本申请涉及一种高精度定位方法、装置和设备，其方法包括：获取初始定位数据；获取移动端摄像头采集的现实场景；获取虚拟场景模型；获取网络差分数据，并根据网络差分数据的解状态判断网络差分数据接收是否存在延迟；若不存在延迟，则基于初始定位数据和网络差分数据，得到高精度定位数据；若存在延迟，则根据现实场景以及初始定位数据，利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，得到高精度定位数据。有效地解决了电子设备位于道路两侧树较多或者高楼林立的区域时，定位数据不准确的问题，以视觉定位的方式提高了定位数据的精准度。位的方式提高了定位数据的精准度。位的方式提高了定位数据的精准度。
【技术实现步骤摘要】
一种高精度定位方法、装置和设备
[0001]本申请涉及车辆导航的
，尤其是涉及一种高精度定位方法、装置和设备。
技术介绍
[0002]随着社会的发展和技术的进步，基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的导航装置已经成为一个发展趋势。相关技术中的移动端导航工具，能够实现城市内的车道级导航，并将道路及其周边建筑以三维模型方式呈现。
[0003]然而，当车辆行驶在道路两侧树木较多或高楼林立的区域时，移动端卫星信号较弱，且接收网络差分数据存在延迟，导致得到的定位数据不准确，较大地影响了用户的导航体验。
[0004]因而，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种高精度定位方法、装置和设备，用于解决以上至少一项技术问题。
[0006]本申请的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：第一方面，本申请提供一种高精度定位方法，采用如下的技术方案：一种高精度定位方法，所述方法包括：获取初始定位数据，其中，所述初始定位数据用于实现移动端设备粗定位,所述移动端设备设置在车辆上；获取移动端摄像头采集的现实场景；获取虚拟场景模型，其中，所述虚拟场景模型是根据车载移动测量设备预先采集的周围环境数据构建的虚拟场景模型；获取网络差分数据，并根据所述网络差分数据的解状态判断网络差分数据接收是否存在延迟；若不存在延迟，则基于所述初始定位数据和所述网络差分数据，得到高精度定位数据；若存在延迟，则根据所述现实场景以及所述初始定位数据，利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，得到高精度定位数据。
[0007]通过采用上述技术方案，当网络差分数据接收是否存在延迟时，基于初始定位数据以及网络差分数据并不能得到高精度定位数据，根据摄像头采集的现实场景与初始定位数据，利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，能够得到高精度定位数据，有效地解决了电子设备位于道路两侧树较多或者高楼林立的区域时，定位数据不准确的问题，以视觉定位的方式提高了定位数据的精准度。
[0008]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述得到高精度定位数据之后，还包括：基于所述高精度定位数据，获取与所述高精度定位数据对应的虚拟场景；其中，虚拟场
景为虚拟场景模型中与高精度定位数据对应的部分图像；叠加所述高精度定位数据对应的虚拟场景以及所述现实场景，得到增强现实场景并显示在移动端界面。
[0009]通过采用上述技术方案，叠加虚拟场景以及现实场景，得到增强现实场景并显示在移动端界面，利用增强现实的方式能够增加导航使用者的沉浸感。
[0010]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述现实场景以及所述初始定位数据，利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，得到高精度定位数据，包括：根据所述初始定位数据，从虚拟场景模型中确定多个候选虚拟场景；将所述现实场景与多个所述候选虚拟场景进行特征匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，得到高精度定位数据。
[0011]通过采用上述技术方案，根据不精确的初始定位数据，在虚拟场景模型中选取多个虚拟场景，作为候选虚拟场景，并将现实场景与多个候选虚拟场景进行特征匹配，以得到高精度定位数据。利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，能够有效地提高定位数据的精度。
[0012]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述初始定位数据，从虚拟场景模型中确定多个候选虚拟场景，包括：根据所述初始定位数据，在虚拟场景模型中确定与所述初始定位数据对应的虚拟场景；将与所述初始定位数据对应的虚拟场景临近的多个虚拟场景，作为多个候选虚拟场景；或，基于所述初始定位数据和所述网络差分数据，得到延迟定位数据；根据所述延迟定位数据，在虚拟场景模型中确定与所述延迟定位数据对应的虚拟场景；将所述延迟定位数据对应的虚拟场景临近的多个虚拟场景，作为多个候选虚拟场景。
[0013]通过采用上述技术方案，既可以根据初始定位数据从虚拟场景模型中确定多个候选虚拟场景，还可以通过基于初始定位数据和网络差分数据得到的延迟定位数据，从虚拟场景模型中确定多个候选虚拟场景，以使确定候选虚拟场景的方式多样化。
[0014]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述将所述延迟定位数据对应的虚拟场景临近的多个虚拟场景，作为多个候选虚拟场景，包括：根据所述网络差分数据的解状态类型，确定所述延迟定位数据的精度数据；利用预设精度数据与选取数量的对应关系，确定与精度数据对应的虚拟场景选取数量；根据所述虚拟场景选取数量，以延迟定位数据对应的虚拟场景为中心，确定所述虚拟场景选取数量的虚拟场景，作为多个候选虚拟场景。
[0015]通过采用上述技术方案，基于网络差分数据的解状态类型确定精度数据，并基于精度数据确定虚拟场景选取数量，根据虚拟场景选取数量以及延迟定位数据对应的虚拟场景，确定候选虚拟场景。利用这种方式，缩小了现实场景与虚拟场景特征匹配的范围，提高
了视觉定位的效率。
[0016]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述高精度定位数据，获取与所述高精度定位数据对应的虚拟场景，包括：利用空间直角坐标与大地坐标的转换关系，将所述高精度定位数据转换为在空间直角坐标系中的高精度空间定位数据；根据所述高精度空间定位数据，在所述虚拟场景模型中确定与所述高精度空间定位数据对应的虚拟场景；获取移动端的姿态数据，基于所述姿态数据调整与所述高精度空间定位数据对应的虚拟场景。
[0017]通过采用上述技术方案，将高精度定位数据转换为在空间直角坐标系中的高精度空间定位数据，并在虚拟场景模型中确定与所述高精度空间定位数据对应的虚拟场景。利用空间直角坐标与大地坐标的转换关系，能够将大地坐标系中的高精度定位数据转化成到与虚拟场景模型相同的空间直角坐标系下，将高精度定位数据与虚拟场景模型中的数据建立联系。
[0018]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：虚拟场景模型的构建方式，包括：获取车载移动测量设备预先采集的行驶轨迹的周围环境数据，其中，所述周围环境数据包括：点云数据以及影像数据；基于所述周围环境数据，提取多种类型的道路要素信息，其中，每种类型的道路要素信息包括多个要素对象信息；基于所有道路要素信息，构建虚拟场景模型。
[0019]通过采用上述技术方案，根据行驶轨迹周围的环境数据，提取出多种道路要素信息，并基于所有道路要素信息，构建虚拟场景模型，利用这种方式能够使得虚拟场景模型中的定位数据准确度较高。
[0020]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述周围环境数据，提取多种类型的道路要素信息之后，还包括：在移动端界面分类加载各道路要素信息；当接收到对任一道路要素信息的管理信息，基于所述管理信息对相应的道路要素信息进行修改，得到修改后的道路要素信息；其中，修改后的道路要素信息用于构建虚拟场景模型。
[0021]通过采用上述技术方案，分类加载每类道路要素信息以及对每一类道路要素信息对应的每一要本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精度定位方法，其特征在于，包括：获取初始定位数据，其中，所述初始定位数据用于实现移动端设备粗定位,所述移动端设备设置在车辆上；获取移动端摄像头采集的现实场景；获取虚拟场景模型，其中，所述虚拟场景模型是根据车载移动测量设备预先采集的周围环境数据构建的虚拟场景模型；获取网络差分数据，并根据所述网络差分数据的解状态判断网络差分数据接收是否存在延迟；若不存在延迟，则基于所述初始定位数据和所述网络差分数据，得到高精度定位数据；若存在延迟，则根据所述现实场景以及所述初始定位数据，利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，得到高精度定位数据。2.根据权利要求1所述的高精度定位方法，其特征在于，所述得到高精度定位数据之后，还包括：基于所述高精度定位数据，获取与所述高精度定位数据对应的虚拟场景；其中，虚拟场景为虚拟场景模型中与高精度定位数据对应的部分图像；叠加所述高精度定位数据对应的虚拟场景以及所述现实场景，得到增强现实场景并显示在移动端界面。3.根据权利要求1所述的高精度定位方法，其特征在于，所述根据所述现实场景以及所述初始定位数据，利用基于虚拟场景模型的视觉定位技术，得到高精度定位数据，包括：根据所述初始定位数据，从虚拟场景模型中确定多个候选虚拟场景；将所述现实场景与多个所述候选虚拟场景进行特征匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，得到高精度定位数据。4.根据权利要求3所述的高精度定位方法，其特征在于，所述根据所述初始定位数据，从虚拟场景模型中确定多个候选虚拟场景，包括：根据所述初始定位数据，在虚拟场景模型中确定与所述初始定位数据对应的虚拟场景；将与所述初始定位数据对应的虚拟场景临近的多个虚拟场景，作为多个候选虚拟场景；或，基于所述初始定位数据和所述网络差分数据，得到延迟定位数据；根据所述延迟定位数据，在虚拟场景模型中确定与所述延迟定位数据对应的虚拟场景；将所述延迟定位数据对应的虚拟场景临近的多个虚拟场景，作为多个候选虚拟场景。5.根据权利要求4所述的高精度定位方法，其特征在于，所述将所述延迟定位数据对应的虚拟场景临近的多个虚拟场景，作为多个候选虚拟场景，包括：根据所述网络差分数据的解状态类型，确定所述延迟定位数据的精度数据；利用预设精度数据与选取数量的对应关系，确定与精度数据对应的虚拟场景选取数量；根据所述虚拟场景选取数量，以延迟...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴垒，吴玉华，张富杰，鲁勇，朱万凯，
申请(专利权)人：北京四维远见信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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