一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质技术方案

本申请涉及一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质，涉及自动化控制技术领域，解决了出现割草机剩余电量较少的情况，容易导致割草机无法返回至充电装置所在位置充电，而出现割草机剩余电量较多，则容易导致割草机的剩余电量一直保持在高电量，使用率低的问题，其包括：判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；若为是，则控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务。本申请具有如下效果：保障割草机完成割草任务的同时，提高了割草机的电量使用效率。的电量使用效率。的电量使用效率。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质


[0001]本申请涉及自动化控制
，尤其是涉及一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前随着智能机器人相关技术的进步和城市绿化面积的增加，智能割草机相关产业也得到大力发展。在不需人为干预的情况下，智能割草机具有自动割草、自动回基站充电、自动识别边界等功能。
[0003]现有一种割草机的充电控制方法，在割草机内设置固定的工作时间，当达到工作时间之后，自动控制割草机返回充电装置进行充电。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人发现存在有如下缺陷：一旦出现割草机剩余电量较少的情况，容易导致割草机无法返回至充电装置所在位置进行充电，而一旦出现割草机剩余电量较多，则容易导致割草机的剩余电量一直保持在高电量，使用率低，且导致一些割草机作没有必要的返回充电操作。

技术实现思路

[0005]为了保障割草机完成割草任务的同时，提高割草机的电量使用效率，本申请提供一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供一种割草机的充电控制方法，采用如下的技术方案：一种割草机的充电控制方法，包括：获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量，割草任务包括割草面积、割草时间规划以及割草路线；根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量；判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；若为是，则控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务；若为否，则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务。
[0007]通过采用上述技术方案，充分考虑割草机的剩余电量是否能支撑一次完成本次割草任务的结果，来确认本次割草任务的处理方式，尤其是针对割草机一次完成本次割草任务电量不够的情况，会管控割草机在执行本次割草任务的过程中，在割草机电量低于预设安全电量时，及时控制割草机移动至充电装置补充电量并继续完成本次割草任务。
[0008]可选的，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：获取本次割草任务目的地的环境温度；
根据环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系、单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系，分析确定单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系；根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。
[0009]通过采用上述技术方案，充分考虑外界环境温度对割草机电量损耗的影响程度，并结合原有单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系以及割草面积，能够更加准确的分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。
[0010]可选的，根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：获取本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置；根据本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置以及割草路线，规划割草机绕障碍物并完成整体割草任务的整体行进路线以及相应距离，其中，整体行进路线包括割草机绕障碍物的行进路线以及割草机执行割草的行进路线；根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机执行割草的行进路线的距离，分析确定割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗；根据割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，分析确定割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗；根据割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗、割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗，分析计算出割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。
[0011]通过采用上述技术方案，充分考虑割草机的行进路线中会存在需要割草机绕行的障碍物，而割草机的绕行也势必会带来整体电量的多余电量损耗，因此结合割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，可以有效预估出割草机绕行所带来的多余电量损耗并加入原有的电量估算中，能够更加准确的分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。
[0012]可选的，本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置的获取包括：获取割草时间规划期间的天气状况信息；当天气状况信息所对应的类型为雨天时，则获取雨量类型，并根据割草任务目的地具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位；将最终水位超过预设安全水位的具备积水条件所在位置，作为本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置。
[0013]通过采用上述技术方案，在考虑障碍物的时候，会充分存在积水区域之类的障碍物，而积水区域是否形成和其是否具备积水条件以及天气因素相关，因此结合具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，可以充分分析确定割草机在执行本次割草任务时，具备积水条件所在位置是否会形成为障碍物，从而提高了对障碍物的分析辨别，间接提高了对割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的预估。
[0014]可选的，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位包
括：获取割草机执行本次割草任务的初始位置；根据割草机执行本次割草任务的初始位置与割草路线的对应关系，分析确定割草路线；根据割草机执行本次割草任务的初始时间节点、割草路线、具备积水条件所在位置以及预设的割草机移动速度，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的耗时；根据割草机至具备积水条件所在位置的耗时、具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的最终水位。
[0015]通过采用上述技术方案，进一步考虑由于割草机初始出发位置的不同所导致的割草路线不同，进而导致割草机至不同具备积水条件所在位置的时间节点也会有出入，因此结合割草机至具备积水条件所在位置的耗时以及具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系，对割草机至具备积水条件所在位置的耗时做了进一步的分析判断，从而进一步提高了对具备积水条件所在位置是否会形成障碍物的判断。
[0016]可选的，割草机执行本次割草任务的初始位置的获取包括：获取割草机当前工作状态，割草机当前工作状态包括执行其余割草任务状态以及空闲状态；若割草机当前工作状态为空闲状态，则将本次目的地最临近割草机当前位置的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置；若割草机当前工作状态为执行其余割草任务状态，则以割草机执行完相应割草任务后的所在位置至本次任务目的地的最近位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置。
[0017]通过采用上述技术方案，进一步考虑到由于割草机之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机的充电控制方法，其特征在于，包括：获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量，割草任务包括割草面积、割草时间规划以及割草路线；根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量；判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；若为是，则控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务；若为否，则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务。2.根据权利要求1所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：获取本次割草任务目的地的环境温度；根据环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系、单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系，分析确定单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系；根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。3.根据权利要求2所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：获取本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置；根据本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置以及割草路线，规划割草机绕障碍物并完成整体割草任务的整体行进路线以及相应距离，其中，整体行进路线包括割草机绕障碍物的行进路线以及割草机执行割草的行进路线；根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机执行割草的行进路线的距离，分析确定割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗；根据割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，分析确定割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗；根据割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗、割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗，分析计算出割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。4.根据权利要求3所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置的获取包括：获取割草时间规划期间的天气状况信息；当天气状况信息所对应的类型为雨天时，则获取雨量类型，并根据割草任务目的地具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位；将最终水位超过预设安全水位的具备积水条件所在位置，作为本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置。
5.根据权利要求4所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位包括：获取割草机执行本次割草任务的初始位置；根据割草机执行本次割草任务的初始位置与割草路线的对应关系，分析确定割草路线；根据割草机执行本次割草任务的初始时间节点、割草路线、具备积水条件所在位置以及预设的割草机移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张泽飞，
申请(专利权)人：宁波翠科机械有限公司，
类型：发明
国别省市：