印花定位双模式完全解耦并联机构制造技术

本发明专利技术公开的印花定位双模式完全解耦并联机构，包括有定平台和动平台，定平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链及第七支链；定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链与动平台连接；第一支链包括有依次连接的第十一移动副P11、第二连杆、第十二转动副R12、第三连杆、第十三移动副P13、“V”形连杆单元、第十四移动副P14、第五连杆及第十五转动副R15，第十一移动副P11还与定平台连接，第十五转动副R15还与定平台连接，“V”形连杆单元还与动平台连接。该机构解决了现有平面运动并联机构运动学不解耦，印花定位设备刚度小的问题。设备刚度小的问题。设备刚度小的问题。

【技术实现步骤摘要】
印花定位双模式完全解耦并联机构


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种印花定位双模式完全解耦并联机构。

技术介绍

[0002]增材印花套印时需要对印网进行对位，从而使得不同色彩油墨进行套印，得到精美的图案。在需要多次套印的工艺下，印网定位精度对增材印花的质量具有重要影响。
[0003]当印网到达指定位置后，进行增材印花，印花压力对印网的定位位置的准确性具有一定影响。一般情况下，印花定位印网设备的刚度高，则印花压力对定位精度的影响低。
[0004]目前，现有印花定位设备主要通过机器视觉技术，通过调整控制方法来实现印花定位设备的定位精度，一般情况均使用平面并联机构来实现。现有高精度平面定位(X、Y轴移动和绕平行与Z轴转动)装置的并联机构并非完全解耦的机构构型，控制难度较完全解耦的机构构型高，误差模型和补偿较复杂。目前现有的完全解耦的平面并联机构较为少见。完全解耦的并联机构在运动方程简单，容易对其进行运动控制。
[0005]然而，完全解耦的并联机构在刚度方面较一般并联机构小。对于增材印花对位设备工作时，需要承受印花的压力，完全解耦的并联机构在印花时的定位精度不稳定。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种印花定位双模式完全解耦并联机构，解决了现有平面运动并联机构运动学不解耦，可控性相对不高，印花定位设备刚度小的问题。
[0007]本专利技术所采用的技术方案是，印花定位双模式完全解耦并联机构，包括有定平台和动平台，定平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链及第七支链；定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链与动平台连接；
[0008]第一支链包括有依次连接的第十一移动副P11、第二连杆、第十二转动副R12、第三连杆、第十三移动副P13、“V”形连杆单元、第十四移动副P14、第五连杆及第十五转动副R15，第十一移动副P11还与定平台连接，第十五转动副R15还与定平台连接，“V”形连杆单元还与动平台连接。
[0009]本专利技术的特征还在于，
[0010]“V”形连杆单元包括有第四连杆及第十六移动副P16，第四连杆为“V”形连杆，第四连杆的一端与第十三移动副P13连接，第四连杆的另一端通过第十六移动副P16与动平台连接，第四连杆的折点处连接有第十四移动副P14；第十一移动副P11设置移动驱动副。
[0011]第二支链包括有依次连接的第二十一移动副P21、第六连杆，第二十二转动副R22、第七连杆、折线连杆单元、第九连杆及第二十六转动副R26；第二十一移动副P21还与定平台连接，第二十六转动副R26还与定平台连接，折线连杆单元还与动平台连接；
[0012]第二十一移动副P21设置移动驱动副。
[0013]折线连杆单元包括有具有两个转折点的折线形的第八连杆，第八连杆一端的端部
连接有第二十三移动副P23，第八连杆另一端的端部连接有第二十五移动副P25；第二十三移动副P23与第七连杆连接，第二十五移动副P25与动平台连接；第八连杆的任意一个转折点上设置有第二十四移动副P24，第二十四移动副P24与第九连杆连接。
[0014]第三支链包括有依次连接的第三十一转动副R31、第十连杆，第三十二移动副P32、第十一连杆及第三十三移动副P33；第三十一转动副R31还与定平台连接，第三十三移动副P33还与动平台连接；第三十一转动副R31设置转动驱动副。
[0015]第四支链包括有依次连接的第四十一球副S41、第十三连杆、第四十二移动副P42、第十四连杆及第四十三球副S43；第四十一球副S41还与定平台连接，第四十三球副S43还与动平台连接；第四十二移动副P42设置移动驱动副。
[0016]第五支链包括有依次连接的第五十一球副S51、第十五连杆、第五十二移动副P52、第十六连杆及第五十三球副S53；第五十一球副S51还与定平台连接，第五十三球副S53还与动平台连接；第五十二移动副P52设置移动驱动副。
[0017]第六支链包括有依次连接的第六十一球副S61、第十七连杆、第六十二移动副P62、第十八连杆及第六十三球副S63；第六十一球副S61还与定平台连接，第六十三球副S63还与动平台连接；第六十二移动副P62设置移动驱动副。
[0018]第七支链包括有依次连接的第七十一球副S71、第十九连杆、第七十二移动副P72、第二十连杆及第七十三球副S73；第七十一球副S71还与定平台连接，第七十三球副S73还与动平台连接；第七十二移动副P72设置移动驱动副。
[0019]本专利技术的有益效果是：
[0020]本专利技术印花定位双模式完全解耦并联机构，解决了印花定位装备精度控制相对不高，弱化了印花时印花压力对印网定位精度的影响。本专利技术的并联机构具有定位高精度、印花高刚度、动态性能好的特点。本专利技术的并联机构在定位时，通过粗略定位高动态性能、精定位高精度、印花时高刚度，通过并联机构结构构型和驱动设置，保证印花整个工艺的高精度。
附图说明
[0021]图1是本专利技术的一种印花定位双模式完全解耦并联机构示意图；
[0022]图中，1.动平台，2.第二连杆，3.动平台，4.第四连杆，5.第五连杆，6.第六连杆，7.第七连杆，8.第八连杆，9.第九连杆，10.第十连杆，11.第十一连杆，12.动平台，13.第十三连杆，14.第十四连杆，15.第十五连杆，16.第十六连杆，17.第十七连杆，18.第十八连杆，19.第十九连杆，20.第二十连杆。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行详细说明。
[0024]本专利技术提供一种印花定位双模式完全解耦并联机构，如图1所示，包括有定平台1和动平台12，定平台1上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链及第七支链；定平台1分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链与动平台12连接；
[0025]第一支链包括有依次连接的第十一移动副P11、第二连杆2、第十二转动副R12、第
三连杆3、第十三移动副P13、“V”形连杆单元、第十四移动副P14、第五连杆5及第十五转动副R15，第十一移动副P11还与定平台1连接，第十五转动副R15还与定平台1连接，“V”形连杆单元还与动平台12连接。
[0026]“V”形连杆单元包括有第四连杆4及第十六移动副P16，第四连杆4为“V”形连杆，第四连杆4的一端与第十三移动副P13连接，第四连杆4的另一端通过第十六移动副P16与动平台12连接，第四连杆4的折点处连接有第十四移动副P14；第十一移动副P11设置移动驱动副。
[0027]第十一移动副P11平行于Z轴方向，第十二转动轴R12轴线平行于Z轴，过点O。第十三移动副P13移动方向与Z轴正向夹角为45
°
，第十三移动副P13移动方向与第十四移动副P14移动方向夹角为45
°<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，包括有定平台(1)和动平台(12)，所述定平台(1)上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链及第七支链；所述定平台(1)分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链与动平台(12)连接；所述第一支链包括有依次连接的第十一移动副P11、第二连杆(2)、第十二转动副R12、第三连杆(3)、第十三移动副P13、“V”形连杆单元、第十四移动副P14、第五连杆(5)及第十五转动副R15，第十一移动副P11还与定平台(1)连接，第十五转动副R15还与定平台(1)连接，“V”形连杆单元还与动平台(12)连接。2.根据权利要求1所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述“V”形连杆单元包括有第四连杆(4)及第十六移动副P16，第四连杆(4)为“V”形连杆，第四连杆(4)的一端与第十三移动副P13连接，第四连杆(4)的另一端通过第十六移动副P16与动平台(12)连接，第四连杆(4)的折点处连接有第十四移动副P14；第十一移动副P11设置移动驱动副。3.根据权利要求1所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述第二支链包括有依次连接的第二十一移动副P21、第六连杆(6)，第二十二转动副R22、第七连杆(7)、折线连杆单元、第九连杆(9)及第二十六转动副R26；第二十一移动副P21还与定平台(1)连接，第二十六转动副R26还与定平台(1)连接，折线连杆单元还与动平台(12)连接；第二十一移动副P21设置移动驱动副。4.根据权利要求3所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述折线连杆单元包括有具有两个转折点的折线形的第八连杆(8)，第八连杆(8)一端的端部连接有第二十三移动副P23，第八连杆(8)另一端的端部连接有第二十五移动副P25；第二十三移动副P23与第七连杆(7)连接，第二十五移动副P25与动平台(12)连接；第八连杆(8)的任意一个转折...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，金守峰，曹亚斌，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：