料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，会对第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行拍摄，从而得到对应的料笼图像。再通过两个检测模型分别对料笼图像中两个料笼的堆叠装置进行识别，通过第一检测模型实现两个料笼的堆叠装置的位置定位后得到第一堆叠结果，并通过第二检测模型直接输出两个料笼的堆叠装置所对应的第二堆叠结果。这样，就可基于两个检测模型分别采用不同方式所得到的堆叠结果进行综合，以得到最终堆叠结果。这样，不需要人为确认两个料笼是否可以堆叠，就可以通过两个检测模型快速且准确地判断出料笼是否可以堆叠，大大提高了料笼堆叠的确认效率。叠的确认效率。叠的确认效率。

【技术实现步骤摘要】
料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及仓储物流
，特别是涉及一种料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着仓储物流技术的发展，在仓储作业的过程中，常常采用料笼对货物进行运输和存放，并且通过堆叠料笼能够实现立体化仓储，减小对仓储空间的占用。
[0003]在传统的仓储情景中，每当驾驶员驾驶叉车对料笼进行堆叠时，都需要将头部伸出叉车外查看料笼的状态，从而确定料笼是否可以进行堆叠。然而，每次进行料笼堆叠时，都需要驾驶员人为的操作来确认堆叠，降低了料笼堆叠的效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种料笼堆叠的确认方法，该方法包括：
[0006]在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对该第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行图像采集，得到对应的料笼图像；通过第一检测模型对该料笼图像进行第一目标检测，从该料笼图像中识别出与该第一料笼对应的第一堆叠装置、以及与该第二料笼对应的第二堆叠装置；确定该第一堆叠装置的第一位置信息和该第二堆叠装置的第二位置信息，并基于该第一位置信息和该第二位置信息确定第一堆叠结果；通过第二检测模型对该料笼图像进行第二目标检测，并基于第二目标检测所提取的图像特征，直接输出第二堆叠结果；基于该第一堆叠结果与该第二堆叠结果，确定最终堆叠结果；该最终堆叠结果包括触发将该第一料笼堆叠至该第二料笼之上的结果，以及触发阻止将该第一料笼堆叠至该第二料笼之上的结果。
[0007]在其中一个实施例中，该料笼图像包括第一料笼图像和第二料笼图像；该在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对该第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行图像采集，得到对应的料笼图像，包括：
[0008]在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对该第一料笼和第二料笼中处于第一方位的堆叠装置进行拍摄，获得第一料笼图像，以及对该第一料笼和第二料笼中处于第二方位的堆叠装置进行拍摄，获得第二料笼图像；其中，该第一方位与该第二方位为互不相同的两个方位。
[0009]在其中一个实施例中，该堆叠装置包括脚杯、以及与该脚杯配套的墩，该在将第一料笼堆叠与第二料笼上之前，对该第一料笼和第二料笼中第一方位的堆叠装置进行拍摄，获得第一料笼图像，以及对该第一料笼和第二料笼中第二方位的堆叠装置进行拍摄，获得第二料笼图像，包括：
[0010]在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对第一料笼在第一方位上的脚杯，以及对
第二料笼在第一方位上的墩进行拍摄，获得第一料笼图像；对第一料笼在第二方位上的脚杯，以及对第二料笼在第二方位上的墩进行拍摄，获得第二料笼图像。
[0011]在其中一个实施例中，通过第一检测模型对该料笼图像进行第一目标检测，从该料笼图像中识别出与该第一料笼对应的第一堆叠装置、以及与该第二料笼对应的第二堆叠装置，包括：
[0012]通过第一检测模型获取该料笼图像的特征信息，并根据该特征信息识别出与该第一料笼对应的第一堆叠装置，以及与该第二料笼对应的第二堆叠装置。
[0013]在其中一个实施例中，该第一料笼的第一面上设置有第一脚杯，第二面上设置有第一墩；该第二料笼的第一面上设置有第二脚杯，第二面上设置有第二墩；确定基于该第一堆叠装置的第一位置信息和该第二堆叠装置的第二位置信息，并基于该第一位置信息和该第二位置信息确定第一堆叠结果，包括：
[0014]确定该第一堆叠装置中第一脚杯所对应的第一位置信息，以及确定该第二堆叠装置中第二墩所对应的第二位置信息；基于该第一位置信息和该第二位置信息，得到各个堆叠组合中第一脚杯和第二墩之间的距离；其中，该堆叠组合中第一脚杯和第二墩位于同一个竖直方位；将每个堆叠组合中第一脚杯和第二墩之间的距离分别与距离阈值进行比对，获取各个堆叠组合的比对结果；基于各个堆叠组合的比对结果确定第一堆叠结果。
[0015]在其中一个实施例中，该通过第二检测模型对该料笼图像进行第二目标检测，并基于第二目标检测所提取的图像特征，直接输出第二堆叠结果之前，还包括：
[0016]获得料笼图像样本；该料笼图像样本包括有处于可堆叠状态的两个料笼所对应的第一料笼样本图像、以及处于不可堆叠状态的两个料笼所对应的第二料笼样本图像；通过该料笼图像样本、以及该料笼图像所对应的是否处于可堆叠状态的标签，训练第二检测模型，得到训练好的第二检测模型。
[0017]在其中一个实施例中，该基于该第一堆叠结果与该第二堆叠结果，确定最终堆叠结果，包括：
[0018]通过堆叠确认模型，将该第一堆叠结果与该第二堆叠结果进行加权求和获取堆叠数据；将堆叠数据与堆叠阈值进行比对，基于比对结果获取最终堆叠结果。
[0019]一种料笼堆叠的确认装置，该装置包括：
[0020]获得模块，用于在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对该第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行图像采集，得到对应的料笼图像；
[0021]第一处理模块，用于通过第一检测模型对该料笼图像进行第一目标检测，从该料笼图像中识别出与该第一料笼对应的第一堆叠装置、以及与该第二料笼对应的第二堆叠装置；
[0022]第一确定模块，用于基于该第一堆叠装置的第一位置信息和该第二堆叠装置的第二位置信息，确定第一堆叠结果；
[0023]第二处理模块，用于通过第二检测模型对该料笼图像进行第二目标检测，并基于第二目标检测所提取的图像特征，直接输出第二堆叠结果；
[0024]第二确定模块，用于基于该第一堆叠结果与该第二堆叠结果，确定最终堆叠结果；该最终堆叠结果包括触发将该第一料笼堆叠至该第二料笼之上的结果，以及触发阻止将该第一料笼堆叠至该第二料笼之上的结果。
[0025]一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现如上述任一所述的料笼堆叠的确认的方法。
[0026]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述的料笼堆叠的确认的方法。
[0027]上述料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质，在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，会对第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行拍摄，从而得到对应的料笼图像。这样就可以通过两个检测模型分别对料笼图像中两个料笼的堆叠装置进行识别，通过第一检测模型实现两个料笼的堆叠装置的位置定位后得到第一堆叠结果，并通过第二检测模型直接输出两个料笼的堆叠装置所对应的第二堆叠结果。这样，就可基于两个检测模型分别采用不同方式所得到的堆叠结果进行综合，以得到最终堆叠结果。这样，不需要人为确认两个料笼是否可以堆叠，就可以通过两个检测模型快速且准确地判断出料笼是否可以堆叠，大大提高了料笼堆叠的确认效率。
附图说明
[0028]图1为一个实施例中料笼堆叠的确认方法的应用环境图；
[0029]图2为一个实施例中料笼堆叠的确认方法的流程示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料笼堆叠的确认方法，其特征在于，所述方法包括：在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对所述第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行图像采集，得到对应的料笼图像；通过第一检测模型对所述料笼图像进行第一目标检测，从所述料笼图像中识别出与所述第一料笼对应的第一堆叠装置、以及与所述第二料笼对应的第二堆叠装置；确定所述第一堆叠装置的第一位置信息和所述第二堆叠装置的第二位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第一堆叠结果；通过第二检测模型对所述料笼图像进行第二目标检测，并基于第二目标检测所提取的图像特征，直接输出第二堆叠结果；基于所述第一堆叠结果与所述第二堆叠结果，确定最终堆叠结果；所述最终堆叠结果包括触发将所述第一料笼堆叠至所述第二料笼之上的结果，以及触发阻止将所述第一料笼堆叠至所述第二料笼之上的结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料笼图像包括第一料笼图像和第二料笼图像；所述在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对所述第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行图像采集，得到对应的料笼图像，包括：在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对所述第一料笼和第二料笼中处于第一方位的堆叠装置进行拍摄，获得第一料笼图像，以及对所述第一料笼和第二料笼中处于第二方位的堆叠装置进行拍摄，获得第二料笼图像；其中，所述第一方位与所述第二方位为互不相同的两个方位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述堆叠装置包括脚杯、以及与所述脚杯配套的墩，所述在将第一料笼堆叠与第二料笼上之前，对所述第一料笼和第二料笼中第一方位的堆叠装置进行拍摄，获得第一料笼图像，以及对所述第一料笼和第二料笼中第二方位的堆叠装置进行拍摄，获得第二料笼图像，包括：在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对第一料笼在第一方位上的脚杯，以及对第二料笼在第一方位上的墩进行拍摄，获得第一料笼图像；对第一料笼在第二方位上的脚杯，以及对第二料笼在第二方位上的墩进行拍摄，获得第二料笼图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一检测模型对所述料笼图像进行第一目标检测，从所述料笼图像中识别出与所述第一料笼对应的第一堆叠装置、以及与所述第二料笼对应的第二堆叠装置，包括：通过第一检测模型获取所述料笼图像的特征信息，并根据所述特征信息识别出与所述第一料笼对应的第一堆叠装置，以及与所述第二料笼对应的第二堆叠装置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一料笼的第一面上设置有第一脚杯，第二面上设置有第一墩；所述第二料笼的第一面上设置有第二脚杯，第二面上设置有第二墩；所述确定基于所述第一堆叠装置的第一位置信息和所述第二堆叠装置的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，李陆洋，方牧，鲁豫杰，郑帆，杨秉川，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：