伺服驱动系统仿真模型校核方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种伺服驱动系统仿真模型校核方法、装置、设备及存储介质，涉及伺服控制技术领域，方法包括：获取伺服驱动系统仿真模型及其输出的仿真数据；根据试验数据对仿真数据进行精度分析，得到伺服驱动系统仿真模型的精度值；判断精度值是否满足预设阈值；若精度值不满足预设阈值，则对伺服驱动系统仿真模型进行参数修正，返回获取伺服驱动系统仿真模型和对应输出的仿真数据的步骤，直到精度值满足预设阈值；若精度值满足预设阈值，则输出校核结果。本发明专利技术解决了现有技术尚无法对伺服驱动系统仿真模型进行校核的问题，实现了对伺服驱动系统仿真模型进行准确评估的目的。动系统仿真模型进行准确评估的目的。动系统仿真模型进行准确评估的目的。

【技术实现步骤摘要】
伺服驱动系统仿真模型校核方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及伺服控制
，尤其涉及一种伺服驱动系统仿真模型校核方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的快速发展，伺服驱动器和永磁同步电机已广泛应用于工业制造、机器人等领域中，并且随着应用场景的复杂化和多样化，通过搭建试验台架或现场调试的方式进行方案集成或问题定位的难度逐渐增加。在计算机中，建模和仿真可以很大程度上节省时间和成本，提高研发效率，因此，建立高精度的仿真模型至关重要。
[0003]传统的伺服驱动器仿真模型缺乏对仿真模型的精度的衡量标准。而传统的永磁同步电机仿真模型不能考虑非线性因素对仿真模型带来的影响。因此，提供一种对伺服驱动系统仿真模型进行校核的方法是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于：提供一种伺服驱动系统仿真模型校核方法，旨在解决现有技术尚无法对伺服驱动系统仿真模型进行校核的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种伺服驱动系统仿真模型校核方法，所述方法包括：
[0007]获取伺服驱动系统仿真模型及其输出的仿真数据；
[0008]根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值；其中，所述试验数据为伺服驱动系统输出的真实数据，所述伺服驱动系统和所述伺服驱动系统仿真模型的输入条件一致；
[0009]判断所述精度值是否满足预设阈值；
[0010]若所述精度值不满足预设阈值，则对所述伺服驱动系统仿真模型进行参数修正，返回所述获取伺服驱动系统仿真模型和对应输出的仿真数据的步骤，直到所述精度值满足预设阈值；
[0011]若所述精度值满足预设阈值，则输出校核结果。
[0012]可选地，上述伺服驱动系统仿真模型校核方法中，所述获取伺服驱动系统仿真模型，包括：
[0013]建立伺服驱动器仿真模型；其中，所述伺服驱动器仿真模型包括位置环、速度环、电流环、空间矢量脉宽调制模块、电流采样模块、转速计算模块、整流电路模块和逆变电路模块；
[0014]建立伺服电机仿真模型；
[0015]根据所述伺服驱动器仿真模型和所述伺服电机仿真模型，得到所述伺服驱动系统仿真模型。
[0016]可选地，上述伺服驱动系统仿真模型校核方法中，所述建立伺服电机仿真模型，包
括：
[0017]建立伺服电机的有限元模型；
[0018]对所述有限元模型进行等效电路提取，得到所述伺服电机的电机数据；其中，所述电机数据包括在整个电机工作区内的电流和角度分别与磁链和转矩的对应关系；
[0019]根据所述电机数据建立电机电磁模型，再结合电机运动方程模型，得到伺服电机仿真模型。
[0020]可选地，上述伺服驱动系统仿真模型校核方法中，所述获取伺服驱动系统仿真模型输出的仿真数据，包括：
[0021]获取输入数据；
[0022]根据所述输入数据，对所述伺服驱动系统仿真模型进行仿真分析，输出包括预设关键指标的仿真数据；其中，所述预设关键指标包括位置环带宽、速度环带宽、电流环带宽和电机工作区中的至少一种。
[0023]可选地，上述伺服驱动系统仿真模型校核方法中，所述根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值的步骤之前，所述方法还包括：
[0024]根据所述输入数据，对所述伺服驱动系统进行真实试验，得到包括所述预设关键指标的所述试验数据。
[0025]可选地，上述伺服驱动系统仿真模型校核方法中，所述根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值，包括：
[0026]根据所述试验数据中的第一指标，确定所述仿真数据中与所述第一指标对应的第二指标；其中，所述第一指标为所述试验数据中的任一预设关键指标；
[0027]根据所述第二指标和所述第一指标的差值，与所述第一指标的比值，得到所述伺服驱动系统仿真模型中关键指标的精度值；其中，所述关键指标为所述伺服驱动系统仿真模型中任一预设关键指标中的一个。
[0028]可选地，上述伺服驱动系统仿真模型校核方法中，所述根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值，包括：
[0029]对所述仿真数据或所述试验数据进行格式转换，得到转换后的仿真数据和转换后的试验数据；其中，所述转换后的仿真数据和所述转换后的试验数据的数据格式相同；
[0030]根据所述转换后的试验数据对所述转换后的仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值。
[0031]第二方面，本专利技术提供了一种伺服驱动系统仿真模型校核装置，所述装置包括：
[0032]数据获取模块，用于获取伺服驱动系统仿真模型及其输出的仿真数据；
[0033]精度分析模块，用于根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值；其中，所述试验数据为伺服驱动系统试验的真实数据，所述伺服驱动系统和所述伺服驱动系统仿真模型的输入条件一致；
[0034]模型校核模块，用于判断所述精度值是否满足预设阈值；
[0035]模型修正模块，用于若所述精度值不满足预设阈值，则对所述伺服驱动系统仿真模型进行参数修正，返回所述获取伺服驱动系统仿真模型和对应输出的仿真数据的步骤，直到所述精度值满足预设阈值；
等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0049]另外，各个实施例的技术方案可以相互结合，但是，是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0050]对现有技术的分析发现，传统的伺服驱动器仿真模型仅对关键算法进行建模，且未进行仿真模型与实际驱动器的精度校核，也缺乏对仿真模型的精度的衡量标准。而传统的永磁同步电机仿真模型通常采用微分方程进行建模，不能考虑电机齿槽转矩、电感饱和等非线性因素对仿真模型带来的影响。再者，不同建模思路和建模方法的差异，也难以保证仿真结果的准确性和一致性。
[0051]鉴于现有技术尚无法对伺服驱动系统仿真模型进行校核的技术问题，本专利技术提供了一种伺服驱动系统仿真模型校核方法、装置、设备及存储介质。下面结合附图，通过具体的实施例和实施方式对本专利技术提供的伺服驱动系统仿真模型校核方法、装置、设备及存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动系统仿真模型校核方法，其特征在于，所述方法包括：获取伺服驱动系统仿真模型及其输出的仿真数据；根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值；其中，所述试验数据为伺服驱动系统输出的真实数据，所述伺服驱动系统和所述伺服驱动系统仿真模型的输入条件一致；判断所述精度值是否满足预设阈值；若所述精度值不满足预设阈值，则对所述伺服驱动系统仿真模型进行参数修正，返回所述获取伺服驱动系统仿真模型和对应输出的仿真数据的步骤，直到所述精度值满足预设阈值；若所述精度值满足预设阈值，则输出校核结果。2.如权利要求1所述的伺服驱动系统仿真模型校核方法，其特征在于，所述获取伺服驱动系统仿真模型，包括：建立伺服驱动器仿真模型；其中，所述伺服驱动器仿真模型包括位置环、速度环、电流环、空间矢量脉宽调制模块、电流采样模块、转速计算模块、整流电路模块和逆变电路模块；建立伺服电机仿真模型；根据所述伺服驱动器仿真模型和所述伺服电机仿真模型，得到所述伺服驱动系统仿真模型。3.如权利要求2所述的伺服驱动系统仿真模型校核方法，其特征在于，所述建立伺服电机仿真模型，包括：建立伺服电机的有限元模型；对所述有限元模型进行等效电路提取，得到所述伺服电机的电机数据；其中，所述电机数据包括在整个电机工作区内的电流和角度分别与磁链和转矩的对应关系；根据所述电机数据建立电机电磁模型，再结合电机运动方程模型，得到伺服电机仿真模型。4.如权利要求1所述的伺服驱动系统仿真模型校核方法，其特征在于，所述获取伺服驱动系统仿真模型输出的仿真数据，包括：获取输入数据；根据所述输入数据，对所述伺服驱动系统仿真模型进行仿真分析，输出包括预设关键指标的仿真数据；其中，所述预设关键指标包括位置环带宽、速度环带宽、电流环带宽和电机工作区中的至少一种。5.如权利要求4所述的伺服驱动系统仿真模型校核方法，其特征在于，所述根据试验数据对所述仿真数据进行精度分析，得到所述伺服驱动系统仿真模型的精度值的步骤之前，所述方法还包括：根据所述输入数据，对所述伺服驱动系统进行真实试验，得到包括所述预设关键指标的所述试验数据。6.如权利要求4所述的伺服驱动系统仿真模型校核方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁艳威，王双翼，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：