用于运行操纵器的方法技术

公开了一种用于运行操纵器的方法，所述操纵器具有运动设备、补偿设备和工具，其中，在调整时检测所述补偿设备相对于目标位置的相对位移并且在接下来操控所述操纵器时对其加以考虑。考虑。考虑。

【技术实现步骤摘要】
用于运行操纵器的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于运行操纵器的方法，所述操纵器具有例如制作为关节臂机器人或笛卡尔机器人的运动设备。

技术介绍

[0002]这样的操纵器例如为了装配任务而在码垛堆积、去毛刺、塑料铣削、点焊、激光焊接或涂漆装、涂覆时使用用于进行工具操作。在公开文献DE 10 2015 214 003 A1中描述了一种设有关节臂机器人（也被称为铰接臂机器人）的操纵器，该操纵器设有串联的运动学，对于该串联的运动学来说例如能够设有旋转的主轴的多个关节臂相互处于作用连接之中。在所述关节臂机器人的串联的关节臂装置的最后的关节臂处布置了机器人法兰，该机器人法兰通过补偿设备与工具侧的法兰相连接，在所述工具侧的法兰处能够安置工具、例如抓具、卡钳或涂装工具。这样的机器人具有非常高的定位精度。然而，在此尤其在抓取和接合任务（抓取和放置）中由于工件的未知的或不精确的定位或者由于由这样的机器人的重复精度所引起地位置偏差的随时间的累积而可能出现干扰。为了补偿这样的位置公差，按照DE 10 2015 214 003 A1的补偿设备如此制作而成，从而能够实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于运行操纵器（1）的方法，所述操纵器具有至少一个运动设备、补偿设备（18）和工具，并且所述操纵器通过控制单元（6）来操控，其中，所述补偿设备（18）包括第一部件和第二部件，其中，所述第一部件与所述运动设备固定地连接，其中，所述第二部件与所述工具处于作用连接之中，其中，所述运动设备如此构成，使得所述工具能够仅通过所述运动设备在至少两个第一自由度中运动，其中，所述补偿设备（18）能够在第一种运行状态与第二种运行状态之间转换，其中，在所述第一种运行状态中所述第一部件基本上刚性地与所述第二部件连接，其中，所述第一种运行状态限定了所述第一部件与所述第二部件之间的零位，并且在所述第二种运行状态中所述第二部件在至少两个第二自由度中优选弹性地有弹力地与所述第一部件连接，其中，所述补偿设备（18）朝所述零位的方向被预紧，其中，所述补偿设备（18）具有位置测量装置（44），用所述位置测量装置能够参照零位测量所述第二部件相对于第一部件的相对位置，其中，通过所述控制单元（6）来彼此先后地执行以下方法步骤：
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设定所述补偿设备（18）的第二种运行状态，并且借助于所述运动设备使所述工具优选沿着由所述控制单元（6）预先给定的运动轨迹朝有待操纵的物品（4）的或者接纳该物品的托架的目标位置的方向运动，其中，所述工具如此接触所述物品（4），使得所述补偿设备（18）从所述零位中位移出来；
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借助于所述位置测量装置（44）来测量所述第一部件与第二部件之间的相对位移（ΔS）；
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借助于所述运动设备使所述工具运动，直至所述工具不再接触所述有待操纵的物品（4），从而使所述补偿设备（18）运动返回到所述零位中；
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设定所述补偿设备（18）的第一种运行状态，并且
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借助于所述运动设备使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：