叶切除的金标准。随着目前微创技术的不断发展，那么，能否进一步减小创伤引起了广大肝胆外科医生的兴趣与重视。
[0005]专利文献CN201880027746.8公开了一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置，帮助操作者相对于患者的身体内的器官或解剖结构来定位医疗仪器，旨在于在考虑到器官或解剖结构可能在患者的身体内移动或变形的事实的情况下进行诊断或局部治疗处理
[0006]然而，就目前现有的用于对软组织进行微创医疗干预的机器人而言，整体使用灵活性差，功能单一，不能同时实现病理取样以及清创辅助工作，使用不够灵活，同时软组织不便于进行独立逐个收集，使用效率低，同时极易混淆，实用性差，不能实现辅助膨胀支撑吸液，不便于操控，同时不能实现联动软组织拨动，不便于刮擦收集，机器人手臂操作难度大。
技术实现思路
[0007]有鉴于此，本专利技术提供一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，其具有的滑动辅助部，可以有效的提高取样以及清创切除效率，可以实现拨动辅助，同时向一侧挤压软组织，更加便于取样收集。
[0008]本专利技术提供了一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人的目的与功效，具体包括支撑主体部；所述支撑主体部上安装有推进移动装置；所述推进移动装置上固定连接有驱动收集部；所述驱动收集部上转动连接有取样件；所述驱动收集部上转动连接有推进驱动件；所述驱动收集部上固定连接有滑动辅助部；所述推进移动装置上固定连接有支撑
吸收装置，且支撑吸收装置上固定连接有充气装置；所述支撑主体部包括：安装支撑板和机器人主体，所述安装支撑板上安装有机器人主体；所述安装支撑板底部设有两排定位孔；所述驱动收集部包括：驱动安装块、滑动安装齿条和凸起驱动块，所述驱动安装块上滑动连接有滑动安装齿条，且滑动安装齿条两侧分别固定连接有凸起驱动块；两个所述凸起驱动块顶部为弧形结构。
[0009]进一步的，所述充气装置包括：充气气囊和充气管，所述充气气囊固定连接在支撑吸收环外侧；所述充气气囊上固定连接有充气管，且充气管外接电动充气泵。
[0010]进一步的，所述支撑主体部包括：安装滑动筒，所述机器人主体上固定连接有安装滑动筒，且安装滑动筒上设有四个滑动槽。
[0011]进一步的，所述支撑吸收装置包括：支撑吸收环、固定杆和补光灯，所述支撑吸收环上固定连接有一圈固定杆，且一圈固定杆分别固定连接在安装滑动筒上；所述支撑吸收环上设有一圈开孔；所述支撑吸收环通过软管外接电动吸液泵；所述支撑吸收环内部固定连接有一圈补光灯。
[0012]进一步的，所述推进移动装置包括：移动推进轴、滑动安装条和电动螺纹杆，所述移动推进轴上固定连接有四个滑动安装条；所述移动推进轴通过四个滑动安装条滑动连接在安装滑动筒上；所述移动推进轴上螺纹连接有电动螺纹杆；所述移动推进轴上固定连接有驱动安装块。
[0013]进一步的，所述滑动辅助部还包括：拨动辅助架，所述拨动辅助架固定连接在两个滑动升降板上；所述拨动辅助架为“U”形结构。
[0014]进一步的，所述推进驱动件包括：驱动齿轮和驱动带轮，所述驱动齿轮通过轴转动连接在驱动安装块上；所述驱动齿轮啮合于滑动安装齿条；所述驱动齿轮两轴端分别固定连接有驱动带轮，且两个驱动带轮分别通过皮带传动连接两个联动带轮。
[0015]进一步的，所述滑动辅助部包括：滑动升降板、浮动安装轴、复位弹簧和凸起弧形块，所述滑动升降板设有两个，两个滑动升降板上分别滑动连接有两个浮动安装轴，且四个浮动安装轴分别固定连接在驱动安装块上；四个所述浮动安装轴上分别套装有复位弹簧；两个所述滑动升降板上分别固定连接有一排凸起弧形块，且两排凸起弧形块分别与两个凸起驱动块贴合。
[0016]进一步的，所述驱动收集部还包括：控制电动螺纹杆和监控摄像机主体，所述控制电动螺纹杆安装在驱动安装块上；所述控制电动螺纹杆上螺纹连接有滑动安装齿条；所述监控摄像机主体固定连接在驱动安装块。
[0017]进一步的，所述取样件包括：取样块、联动带轮和刮擦刀片，所述取样块转动连接在驱动安装块上；所述取样块上开设有一圈缺口；所述取样块两轴端分别固定连接有联动带轮；所述取样块上固定连接有一圈刮擦刀片。
[0018]有益效果
[0019]本专利技术的机器人使用更加灵活，可以实现多功能清理取样，同时样本保存效果更佳，可以辅助实现软组织推进拨动，更加便于医疗取样操作。
[0020]此外，通过设置驱动收集部，结构简单，驱动方式更加直接，可以实现有效的提高整体结构实用性，可以同时联动实现辅助推进滑动辅助部，同时设置的取样件功能更加全面，可以样本采集，又能实现联动收集清创工作，还能实现适应一定的切除工作，整体结构
更加实用，设置的驱动收集部配合取样件，可以更好的封存取样样本，同时可以实现多个样本依次取样，无需同时各个样本之间可以实现独立封存，既保证了分离效果，同时避免在进行不同位置取样后样本混乱的情况，整体实用性更强，结构更加简单，设置的推进移动装置配合支撑主体部，可以实现灵活控制设别进行医疗操作，通过采用成熟的机器人主体，可以实现多角度扭转定位，机器人主体运行时，同时机器人主体上的电动螺纹杆即可驱动移动推进轴滑动调节进给量，同时，在控制电动螺纹杆驱动下，即可带动滑动安装齿条移动，进行驱动工作，同时可以配合监控摄像机主体的成像来辅助观察，提高诊疗效果。
[0021]此外，通过设置滑动辅助部，可以有效的提高整体结构实用性，可以实现辅助上下推动挤压软组织，将软组织挤压隆起可以更加便于取样件转动刮取，实用性更强，同时滑动辅助部也起到对杂质进行归拢推进来通过于取样件刮取的作用，整体联动性更强，通过设置推进驱动件结构简单巧妙，可以更加便于实现驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，其特征在于，包括支撑主体部(1)；所述支撑主体部(1)上安装有推进移动装置(2)；所述推进移动装置(2)上固定连接有驱动收集部(3)；所述驱动收集部(3)上转动连接有取样件(4)；所述驱动收集部(3)上转动连接有推进驱动件(5)；所述驱动收集部(3)上固定连接有滑动辅助部(6)；所述推进移动装置(2)上固定连接有支撑吸收装置(7)，且支撑吸收装置(7)上固定连接有充气装置(8)；所述支撑主体部(1)包括：安装支撑板(101)和机器人主体(102)，所述安装支撑板(101)上安装有机器人主体(102)；所述安装支撑板(101)底部设有两排定位孔；所述驱动收集部(3)包括：驱动安装块(301)、滑动安装齿条(302)和凸起驱动块(303)，所述驱动安装块(301)上滑动连接有滑动安装齿条(302)，且滑动安装齿条(302)两侧分别固定连接有凸起驱动块(303)；两个所述凸起驱动块(303)顶部为弧形结构。2.如权利要求1所述一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，其特征在于：所述支撑主体部(1)包括：安装滑动筒(103)，所述机器人主体(102)上固定连接有安装滑动筒(103)，且安装滑动筒(103)上设有四个滑动槽。3.如权利要求2所述一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，其特征在于：所述推进移动装置(2)包括：移动推进轴(201)、滑动安装条(2011)和电动螺纹杆(202)，所述移动推进轴(201)上固定连接有四个滑动安装条(2011)；所述移动推进轴(201)通过四个滑动安装条(2011)滑动连接在安装滑动筒(103)上；所述移动推进轴(201)上螺纹连接有电动螺纹杆(202)；所述移动推进轴(201)上固定连接有驱动安装块(301)。4.如权利要求1所述一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，其特征在于：所述驱动收集部(3)还包括：控制电动螺纹杆(304)和监控摄像机主体(305)，所述控制电动螺纹杆(304)安装在驱动安装块(301)上；所述控制电动螺纹杆(304)上螺纹连接有滑动安装齿条(302)；所述监控摄像机主体(305)固定连接在驱动安装块(301)。5.如权利要求1所述一种用于对软组织进行微创医疗干预的机器人，其特征在于：所述取样件(4)包括：取样块(401)、联动带轮(402)和刮擦刀片(403)，所述取样块(401)转动连接在驱动安装块(301)上；...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳斌，翟翔宇，王伟，杜刚，陶瑞，徐检，黄浦，刘泽阳，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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