一种外骨骼腿部组件及外骨骼系统技术方案

本申请公开一种外骨骼腿部组件及外骨骼系统，涉及机械关节的技术领域，外骨骼腿部组件通过在第一腿部构件和/或第二腿部构件设置防呆结构，防呆结构用于限制第一腿部构件与第二腿部构件装配过程中的装配方向，以使在装配状态下，腿部穿戴空间均位于外骨骼腿部组件的同一侧。防呆结构能够限制第一腿部构件与第二腿部构件的装配方向，让两者的腿部穿戴空间位于同侧的情况下方可进行装配，而在第一腿部构件与第二腿部构件的腿部穿戴空间相互错开时，两构件之间被防呆结构所限制，无法进行装配。在外骨骼系统的应用中，防呆结构还能够起到防止左腿模组与右腿模组之间装配相反的问题，避免误装，提高外骨骼系统在生产装配，或穿戴调整过程中的效率。整过程中的效率。整过程中的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼腿部组件及外骨骼系统


[0001]本公开涉及机械关节的
，尤其涉及一种外骨骼腿部组件及外骨骼系统。

技术介绍

[0002]机械外骨骼是一种可让人体穿上的机器装置，机械外骨骼主要用于辅助穿戴者肢体进行运动，其在医学、建筑、军事等领域中已得到广泛的应用。
[0003]机械外骨骼为了适配不同的人体构造，提高装置的通用性，其往往需要对机械外骨骼不同部位模组的尺寸进行调整，例如，调整大腿组件以及小腿组件的尺寸以适应不同身高、不同腿长的使用者。
[0004]目前机械外骨骼针对穿戴者腿部长度的调整方案一般通过矩形、类矩形、圆形结构等套管嵌套配合，从而沿套管的长度方向进行伸缩导向调节，由于机械外骨骼的左腿组件与右腿组件分别在相反的位置上提供了对应穿戴者双腿的穿戴空间以及穿戴组件，因此，左腿组件与右腿组件需要准确安装在机械外骨骼的对应侧，并需要确保两侧的穿戴空间能够处于相对的位置上，但是，由于套管截面形状一般为圆管或方管，这导致了机械外骨骼装配过程中容易将对应的腿部组件装反，并且，左腿组件与右腿组件的结构往往相同，也让左腿组件与右腿组件之间在装配过程中容易出现位置装反的情况，使穿戴者无法穿戴，导致腿部组件需要重新装配，降低了装置的生产效率以及穿戴效率。

技术实现思路

[0005]本公开实施例的目的在于：提供一种外骨骼腿部组件及外骨骼系统，通过在腿部组件上设置防呆结构，进而解决因腿部组件容易装反而导致的装配效率、穿戴效率低下等现有技术中存在的问题。
[0006]为达上述目的，本公开采用以下技术方案：
[0007]第一方面，提供一种外骨骼腿部组件，包括：
[0008]第一腿部构件和第二腿部构件；
[0009]所述第二腿部构件与所述第一腿部构件可拆连接，所述第二腿部构件与所述第一腿部构件之间具有伸缩方向的运动自由度；
[0010]所述第一腿部构件的一侧与所述第二腿部构件的一侧分别用于提供穿戴者腿部穿戴空间；
[0011]所述第一腿部构件和/或所述第二腿部构件设置有防呆结构，所述防呆结构用于限制所述第一腿部构件与第二腿部构件装配过程中的装配方向，以使在装配状态下，所述腿部穿戴空间均位于所述外骨骼腿部组件的同一侧。
[0012]作为一种可选的实施方式，所述防呆结构包括：
[0013]防呆件，设置于所述第一腿部构件或所述第二腿部构件；
[0014]所述第一腿部构件、所述第二腿部构件中的至少一个设置有导向结构，所述第一腿部构件与所述第二腿部构件之间可通过所述导向结构配合设置。
[0015]作为一种可选的实施方式，所述防呆结构包括：
[0016]第一防呆部与第二防呆部，所述第一防呆部设置于所述第一腿部构件，所述第二防呆部设置于所述第二腿部构件；
[0017]所述第一腿部构件与所述第二腿部构件的装配状态下，所述第一防呆部与所述第二防呆部相互配合设置，以提供所述第一腿部构件与所述第二腿部构件在伸缩方向上的运动空间。
[0018]作为一种可选的实施方式，所述第一防呆部与第二防呆部分别为凸条以及与所述凸条结构相匹配的凹槽，所述凸条与所述凹槽均沿伸缩方向延伸设置；
[0019]当所述第一防呆部为所述凸条时，所述第二防呆部对应为所述凹槽；当所述第一防呆部为所述凹槽时，所述第二防呆部对应为所述凸条。
[0020]作为一种可选的实施方式，所述第一腿部构件、所述第二腿部构件中的至少一个形成有导向槽，所述第一腿部构件与所述第二腿部构件之间通过所述导向槽导向配合，所述导向槽沿伸缩方向设置以提供两者伸缩方向上的运动空间；
[0021]所述第一防呆部或所述第二防呆部设置于所述导向槽的槽壁上。
[0022]作为一种可选的实施方式，所述第一腿部构件与所述第二腿部构件沿伸缩方向具有至少两个锁止位置；
[0023]所述外骨骼腿部组件还包括：
[0024]锁止件，用于作用于所述第一腿部构件以及所述第二腿部构件，以使所述第一腿部构件与所述第二腿部构件保持锁止于其中一个所述锁止位置；所述锁止件还可用于在外力的作用下解锁，以使所述第二腿部构件可相对于所述第一腿部构件沿伸缩方向运动。
[0025]作为一种可选的实施方式，所述锁止件通过铰接轴铰接设置于所述第二腿部构件，所述锁止件包括锁止部和施力部，所述施力部用于带动所述锁止部绕所述铰接轴的铰接轴线运动，以使所述锁止部在解锁位置和锁定位置之间运动；
[0026]所述第一腿部构件沿伸缩方向设置有至少两个调节部，当所述锁止件处于解锁位置时，所述锁止部与所述调节部脱离配合，以使所述第一腿部构件与所述第二腿部构件可沿伸缩方向相对运动，当所述锁止件处于锁定位置时，所述调节部可与所述锁止部锁止配合，限制所述第一腿部构件与所述第二腿部构件在伸缩方向上的运动自由度；
[0027]作为一种可选的实施方式，所述锁止件上设置有弹性复位件，所述弹性复位件用于对所述锁止件持续施加朝锁定位置方向运动的作用力。
[0028]作为一种可选的实施方式，所述弹性复位件为扭簧，所述扭簧套设于所述铰接轴。
[0029]第二方面，提供一种外骨骼系统，其特征在于，包括：
[0030]如上所述的外骨骼腿部组件。
[0031]作为一种可选的实施方式，还包括：
[0032]左腿模组以及右腿模组，所述左腿模组与所述右腿模组之间提供穿戴者双腿的穿戴空间；
[0033]所述左腿模组与所述右腿模组均包括所述外骨骼腿部组件，所述左腿模组中的所述防呆结构与所述右腿模组中的所述防呆结构不同。
[0034]作为一种可选的实施方式，所述左腿模组与所述右腿模组分别包括：
[0035]大腿组件，提供穿戴者大腿的穿戴空间；
[0036]小腿组件，提供穿戴者小腿的穿戴空间，所述大腿组件与所述小腿组件铰接配合，提供穿戴者膝关节活动自由度；
[0037]所述大腿组件与所述小腿组件均采用所述的外骨骼腿部组件。
[0038]本公开的有益效果为：该外骨骼腿部组件中，其第一腿部构件与第二腿部构件可拆连接，并且第一腿部构件与第二腿部构件之间可沿伸缩方向相对运动调节，其中，防呆结构设置在第一腿部构件、第二腿部构件中的一个或多个上，用于限制第一腿部构件与第二腿部构件装配过程中的装配方向，第一腿部构件与第二腿部构件的腿部穿戴空间位于同侧的情况下方可进行装配，而在第一腿部构件与第二腿部构件的腿部穿戴空间相互错开时，两构件之间被防呆结构所限制，无法进行装配，使腿部穿戴空间在外骨骼系统的穿戴状态下均处于穿戴者的腿部位置，确保穿戴者能够正确穿戴外骨骼腿部组件；
[0039]在外骨骼系统的应用中，防呆结构还能够起到防止左腿模组与右腿模组之间装配相反的问题，由于左腿模组与右腿模组呈镜像结构设置，在装反的情况下，穿戴者腿部无法作正常屈膝等运动，通过防呆结构，能够避免穿戴者在装配外骨骼系统的过程中出现左右混淆的情况，避免构件、模组之间误装，提高外骨骼系统在生产装配，或穿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼腿部组件，其特征在于，至少包括：第一腿部构件(10)和第二腿部构件(20)；所述第二腿部构件(20)与所述第一腿部构件(10)可拆连接，所述第二腿部构件(20)与所述第一腿部构件(10)之间具有伸缩方向的运动自由度；所述第一腿部构件(10)的一侧与所述第二腿部构件(20)的一侧分别用于提供穿戴者腿部穿戴空间；所述第一腿部构件(10)和/或所述第二腿部构件(20)设置有防呆结构，所述防呆结构用于限制所述第一腿部构件(10)与第二腿部构件(20)装配过程中的装配方向，以使在装配状态下，所述腿部穿戴空间均位于所述外骨骼腿部组件的同一侧。2.根据权利要求1所述的外骨骼腿部组件，其特征在于，所述防呆结构包括：防呆件，设置于所述第一腿部构件(10)或所述第二腿部构件(20)；所述第一腿部构件(10)、所述第二腿部构件(20)中的至少一个沿伸缩方向设置有导向结构，所述第一腿部构件(10)与所述第二腿部构件(20)之间可通过所述导向结构沿伸缩方向运动，所述防呆件与所述导向结构配合设置。3.根据权利要求1或2所述的外骨骼腿部组件，其特征在于，所述防呆结构包括：第一防呆部(11)与第二防呆部(21)，所述第一防呆部(11)设置于所述第一腿部构件(10)，所述第二防呆部(21)设置于所述第二腿部构件(20)；所述第一腿部构件(10)与所述第二腿部构件(20)的装配状态下，所述第一防呆部(11)与所述第二防呆部(21)相互配合设置，以提供所述第一腿部构件(10)与所述第二腿部构件(20)在伸缩方向上的运动空间。4.根据权利要求3所述的外骨骼腿部组件，其特征在于，所述第一防呆部(11)与第二防呆部(21)分别为凸条以及与所述凸条结构相匹配的凹槽，所述凸条与所述凹槽均沿伸缩方向延伸设置；当所述第一防呆部(11)为所述凸条时，所述第二防呆部(21)对应为所述凹槽；当所述第一防呆部(11)为所述凹槽时，所述第二防呆部(21)对应为所述凸条。5.根据权利要求3所述的外骨骼腿部组件，其特征在于，所述第一腿部构件(10)、所述第二腿部构件(20)中的至少一个形成有导向槽(22)，所述第一腿部构件(10)与所述第二腿部构件(20)之间通过所述导向槽(22)导向配合，所述导向槽(22)沿伸缩方向设置以提供两者伸缩方向上的运动空间；所述第一防呆部(11)或所述第二防呆部(21)设置于所述导向槽(22)的槽壁上。6.根据权利要求1所述的外骨骼腿部组件，其特征在于，所述第一腿部构件(10)与所述第二腿部构件(20)沿伸缩方向具有至少两个锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：施翔，巫蔡泉，
申请(专利权)人：广州视鹏科技有限公司，
类型：新型
国别省市：