面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置；控制主机械臂移动到离目标位置预设范围内后打开目标试管的盖子并拔出拭子；控制主机械臂通过拭子对待采样货物进行采样；控制主机械臂移动到离目标位置预设范围内后将采样后的拭子插回目标试管，并盖上目标试管的盖子；控制从机械臂将采样后的目标试管放入已采样区域的指定位置。通过本发明专利技术公开的面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法，能够对海关采样物品进行高效、精准地采样。准地采样。准地采样。

【技术实现步骤摘要】
面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，尤其涉及一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，流行传染性疾病不断出现，生产生活环境中病毒性微生物的扩散严重影响了人类的身体健康甚至威胁生命，各国政府和广大公众纷纷采取措施从源头和传播上进行传染源防治。作为贸易大国，我国海关处于抗击输入性致病源的第一道防线，肩负着重要使命。病毒可附着于物体表面并感染接触人群。这一特点为处于抗击疫情一线的海关带来了巨大的工作压力和挑战。
[0003]防治入境货物可能存在的病毒污染，首要任务在于对物品进行采样，从而依据采样检验结果制定相关措施。当前主要依靠人工进行货物采样的方式容易使海关工作人员处于较为危险的工作环境中。同时，人工采样耗时耗力且效率不高，难以应对大量待检测货物。另外，货物仓储环境如冷冻、阴暗库房等存在的特殊性同样为人工采样带来了困难。
[0004]当前国内外研制的采样机器人主要面向空气采集、工业过程取样等。针对海关货物的包装进行采样作业，需对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法，其特征在于，所述方法包括：控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置；控制主机械臂移动到离所述目标位置预设范围内后，控制所述主机械臂打开所述目标试管的盖子并拔出拭子；控制所述主机械臂携带所述拭子移动到待采样货物处，并通过所述拭子对待采样货物进行采样；控制所述主机械臂移动到离所述目标位置预设范围内后，控制所述主机械臂将采样后的拭子插回所述目标试管，并盖上所述目标试管的盖子；控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域的指定位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置的步骤，包括：通过视觉识别技术识别出所述试管架的未采样区域和采样区域；按照预设的试管取出顺序，从所述未采样区域中确定待取出的目标试管；执行第一轨迹规划得到从机械臂第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹，控制从所述机械臂移动从初始位置到第二位置后，抓取所述目标试管；其中，所述第二位置位于所述目标位置预设范围内；执行第二轨迹规划得到从机械臂第二移动轨迹；按照所述第二移动轨迹，控制所述从机械臂从所述第二位置移动到所述目标位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述第一移动轨迹，控制从所述机械臂移动从初始位置到第二位置后，抓取所述目标试管的步骤，包括：按照所述第一移动轨迹，控制从所述机械臂移动从初始位置到第二位置；生成所述目标试管的点云图；依据所述目标试管的点云图，计算得到所述目标试管的各可抓取位姿；从所述可抓取位姿中选出最优抓取位姿，按照所述最优抓取位姿抓取所述目标试管。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标试管的盖子与拭子一体式设置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域的指定位置的步骤，包括：依据预设的试管放回顺序，确定所述目标试管放置槽；按照所述放置槽的位置和所述从机械臂的当前位置，规划所述从机械臂的第三移动轨迹；按照所述第三移动轨迹，控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域中所述目标试管放置槽内。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机械臂携带所述拭子移动到待采样货物处，并通过所述拭子对待采样货物进行采样的步骤，包括：确定主机械臂的关节位置和速度，与从机械臂的关节位置和速度之间的约束...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，白彦飞，于翔，魏骥，宋堃，霍向，肖能飞，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：