一种SCARA机器人小臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种SCARA机器人小臂结构，涉及SCARA机器人结构领域。其运行精度高、结构强度好、稳定性好，并且加工成本低、使用效果好。本实用新型专利技术的技术方案为：包括小臂壳体、J3电机组件、J4电机组件和滚珠丝杆花键组件，所述滚珠丝杆花键组件包括丝杆、丝杆螺母以及花键螺母，通过所述J3电机组件驱动丝杆螺母旋转，通过所述J4电机组件驱动所述花键螺母旋转；所述滚珠丝杆花键组件还包括贯穿小臂壳体的辅助杆以及连接在辅助杆首尾两端的连接件，所述连接件中还固定设有轴承，两个轴承分别套装在丝杆的首尾两端。提高了SCARA机器人高速、大范围工作运行的稳定性及使用精度。大范围工作运行的稳定性及使用精度。大范围工作运行的稳定性及使用精度。

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA机器人小臂结构


[0001]本技术涉及SCARA机器人结构领域。

技术介绍

[0002]随着新能源的快速发展，SCARA机器人在锂电和光伏行业的应用越来越广泛,需要搬运的电池组重量大大增加；重负载、高刚性成为SCARA机器人的需求点；这不仅需要机器人提升关节减速机的刚性，还需要提升滚珠丝杆花键的刚性。目前市场上SCARA机器人小臂内普遍使用一体式滚珠丝杆花键，且分别通过第三、四轴电机通过同步带传递到滚珠丝杆花键，实现滚珠丝杆的上下运行和旋转。当机器人使用重负载且滚珠丝杆上下运行时，尤其第一、二关节联动，滚珠丝杆会因为刚性不足而发现晃动，影响机器人稳定性。
[0003]中国技术专利（名称：四轴机器人手臂结构，公告号：CN211333204U）中所描述的SCARA机器人手臂结构包含手臂、三四轴电机、滚珠丝杆花键，且三四轴分别通过同步带传递到花键螺母和丝杆螺母上，实现丝杆的上下运行和旋转运行；此种结构虽然简单常用，但是应用行业有限，在重负载且滚珠丝杆大行程上下运行时，滚珠丝杆会因为刚性不足而发现晃动，影响机器人稳定性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人小臂结构，包括小臂壳体（1）、J3电机组件（2）、J4电机组件（3）和滚珠丝杆花键组件（4），所述滚珠丝杆花键组件（4）包括丝杆（41）、丝杆螺母（42）以及花键螺母（43），所述丝杆螺母（42）以及花键螺母（43）设置在小臂壳体（1）内，所述丝杆（41）贯穿小臂壳体（1）、丝杆螺母（42）以及花键螺母（43），通过所述J3电机组件（2）驱动丝杆螺母（42）旋转，通过所述J4电机组件（3）驱动所述花键螺母（43）旋转；其特征在于，所述滚珠丝杆花键组件（4）还包括贯穿小臂壳体（1）的辅助杆（47）以及连接在辅助杆（47）首尾两端的连接件（45），所述连接件（45）中还固定设有轴承（46），两个轴承（46）分别套装在丝杆（41）的首尾两端。2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述小臂壳体（1）内固定设有支架；所述丝杆螺母（42）安装在所述支架上，并且与支架相连接；所述辅助杆（47）也贯穿所述支架，在所述支架上还连接有直线轴承（48），所述直线轴承（48）套装在辅助杆（47）上。3.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人小臂结构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：凡秀敏，耿羚彪，党相磊，吕健，张冶，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：