本发明专利技术涉及一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备及其挂载平台，挂载设备包括由无人机挂载的挂载件以及与挂载件连接的控制仪和摄像头，所述挂载件用于输电线路的X光无损探伤，所述挂载件包括X光机、防护机构、支架和成像采集机构；挂载平台包括无人机、由无人机吊载的挂载件、与挂载件装配的控制仪和电动绞盘以及与无人机和控制仪远程通信连接的遥控终端；本发明专利技术采用旋翼无人机飞控挂载替代人工背负设备爬塔挂载，由视频无线遥控操作替代人工高空现场作业，利用上述挂载角度连续可控的无人机挂载设备及其挂载平台可以完全实现单股和四分裂导线上的耐张线夹等金属夹具X光无损探伤，避免了人工操作的射线辐射、高空人身安全等安全隐患。等安全隐患。等安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备及其挂载平台
[0001]本专利技术涉及输电线路无损探伤
，具体为一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备及其挂载平台。
技术介绍
[0002]电网输电线路“三跨”是指跨越高速铁路、高速公路和重要输电通道的架空输电线路区段。这些区段内的输电导线、地线等金具均采用压接工业。在施工建设过程阶段，如果出现导线与内部钢芯未压接到位或欠压等不符合运维要求的情况，会给线路稳定运行埋下隐患，严重时会引发倒杆断线事故，确保线夹连接良好对于三跨线路安全运行尤为重要。
[0003]为防止“三跨”发生倒塔、断线、掉串等事故，防止发生因“三跨”导致较大的公共安全和电网安全事件，指导“三跨”设计、建设和运检管理，国家电网公司二〇一六年三月提出《架空输电线路“三跨”重大反事故措施》的要求及相应技术规范。
[0004]为响应“三跨”重大反事故措施的要求及相应技术规范国网电力公司要求：新建及改建的“三跨”区段，线路运维单位应组织检测单位开展耐张线夹X射线探伤检测。在运线路的“三跨”区段耐张线夹，应结合停电检修开展耐张线夹X射线探伤检测工作。
[0005]现阶段国网针对高压线塔挂载线路压接夹具的检测主要是采用人工登高，人力垂调X射线检测设备上塔并对线路进行现场检测的方式来完成，人工高空高压线路（停电）作业存在一定生命安全隐患；且设备重达20KG左右，人力吊运难度高，高空检查操作设备难度高；由此又造成检查效率低、检测成本高等问题；此外人工近距离操作设备有一定的辐射危害。因此，为解决上述问题，现提出一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备及其挂载平台。
技术实现思路
[0006]本专利技术目的是提供一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备及其挂载平台，以解决现有技术中人力吊运X射线检测设备难度高，有较大的安全隐患；且检测效率低、成本高的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备，包括由无人机挂载的挂载件以及与挂载件连接的控制仪和摄像头，所述挂载件用于输电线路的X光无损探伤，所述挂载件包括X光机、防护机构、支架和成像采集机构，所述X光机与防护机构连接，所述支架的一端与防护机构的顶面连接，所述支架的另一端连接用于X光机探伤图像采集的成像采集机构；所述成像采集机构的两侧均连接有卡线板，所述卡线板靠近X光机的一侧设有用于定位输电线路的引导挂槽；所述成像采集机构顶端的两侧均设有前置吊绳，所述防护机构连接有盘卷后置吊绳的电动绞盘，所述前置吊绳和后置吊绳的顶端均连接有用于挂载无人机的吊钩，所述电动绞盘用于调节后置吊绳的收放长度以改变挂载件的倾角；所述控制仪电性连接X光机、成像采集机构、电动绞盘和摄像头，所述摄像头用于
视频辅助输电线路与引导挂槽的配合，并采集成像采集机构与输电线路压接夹具的位置，所述控制仪远程通信连接无人机的遥控终端。
[0008]优选的，所述成像采集机构包括与长框管背离X光机一端连接的支撑框和嵌入支撑框内的成像板，所述支撑框的两侧设有用于防护成像板的防护面板。
[0009]优选的，所述成像采集机构还包括两个安装支撑框顶端的承重滑块，所述承重滑块与前置吊绳底端连接。
[0010]优选的，所述支撑框顶沿的两端均连接电动绞盘，所述电动绞盘用于盘卷前置吊绳，用以调节前置吊绳的收放长度。
[0011]一种输电线路X光探伤用无人机挂载平台，包括无人机、由无人机吊载的挂载件、与挂载件装配的控制仪和电动绞盘以及与无人机和控制仪远程通信连接的遥控终端；所述无人机通过电动绞盘吊载挂载件，所述无人机用于飞行吊运挂载件，并通过机载的航拍相机采集飞行过程中的实时视频影像，用以调整挂载件的高度、方向以及与输电线路的位置；所述控制仪电性连接无人机、挂载件和电动绞盘，所述控制仪用于下达挂载件的检测指令、电动绞盘的调节指令，并实时获取挂载件的检测图像远程传输至遥控终端；所述挂载件接收并执行控制仪下达的检测指令，对输电线路压接夹具进行X光无损探伤检测，采集输电线路压接夹具的探伤图像；所述电动绞盘接收并执行控制仪下达的调节指令，对挂载件的角度进行调节；所述遥控终端用于地面工作人员远程操控无人机飞行、挂载件的运行以及挂载件倾斜角度的调整，并获取无人机航拍相机的实时视频影像以及挂载件的采集的探伤图像。
[0012]优选的，还包括与控制仪数据连接的摄像头，所述摄像头用于视频辅助挂载件挂载输电线路，并采集输电线路压接夹具的位置。
[0013]优选的，所述控制仪包括处理器以及与处理器电性连接的传输模块、倾入角控制模块和存储模块；所述处理器用于处理遥控终端发送的指令，并向挂载件和电动绞盘发送指令，控制挂载件的运行和电动绞盘的调节；所述传输模块用于控制仪与遥控终端之间的数据传输；所述倾入角控制模块用于电动绞盘调整挂载件的倾斜角度并维持挂载件的角度；所述存储模块用于储存挂载件获取的探伤图像。
[0014]优选的，所述控制仪还包括与处理器电性连接的供电模块，所述供电模块用于无人机和控制仪的供电。
[0015]优选的，所述遥控终端包括飞行控制遥控模块和绞盘控制遥控模块，所述飞行控制遥控模块用于控制无人机飞行及机载航拍相机的拍摄角度，所述绞盘控制遥控模块用于控制电动绞盘调整挂载件的倾斜角度。
[0016]优选的，所述遥控终端还包括视频监控模块，所述视频监控模块用于实时显示无人机的航拍影像及挂载件采集的探伤图像。
[0017]本专利技术至少具备以下有益效果：本专利技术采用旋翼无人机飞控挂载替代人工背负设备爬塔挂载，由视频无线遥控操作替代人工高空现场作业，利用上述挂载角度连续可控的无人机挂载设备及其挂载平台可
以完全实现单股和四分裂导线上的耐张线夹等金属夹具X光无损探伤，避免了人工操作的射线辐射、高空人身安全等运检安全隐患问题，同时解决了人工搬运效率低下问题，降低运检工工作的人工成本，极大的提高了生产效率，增加企业生产效益。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的挂载设备立体结构示意图；图2为本专利技术中的挂载件立体结构示意图；图3为本专利技术中的挂载件爆炸结构示意图；图4为本专利技术中的电动绞盘立体结构示意图；图5为本专利技术中的电动绞盘爆炸结构示意图；图6为本专利技术的挂载平台系统示意图；图7为本专利技术的挂载平台模拟示意图；图8为四分裂导线耐张线夹的分布示意图；图9为挂载件的简化示意图；图10为挂载件角度控制示意图；图11为图7中的1#、4#线路检测的挂载件倾入示意图；图12为图7中的2#、3#线路检测的挂载件倾入示意图。
[0019]附图标记中：1、X光机；2、防护机构；21、承接板；22、抱箍；23、扎箍；24、支撑托；25、光机外保护框；3、支架；31、长框管；32、短框管；33、三通管夹；34、直通管夹；35、固定件；4、成像采集机构；41、支撑框；42、成像板；43、防护面板；44、承重滑块；5、卡线板；6、电动绞盘；61、舵机；62、侧板；63、固定件；64、承载件；65、吊绳绕线管；66、绞盘法兰；7、前置吊绳；8、后本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备，包括由无人机挂载的挂载件以及与挂载件连接的控制仪和摄像头，所述挂载件用于输电线路的X光无损探伤，其特征在于：所述挂载件包括X光机、防护机构、支架和成像采集机构，所述X光机与防护机构连接，所述支架的一端与防护机构的顶面连接，所述支架的另一端连接用于X光机探伤图像采集的成像采集机构；所述成像采集机构的两侧均连接有卡线板，所述卡线板靠近X光机的一侧设有用于定位输电线路的引导挂槽；所述成像采集机构顶端的两侧均设有前置吊绳，所述防护机构连接有盘卷后置吊绳的电动绞盘，所述前置吊绳和后置吊绳的顶端均连接有用于挂载无人机的吊钩，所述电动绞盘用于调节后置吊绳的收放长度以改变挂载件的倾角；所述控制仪电性连接X光机、成像采集机构、电动绞盘和摄像头，所述摄像头用于视频辅助输电线路与引导挂槽的配合，并采集成像采集机构与输电线路压接夹具的位置，所述控制仪远程通信连接无人机的遥控终端。2.根据权利要求1所述的一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备，其特征在于：所述成像采集机构包括与长框管背离X光机一端连接的支撑框和嵌入支撑框内的成像板，所述支撑框的两侧设有用于防护成像板的防护面板。3.根据权利要求2所述的一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备，其特征在于：所述成像采集机构还包括两个安装支撑框顶端的承重滑块，所述承重滑块与前置吊绳底端连接。4.根据权利要求2所述的一种输电线路X光探伤用无人机挂载设备，其特征在于：所述支撑框顶沿的两端均连接电动绞盘，所述电动绞盘用于盘卷前置吊绳，用以调节前置吊绳的收放长度。5.一种输电线路X光探伤用无人机挂载平台，其特征在于：包括无人机、由无人机吊载的挂载件、与挂载件装配的控制仪和电动绞盘以及与无人机和控制仪远程通信连接的遥控终端；所述无人机通过电动绞盘吊载挂载件，所述无人机用于飞行吊运挂载件，并通过机载的航拍相机采集飞行过程中的实时视频影像，用以调整挂载件的高度、方向以及与输电线路的位置；所述控制仪...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴杰，方磊，华亿明，倪娜娜，何宏华，杨杰，
申请(专利权)人：拓航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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