姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质。该姿态调整方法用于调整机器人机构的末端工具的作业姿态，该姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取末端工具的初始姿态；确定末端工具发生偏移后，基于初始姿态，调整末端工具的当前姿态至目标姿态。通过这种方式，能够提高机器人末端工具的示教效率。能够提高机器人末端工具的示教效率。能够提高机器人末端工具的示教效率。

【技术实现步骤摘要】
姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人
，特别是涉及一种姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着21世纪工业自动化的不断发展，工业生产领域的很多人工作业都被机器人所取代，机器人凭借其精准性、灵活性和高效率，极大地提高了劳动生产率，减轻了工人负担，甚至可以执行很多人无法执行的复杂工作。
[0003]对机械臂进行多个位置的示教时，通常是在每一个示教的位置进行示教。工作人员手动拖拽机械臂的末端到指定的示教点位后，再调整末端的姿态，使末端处于指定姿态，然后确认该位置的示教完成；接着继续示教下一个位置，拖拽机械臂的末端移动到另一个位置，再调整末端的姿态并保持指定的姿态，然后确认该位置的示教完成。上述的示教过程操作比较繁琐，对每一个点位的示教均需要调整末端的姿态，耗费工作人员大量的调试时间，影响示教效率。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质，以提高机器人末端工具的示教效率。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提出一种姿态调整方法。该姿态调整方法应用于机器人机构，所述机器人机构包括机械臂和机械臂的末端上安装的末端工具，所述姿态调整方法用于调整所述末端工具的作业姿态，所述姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取末端工具的初始姿态；确定末端工具发生偏移后，基于初始姿态，调整末端工具的当前姿态至目标姿态。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提出一种电子设备。该电子设备包括：存储器及与存储器连接的处理器，处理器用于执行存储器上存储的程序指令，以实现上述任一项的姿态调整方法。
[0007]为解决上述技术问题，本申请提出一种机器人机构。该机器人机构包括：机械臂；控制器，与机械臂通信连接；末端工具，设置在机械臂的末端，且与控制器通信连接，控制器用于采用上述任一项的姿态调整方法调整末端工具的姿态。
[0008]为解决上述技术问题，本申请提出一种姿态调整装置。该姿态调整装置包括：示教模块，用于当机器人机构在示教点位完成示教后，获取所述末端工具的初始姿态；姿态调整模块，与示教模块连接，用于确定末端工具发生偏移后，基于初始姿态，调整末端工具的当前姿态至目标姿态。
[0009]为解决上述技术问题，本申请提出一种计算机存储介质。该计算机存储介质上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时以实现上述任一项的姿态调整方法。
[0010]本申请的技术效果是：区别于现有技术，本申请的姿态调整方法可以用于调整机
器人机构的末端工具的作业姿态，本申请当机器人机构在示教点位完成后，获取末端工具的初始姿态，以作为示教点位的标准姿态(或者最佳姿态)，然后在末端工具发生偏移后，直接基于该初始姿态将末端工具的当前姿态至目标姿态，能够使末端工具的始终保持与初始姿态对应的目标姿态，在后续再进行示教的时候不需要再额外调整末端工具的姿态，可以减少示教的步骤，提高示教效率。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
[0012]图1是本申请姿态调整方法一实施例的流程示意图；
[0013]图2是本申请姿态调整方法另一实施例的流程示意图
[0014]图3是图2实施例中步骤S13的一具体流程示意图；
[0015]图4是图2实施例中步骤S13的另一具体流程示意图；
[0016]图5是本申请姿态调整方法另一实施例的流程示意图；
[0017]图6是本申请姿态调整方法另一实施例的流程示意图；
[0018]图7A是本申请姿态调整功能可视化界面一实施例的结构示意图；
[0019]图7B是本申请姿态调整功能可视化界面另一实施例的结构示意图；
[0020]图8是本申请机器人机构一实施例的结构示意图；
[0021]图9是本申请姿态调整装置一实施例的结构示意图；
[0022]图10是本申请电子设备一实施例的结构示意图；
[0023]图11是本申请计算机存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
[0026]在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0027]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0028]本申请的姿态调整方法、姿态调整装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质可以用于多种工业应用中，本申请将以螺丝锁附工艺为例进行介绍。
[0029]在螺丝锁附工艺(可以包括取螺丝工序、运螺丝工序及锁螺丝工序等)中，传统的平面螺丝机是由XYZ自由度的直角坐标机器人、电批、治具与螺丝供料设备所构成，直角坐标机器人把电批移动到需要锁螺丝的点位，然后用电批进行螺丝的锁附作业。但传统的平面螺丝机，只能在一个固定的平面上锁螺丝；对于一些有不同朝向锁螺丝需求的工件(比如汽车座椅、车灯、家电等)，则更适合采用多自由度的关节机器人进行螺丝锁附作业。
[0030]但无论是具有直角坐标机器人的传统平面螺丝机，还是具有多自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态调整方法，其特征在于，应用于机器人机构，所述机器人机构包括机械臂和机械臂的末端上安装的末端工具，所述姿态调整方法用于调整所述末端工具的作业姿态，所述姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取所述末端工具的初始姿态；确定所述末端工具发生偏移后，基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态。2.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，在所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态之前，还包括：判断所述末端工具在目标点位所在平面上的投影是否与所述目标点位重叠；若是，则执行所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态的步骤。3.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述目标姿态包括所述初始姿态，所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态，包括：获取所述末端工具的当前姿态；计算所述当前姿态与所述初始姿态之间的差值；基于所述差值将所述末端工具的当前姿态调整为所述初始姿态。4.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态，包括：获取所述末端工具的当前位置；基于所述当前位置及所述初始姿态获取所述末端工具的目标位姿；将所述末端工具的当前位姿调整至所述目标位姿。5.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述当机器人机构在示教点位完成示教后，获取所述末端工具的初始姿态，包括：控制所述末端工具分别在多个示教点位对工件进行作业示教，并分别获取所述末端工具在所述多个示教点位的所述作业示教完成时的多个初始姿态；建立所述多个初始姿态与所述多个示教点位之间的关联；所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态，包括：获取与所述目标点位对应的所述示教点位；基于所述关联获取与所述目标点位对应的所述初始姿态；将所述末端工具的当前姿态同步至与所述目标点位对应的所述初始姿态。6.根据权利要求5所述的姿态调整方法，其特征在于，所述姿态调整方法用于第一工序及第二工序，所述多个示教点位包括与所述第一工序对应的第一示教点位及与所述第二工序对应的第二示教点位，所述初始姿态包括与所述第一工序对应的第一初始姿态及与所述第二工序对应的第二初始姿态，所述第一初始姿态与所述第二初始姿态不同，所述将所述末端工具的当前姿态同步至与所述目标点位对应的所述初始姿态，包括：响应于所述目标点位对应的示教点位为所述第一示教点位，则将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，黄睿，林炯辉，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：