车辆的定位方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的定位方法、装置和电子设备，其中，该方法包括：获取车辆在未加偏坐标系下的第一位置数据；对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数据；对放大后的第一位置数据进行加偏处理，得到加偏坐标系下的第二位置数据；基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据。可以放大第一位置数据的横向方差，减少第一位置数据的横向置信度，在基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据时，可以忽视置信度较低的第一位置数据的横向姿态数据，使用车辆所处车道的车道位置数据确定车辆的横向姿态数据，在横向上依靠地图进行定位，降低GNSS位置在车身横向上的作用，从而使车身的横向位置依靠地图定位控制。从而使车身的横向位置依靠地图定位控制。从而使车身的横向位置依靠地图定位控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆的定位方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆定位
，尤其是涉及一种车辆的定位方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]在智能驾驶感知系统中，确定车辆的车身所在何处和车辆处于道路的位置是自动驾驶非常重要的一环。目前的融合定位会通过滤波器融合GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）、IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）、车速传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、地图输出车辆位姿。
[0003]目前，所有定位、地图在使用中必须在加偏后才可以使用，这意味着加偏后的地图和GNSS位置数据会发生相对位置的抖动。目前常规使用的GNSS坐标系有世界大地测量系统(WGS84)坐标系与2000中国大地坐标系(CGCS2000)，此时的定位与地图是不加偏的准确数据。但是加偏操作会使得原本不加偏的坐标系下的地图与定位变换为一个加密的坐标系(CGJ
‑
02)，加密的定位与地图引入了非线性的随机误差，因此此时直接利用加偏后的CGJ
‑
02定位进行滤波定位，会造成加密坐标系下GNSS位置与地图相对位置发生变化。这种横向的随机误差无法量化，依照常规的GNSS融合方案会使得最终的定位结果发生不可预料的跳变。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆的定位方法、装置和电子设备，以在横向上依靠地图进行定位，降低GNSS的观测值与地图不符合度在横向定位上的拉扯，降低GNSS位置在车身横向上的作用，从而使车身的横向位置依靠地图定位控制。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的定位方法，方法包括：获取车辆在未加偏坐标系下的第一位置数据；对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数据；对放大后的第一位置数据进行加偏处理，得到加偏坐标系下的第二位置数据；基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据。
[0006]在本申请可选的实施例中，上述对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数据的步骤，包括：确定表征横向方差的放大倍数的第一矩阵；基于第一矩阵对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数据。
[0007]在本申请可选的实施例中，通过以下算式确定表征横向方差的放大倍数的第一矩阵：；其中，为第一矩阵，h为横向方差的放大倍数。
[0008]在本申请可选的实施例中，h不小于5，不大于10。
[0009]在本申请可选的实施例中，上述第一位置数据包括车辆的车身姿态数据；通过以下算式基于第一矩阵对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数
据：；其中，R为放大后的第一位置数据，为车辆的车身姿态数据。
[0010]在本申请可选的实施例中，上述车身姿态数据包括横向姿态数据和纵向姿态数据；上述基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据的步骤，包括：获取车辆所处车道的车道位置数据；基于第二位置数据确定车辆的纵向姿态数据；基于车道位置数据确定车辆的横向姿态数据。
[0011]在本申请可选的实施例中，上述未加偏坐标系为全球卫星导航系统的坐标系。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆的定位装置，装置包括：第一位置数据获取模块，用于获取车辆在未加偏坐标系下的第一位置数据；横向方差放大处理模块，用于对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数据；第二位置数据确定模块，用于对放大后的第一位置数据进行加偏处理，得到加偏坐标系下的第二位置数据；车身姿态数据确定模块，用于基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现上述车辆的定位方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述车辆的定位方法。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供的一种车辆的定位方法、装置和电子设备，在对未加偏坐标系下的第一位置数据进行加偏处理得到加偏坐标系下的第二位置数据前，对第一位置数据的横向方差进行放大处理，可以放大第一位置数据的横向方差，减少第一位置数据的横向置信度，在基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据时，可以忽视置信度较低的第一位置数据的横向姿态数据，使用车辆所处车道的车道位置数据确定车辆的横向姿态数据，在横向上依靠地图进行定位，降低GNSS位置在车身横向上的作用，从而使车身的横向位置依靠地图定位控制。
[0016]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0017]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的一种车辆的定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种车辆的定位方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种未加偏坐标系的坐标示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种加偏坐标系的坐标示意图；
图5为本专利技术实施例提供的一种车辆的定位装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]在智能驾驶感知系统中，确定车辆的车身所在何处和车辆处于道路的位置是自动驾驶非常重要的一环。目前的融合定位会通过滤波器融合GNSS、IMU、车速传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、地图输出车辆位姿。
[0022]目前，所有定位、地图在使用中必须在加偏后才可以使用，这意味着加偏后的地图和GNSS位置数据会发生相对位置的抖动。目前常规使用的GNSS坐标系有世界大地测量系统(WGS84)坐标系与2000中国大地坐标系(CGCS2000)，此时的定位与地图是不加偏的准确数据。
[0023]但是，加偏操作会使得原本不加偏的坐标系下的地图与定位变换为一个加密的坐标系(CGJ
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在未加偏坐标系下的第一位置数据；对所述第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的所述第一位置数据；对放大后的所述第一位置数据进行加偏处理，得到加偏坐标系下的第二位置数据；基于所述第二位置数据确定所述车辆的车身姿态数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的所述第一位置数据的步骤，包括：确定表征横向方差的放大倍数的第一矩阵；基于所述第一矩阵对所述第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的所述第一位置数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下算式确定表征横向方差的放大倍数的第一矩阵：；其中，为第一矩阵，h为横向方差的放大倍数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，h不小于5，不大于10。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置数据包括所述车辆的车身姿态数据；通过以下算式基于所述第一矩阵对所述第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的所述第一位置数据：；其中，R为放大后的所述第一位置数据，为所述车辆的车身姿态数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身姿态数据包括横向姿态数据和纵向姿态数据；基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慧，韩志华，管守奎，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：