一种全膝关节置换手术辅助机器人制造技术

一种全膝关节置换手术辅助机器人，本实用新型专利技术涉及医用辅助机器人技术领域；支撑臂力分别呈圆周等角分布设置于支撑台的下侧；且支撑臂力与立架相间隔设置；夹取臂分别设置于支撑臂力的下侧；夹取机构分别设置于夹取臂与支撑臂力之间；能够提高对物体抓取的夹紧力度，使物体在抓取过程中减少松动以及掉落的现象，从而提高整体的操作精度。而提高整体的操作精度。而提高整体的操作精度。

【技术实现步骤摘要】
一种全膝关节置换手术辅助机器人


[0001]本技术涉及医用辅助机器人
，具体涉及一种全膝关节置换手术辅助机器人。

技术介绍

[0002]膝关节是下肢重要的负重关节，其结构和功能是人体关节中最复杂者，膝关节退行性骨关节病是老年人的常见疾病，严重膝关节骨关节病需要进行人工膝关节置换术的患者越来越多；为了提高手术的定位精度，减少测量误差等，使植入关节的位置在标准范围内，现在，有的地方会采用机器人来辅助操作，但是，现有的辅助机器人在使用过程中，容易出现抓取不牢固的现象，导致操作失误的现象出现。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的全膝关节置换手术辅助机器人，能够提高对物体抓取的夹紧力度，使物体在抓取过程中减少松动以及掉落的现象，从而提高整体的操作精度。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：它包含立架和支撑台，所述的支撑台的外环壁上圆周等角分布设置有数个立架，且立架为倒“L”形结构设置；
[0005]它还包含：
[0006]支撑臂力，所述的支撑臂力为数个，分别呈圆周等角分布设置于支撑台的下侧；且支撑臂力与立架相间隔设置；
[0007]夹取臂，所述的夹取臂为数个，分别设置于支撑臂力的下侧；
[0008]夹取机构，所述的夹取机构为数个，分别设置于夹取臂与支撑臂力之间。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述的夹取机构包含：
[0010]液压推杆，所述的液压推杆固定于支撑臂力的下侧；
[0011]连接台，所述的连接台固定于液压推杆的底部推动端上；
[0012]驱动臂，所述的驱动臂设置于连接台的外侧，且驱动臂的上侧通过铰接轴与连接台相铰接设置；驱动臂的下侧通过铰接轴与夹取臂相铰接设置；
[0013]支撑架，所述的支撑架设置于夹取臂的一侧，且夹取臂通过铰接轴铰接设置于支撑架上；
[0014]通过上述技术方案设计，通过液压推杆带动连接台向下进行移动，带动驱动臂进行移动，并使夹取臂围绕其与支撑架之间的铰接轴进行转动，使夹取臂的下端进行夹取操作。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述的夹取臂的下端内壁上固定有夹持夹块，且夹持夹块的内壁为弧形结构设置；
[0016]通过上述设置的夹持夹块便于对人工关节进行夹持。
[0017]作为本技术的进一步改进，所述的支撑台的下侧圆周等角分布设置有数个驱
动支台，驱动支台通过滑动副滑动设置于支撑台的下侧；支撑臂力和支撑架分别固定于对应的驱动支台的底部；驱动支台的外侧固定有驱动架，驱动架为“L”形结构设置，其驱动架中的竖直段设置于支撑台的外侧，支撑台的外侧圆周等角分布固定有数个气缸，气缸的推动端与驱动架中的竖直段相连接，气缸与外部气源相连接；
[0018]通过上述技术方案设计，气缸对驱动架进行推动，带动驱动支台进行移动，使夹取臂的位置进行移动，便于根据关节的尺寸进行调节夹取臂的位置。
[0019]本技术的工作原理：在使用本装置时，将立架放置于对应的位置后，通过立架对支撑台进行支撑；通过气缸对驱动架进行推动，带动驱动支台进行移动，使支撑臂力进行移动，从而带动夹取臂的位置进行移动调节，液压推杆带动连接台向下进行移动，带动驱动臂进行移动，并使夹取臂围绕其与支撑架之间的铰接轴进行转动，使夹取臂的下端进行夹取操作，从而将关节进行夹取操作。
[0020]采用上述结构后，本技术有益效果为：
[0021]1、多个夹取臂同步进行调节，提高夹取臂的夹持效果，使关节在夹持的时候更加稳固；
[0022]2、根据关节的尺寸不同，夹取臂的位置能够进行适量调节，使其满足夹取需求。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术的结构示意图。
[0025]图2是图1的俯视图。
[0026]图3是本技术中夹取机构的结构示意图。
[0027]图4是本技术中夹持夹块的结构示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]立架1、支撑台2、支撑臂力3、夹取臂4、夹取机构5、液压推杆5
‑
1、连接台5
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2、驱动臂5
‑
3、支撑架5
‑
4、夹持夹块5
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5、驱动支台6、驱动架7、气缸8。
具体实施方式
[0030]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0031]实施例1：
[0032]请参阅图1
‑
图4，本实施例包含它包含立架1和支撑台2，所述的支撑台2的外环壁上圆周等角分布利用螺丝设置有四个立架1，且立架1为倒“L”形结构设置；
[0033]它还包含：
[0034]支撑臂力3，所述的支撑臂力3为四个，分别呈圆周等角分布设置于支撑台2的下侧；且支撑臂力3与立架1相间隔设置；
[0035]夹取臂4，所述的夹取臂4为四个，分别设置于支撑臂力3的下侧；
[0036]夹取机构5，所述的夹取机构5为四个，分别设置于夹取臂4与支撑臂力3之间；
[0037]采用上述设计方案，夹取机构5带动夹取臂4进行适量调节，提高夹取效果。
[0038]实施例2：
[0039]请参阅图1
‑
图4，在实施例1的基础上，所述的夹取机构5包含：
[0040]液压推杆5
‑
1，所述的液压推杆5
‑
1利用螺丝固定于支撑臂力3的下侧；液压推杆5
‑
1的具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；
[0041]连接台5
‑
2，所述的连接台5
‑
2利用螺丝固定于液压推杆5
‑
1的底部推动端上；
[0042]驱动臂5
‑
3，所述的驱动臂5
‑
3设置于连接台5
‑
2的外侧，且驱动臂5
‑
3的上侧通过铰接轴与连接台5
‑
2相铰接设置；驱动臂5
‑
3的下侧通过铰接轴与夹取臂4相铰接设置；
[0043]支撑架5
‑
4，所述的支撑架5
‑
4设置于夹取臂4的一侧，且夹取臂4通过铰接轴铰接设置于支撑架5
‑
4上；
[0044]夹取臂4的下端内壁上固定有夹持夹块5
‑
5，且夹持夹块5
‑
5的内壁为弧形结构设置；夹持夹块5
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全膝关节置换手术辅助机器人，它包含立架(1)和支撑台(2)，所述的支撑台(2)的外环壁上圆周等角分布设置有数个立架(1)，且立架(1)为倒“L”形结构设置；其特征在于，它还包含：支撑臂力(3)，所述的支撑臂力(3)为数个，分别呈圆周等角分布设置于支撑台(2)的下侧；且支撑臂力(3)与立架(1)相间隔设置；夹取臂(4)，所述的夹取臂(4)为数个，分别设置于支撑臂力(3)的下侧；夹取机构(5)，所述的夹取机构(5)为数个，分别设置于夹取臂(4)与支撑臂力(3)之间。2.根据权利要求1所述的一种全膝关节置换手术辅助机器人，其特征在于：所述的夹取机构(5)包含：液压推杆(5
‑
1)，所述的液压推杆(5
‑
1)固定于支撑臂力(3)的下侧；连接台(5
‑
2)，所述的连接台(5
‑
2)固定于液压推杆(5
‑
1)的底部推动端上；驱动臂(5
‑
3)，所述的驱动臂(5
‑
3)设置于连接台(5
‑
2)的外侧，且驱动臂(5
‑
3)的上侧通过铰接轴与连接台(5

【专利技术属性】
技术研发人员：张斌飞，王虎，刘瑞，梁吉东，
申请(专利权)人：西安市红会医院西安市骨科研究所，
类型：新型
国别省市：