路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。通过本申请有效补充该路侧节点的感知范围，进而降低感知融合的时延以及与中心云的数据通信压力。本申请可用于车路协同场景。本申请可用于车路协同场景。本申请可用于车路协同场景。

【技术实现步骤摘要】
路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]基于V2X的车路协同系统中，智能网联路侧感知系统由多个节点组成，且每个节点负责一定范围内的道路交通参与者感知，最后各节点将感知结果发送至中心云控中心进行感知融合，获得整个路段的全域感知效果。
[0003]相关技术中，在路侧节点通过感知结果引导车辆更安全，高效行驶，然而在车辆行驶在两个相邻路侧节点交汇处时，由于相关节点只能获取车辆前方或后方的部分区域的感知结果，从而出现了路侧节点感知盲区，这为引导车辆行驶带来的困扰。一些方案中，通过获取车辆周边完整的感知结果，路侧节点通过云端融合结果，获取车辆周边交通状况，给出引导建议。但是整个链路的通信时延会严重影响引导信息的准确性，同时，也增加了中心云的数据通信压力。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，以有效补充该路侧节点的感知范围，进而降低感知融合的时延以及与中心云的数据通信压力。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种路侧设备数据处理方法，其中，所述方法包括：
[0007]检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
[0008]如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
[0009]接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
[0010]将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
[0011]在一些实施例中，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围大于所述感知范围，所述检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，包括：
[0012]基于所述感知范围在所述通信范围内检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，其中所述路侧设备盲区包括两个相邻的路侧设备中任一路侧设备感知范围外的区域或者位于其中一个路侧设备的感知边缘区域。
[0013]在一些实施例中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
[0014]检测到所述目标车辆从所述第一感知范围进入所述第二通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
[0015]和/或，
[0016]检测到所述目标车辆从所述第二感知范围进入所述第一通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
[0017]在一些实施例中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
[0018]在所述目标车辆位于所述第二通信范围以及所述第一通信范围的重叠覆盖区域时，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
[0019]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0020]当所述目标车辆进入所述路侧设备的通信范围时，通过V2X通信协议获取所述目标车辆的车辆状态信息，其中所述车辆状态信息至少包括以下之一：航向角信息、速度信息、转向信息。
[0021]如果所述目标车辆处于所述通信范围内，则根据所述车辆状态信息确定车辆是否处于路侧设备感知区域的盲区。
[0022]在一些实施例中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
[0023]向所述目标车辆发送感知共享请求信息，其中所述感知共享请求至少包括以下之一：感知范围、感知类型、目标车辆的速度、目标车辆的航向角目标车辆的转向、目标车辆的加速度。
[0024]在一些实施例中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息之后，还包括：
[0025]接收经由所述目标车辆转发的感知共享请求信息；
[0026]响应于所述感知共享请求信息，筛选出目标感知结果，所述感知共享请求信息与所述筛选目标感知结果由不同的所述路侧设备执行。
[0027]第二方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理装置，其中，所述装置包括：
[0028]检测模块，用于检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
[0029]共享请求模块，用于如果有驶入路侧设备盲区的目标车辆时，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
[0030]接收模块，用于接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
[0031]感知融合模块，用于将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
[0032]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0033]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0034]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0035]路侧设备通过检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，然后如果有检测到则向所述目标车辆发送感知共享请求信息。借助目标车辆转发感知共享请求信息，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。最后将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发。由于所述第一感知结果与所述第二感知结果是由不同路侧设备所提供，可以有效地对出现感知盲区的路侧设备(节点)进行补盲，并且由于在本地传输，整个通信链路的传输时延较低。并且不需要与中心云进行通信，大大降低了中心云的通信数据压力。
附图说明
[0036]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0037]图1为本申请实施例中路侧设备数据处理方法的硬件结构示意图；
[0038]图2为本申请实施例中路侧设备数据处理方法的流程示意图；
[0039]图3为本申请实施例中路侧设备数据处理装置的结构示意图；
[0040]图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧设备数据处理方法，其中，所述方法包括：检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。2.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围大于所述感知范围，所述检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，包括：基于所述感知范围在所述通信范围内检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，其中所述路侧设备盲区包括两个相邻的路侧设备中任一路侧设备感知范围外的区域或者位于其中一个路侧设备的感知边缘区域。3.如权利要求2所述方法，其中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：检测到所述目标车辆从所述第一感知范围进入所述第二通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息；和/或，检测到所述目标车辆从所述第二感知范围进入所述第一通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。4.如权利要求2所述方法，其中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：在所述目标车辆位于所述第二通信范围以及所述第一通信范围的重叠覆盖区域时，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。5.如权利要求2所述方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀英超，高杰，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：