一种底盘集成控制器测试系统技术方案

本发明专利技术属于底盘电子控制测试技术领域，具体涉及一种底盘集成控制器测试系统。包括控制装置、场景采集装置、图形工作站、驾驶模拟装置和整车模拟装置。图形工作站用于生成虚拟三维场景以模拟车辆的驾驶环境；场景采集装置用于对图形工作站生成的虚拟三维场景进行驾驶环境信息采集；驾驶模拟装置用于模拟驾驶员操作；整车模拟装置用于与待测的底盘集成控制器相连，且整车模拟装置上运行有整车仿真模型以模拟整车运行状态；控制装置用于对底盘集成控制器的测试结果进行判断。本发明专利技术通过人

【技术实现步骤摘要】
一种底盘集成控制器测试系统


[0001]本专利技术属于底盘电子控制测试
，具体涉及一种底盘集成控制器测试系统。

技术介绍

[0002]随着汽车底盘控制系统理论和电子技术的迅猛发展，汽车底盘电控系统的数量和复杂程度都在不断增加，系统数量的增加导致系统之间的耦合问题就呈现出来。各个系统之间的简单组合并不能获得良好的整体性能，底盘集成控制系统，通过对车辆横向运动、纵向运动及垂向运动进行综合控制，实现电控底盘执行机构参数的最优分配与协调，能够大幅提升车辆的安全性与舒适性。在底盘集成控制系统开发过程中，对控制系统在不同道路场景进行充分测试，及时发现和修正控制系统存在的缺陷，提高控制系统的安全性和稳定性，有着重要意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种底盘集成控制器测试系统，用以实现对底盘集成控制器的在环测试。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术所包括的技术方案以及技术方案对应的有益效果如下：
[0005]本专利技术提供了一种底盘集成控制器测试系统，包括控制装置、场景采集装置、图形工作站、驾驶模拟装置和整车模拟装置；
[0006]所述图形工作站用于根据控制装置的指令生成虚拟三维场景以模拟车辆的驾驶环境；
[0007]所述场景采集装置包括摄像头和测距传感器，对图形工作站生成的虚拟三维场景进行驾驶环境信息采集，用于模拟车辆上设置的摄像头和测距传感器采集驾驶环境信息，并将采集的驾驶环境信息发送给所述整车模拟装置；
[0008]所述驾驶模拟装置用于模拟驾驶员操作，并将驾驶员操作信息发送给所述整车模拟装置；
[0009]所述控制装置用于向整车模拟装置下发控制模式使整车模拟装置模拟整车运行，向图形工作站发送不同的场景生成指令使图形工作装置模拟驾驶环境，并接收整车模拟装置反馈的整车状态信息以对底盘集成控制器的测试结果进行判断；
[0010]所述整车模拟装置用于与待测的底盘集成控制器相连，以将整车状态信息、驾驶环境信息和驾驶员操作信息发送给底盘集成控制器并响应待测的底盘集成控制器的目标信号，且整车模拟装置上运行有整车仿真模型以模拟整车运行状态，所述整车仿真模型包括整车动力学模型；所述整车模拟装置用于响应控制装置下发的控制模式和待测的底盘集成控制器的目标信号，并将响应后的整车状态信息反馈给控制装置。
[0011]上述技术方案的有益效果为：本专利技术的测试系统，在硬件在环实时系统上建立整
车动力学模型、横向控制接口模型、纵向控制接口模型、垂向控制接口模型模拟整车的运动特性，通过驾驶模拟装置引入驾驶员的操纵进行人机交互，通过图形工作站模拟驾驶环境并通过雷达传感器、摄像头进行环境信息的识别，通过人
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车
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路闭环系统，节省成本和提高开发效率，避免直接进行路试的风险，尽可能多的发现控制系统的设计缺陷，缩短控制器的开发周期，提高嵌入式软件的质量。
[0012]进一步的，所述整车仿真模型还包括横向控制接口模型、纵向控制接口模型、以及垂向控制接口模型；所述横向控制接口模型用于响应底盘集成控制器的目标转向角信号，所述纵向控制接口模型用于响应底盘集成控制器的目标减速度信号和加速踏板开度信号，所述垂向控制接口模型用于响应底盘集成控制器的阻尼控制信号。
[0013]其有益效果为：通过接口模型建立方法，充分验证高级紧急制动(纵向控制)、车道保持(侧向控制)等较危险的极限工况，还能进行主动悬架(垂向)控制等集成控制，进行底盘集成控制实现性能的综合提升。
[0014]进一步的，所述驾驶模拟装置包括模拟驾驶设备和传感器，所述模拟驾驶设备包括方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡杆和转向灯，所述传感器包括用于采集方向盘角度的转角传感器、用于采集加速踏板开度的位置传感器、以及用于采集制动踏板开度的位置传感器，所述驾驶员操作信息包括方向盘角度、加速踏板开度、制动踏板开度、换挡信号和转向灯信号。
[0015]其有益效果为：驾驶模拟装置中的各种模拟驾驶设备和传感器使得仿真过程中加入的人的一环更加符合实际，整个测试过程更加真实。
[0016]进一步的，所述测距传感器为雷达传感器，用于识别远距离车辆信息；所述摄像头用于识别近距离车辆信息、行人以及车道线信息。
[0017]进一步的，所述控制装置、图形工作站、整车模拟装置之间通过交换机进行信息交互。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的底盘集成控制器测试系统的硬件连接示意图；
[0019]其中，1
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柜机，2
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视频暗箱，3
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驾驶模拟装置，4
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上位机，5
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交换机，6
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图形工作站。
[0020]图2是本专利技术的底盘集成控制器测试系统的信号连接示意图。
具体实施方式
[0021]本专利技术的一种底盘集成控制器测试系统，如图1所示，包括柜机1、视频暗箱2、驾驶模拟装置3、上位机4、交换机5和图形工作站6。柜机1中设置有整车模拟装置和待测的底盘集成控制器；柜机1、上位机4和图形工作站6均连接至交换机以进行信息交互。
[0022]驾驶模拟装置3用于模拟驾驶员操作，包括模拟驾驶设备和传感器。模拟驾驶设备包括方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡杆、转向灯、功能开关等；传感器包括用于采集方向盘角度的转角传感器、用于采集加速踏板开度的位置传感器、以及用于采集制动踏板开度的位置传感器等，位置传感器可将其采集的信息转化为0％到100％的开度信号。测试时，可通过人操作模拟驾驶设备来模拟真实驾驶员的操作，包括转向操作、换挡操作、加速操作、制动操作等，并通过传感器采集人对模拟驾驶设备的操作，进而驾驶模拟装置3将传感器采
集的信息发送给柜机1中的整车模拟装置，除此以外，驾驶模拟装置3还将换挡、转向灯、功能开关等操作信息一并发送给柜机1中的整车模拟装置。其中，换挡信息、转向灯信息、以及功能开关信息通过硬线方式直接进行采集。而且，模拟驾驶设备中的功能开关，可通过上位机4发出指令，经过NI实时系统数字信号输出板卡，发给功能控制开关信号，实现驾驶模拟装置的不同模式(起作用、不起作用、不同工况信号输入给NI实时系统)。
[0023]图形工作站6根据控制装置的指令生成虚拟三维场景以模拟车辆的驾驶环境，包括行驶道路、道路行驶标志、红绿灯、障碍物、以及道路工况等，其中，行驶道路可为高速公路、乡间小路等，道路工况可为上坡工况、下坡工况等。
[0024]视频暗箱2中设置有摄像头和雷达传感器，用于读取图形工作站6中的虚拟三维场景，以获取车辆的驾驶环境信息，并将获取的驾驶环境信息采用UDP通讯方式发送给柜机1中的整车模拟装置。其中，摄像头和雷达传感器分工合作，摄像头用于识别行人、近距离环境车辆以及车道线信息，雷达传感器用于识别远距离车辆信息。具体如何定义这里的远和近，可根据实际需求定义，但摄像头和雷达传感器需覆盖车辆周围的障碍物，保证不会有遗漏。
[0025]柜机1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘集成控制器测试系统，其特征在于，包括控制装置、场景采集装置、图形工作站、驾驶模拟装置和整车模拟装置；所述图形工作站用于根据控制装置的指令生成虚拟三维场景以模拟车辆的驾驶环境；所述场景采集装置包括摄像头和测距传感器，对图形工作站生成的虚拟三维场景进行驾驶环境信息采集，用于模拟车辆上设置的摄像头和测距传感器采集驾驶环境信息，并将采集的驾驶环境信息发送给所述整车模拟装置；所述驾驶模拟装置用于模拟驾驶员操作，并将驾驶员操作信息发送给所述整车模拟装置；所述控制装置用于向整车模拟装置下发控制模式使整车模拟装置模拟整车运行，向图形工作站发送不同的场景生成指令使图形工作装置模拟驾驶环境，并接收整车模拟装置反馈的整车状态信息以对底盘集成控制器的测试结果进行判断；所述整车模拟装置用于与待测的底盘集成控制器相连，以将整车状态信息、驾驶环境信息和驾驶员操作信息发送给底盘集成控制器并响应待测的底盘集成控制器的目标信号，且整车模拟装置上运行有整车仿真模型以模拟整车运行状态，所述整车仿真模型包括整车动力学模型；所述整车模拟装置用于响应控制装置下发的控制模式和待测的底盘集成控制器的目标信号，并将响应后的整车状态信息反馈给控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟磊，丁金全，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：