一种过滤激光点云的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种过滤激光点云的处理方法，所述方法包括：获取车载激光雷达的第一点云；并获取车载摄像头在同时刻拍摄的第一图像；对第一点云进行冗余点云数据过滤生成对应的第二点云；对第二点云各点的第一激光雷达坐标进行世界坐标系转换生成第一点坐标；对第一图像进行深度图转换生成对应的第一深度图；并对第一深度图的各个第一像素点的第一图像坐标进行世界坐标系转换生成第二点坐标；根据所有第一、第二点坐标进行匹配坐标对筛选处理生成第一匹配坐标对集合；根据第一匹配坐标对集合对第二点云进行二次过滤生成对应的第三点云。通过本发明专利技术，可以对激光雷达中的虚假点进行有效抑制，可以提高激光雷达点云的数据准确度。确度。确度。

【技术实现步骤摘要】
一种过滤激光点云的处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种过滤激光点云的处理方法。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，激光雷达是用于获取环境感知数据的主要传感器之一，由激光雷达产生的点云是用于对环境目标进行感知的重要参数之一。我们在实际应用中发现，在能见度较差的场景(诸如雨雾天气场景，烟尘环境场景等)中产生的激光雷达点云会带有较多的虚假点，这些虚假点是由空气中的杂质对激光光束产生反射造成的，并且随着环境能见度降低虚假点的数量还会增多。当虚假点数量超出容忍范围时就会使得自动驾驶系统的感知模块产生错误的感知结果从而对行驶安全造成威胁。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种过滤激光点云的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；在每次获得原始的激光雷达点云的同时还同步引入另一种传感器的数据即车载摄像头的图像数据作为后续参考；并对原始激光雷达点云中出现多回波(一个扫描点位产生两组点云数据)的扫描点位的冗余数据进行过滤；并对原始图像数据进行深度图转换；并基于深度图像素点与点云扫描点的坐标匹配关系对点云中的虚假点进行过滤。通过本专利技术，可以对点云中的虚假点进行有效抑制，可以提高激光雷达点云的数据准确度，降低虚假点对自动驾驶安全性的影响。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种过滤激光点云的处理方法，所述方法包括：
[0005]获取车载激光雷达在时刻t产生的激光点云作为对应的第一点云；并获取车载摄像头在同时刻拍摄的二维图像作为对应的第一图像；所述第一点云的各点对应一个或多个第一点云数据；所述第一点云数据包括第一激光雷达坐标和第一反射强度；
[0006]对所述第一点云进行冗余点云数据过滤生成对应的第二点云；所述第二点云的各点对应一个所述第一点云数据；
[0007]对所述第二点云各点的所述第一激光雷达坐标进行世界坐标系转换生成对应的第一点坐标；
[0008]对所述第一图像进行深度图转换生成对应的第一深度图；并对所述第一深度图的各个第一像素点的第一图像坐标进行世界坐标系转换生成对应的第二点坐标；所述第一深度图包括多个所述第一像素点；所述第一像素点对应一组第一特征数据；所述第一特征数据包括所述第一图像坐标和第一深度；
[0009]根据所有所述第一点坐标和所有所述第二点坐标进行匹配坐标对筛选处理生成对应的第一匹配坐标对集合；所述第一匹配坐标对集合包括多个第一匹配坐标对；
[0010]根据所述第一匹配坐标对集合对所述第二点云进行二次过滤生成对应的第三点云。
[0011]优选的，所述对所述第一点云进行冗余点云数据过滤生成对应的第二点云，具体包括：
[0012]对所述第一点云的各点进行遍历；遍历时，对当前遍历点对应的所述第一点云数据的数量进行统计生成对应的第一数量；并在所述第一数量不为1时，将所述当前遍历点对应的多个所述第一激光雷达坐标的深度坐标分量提取出来作为对应的第一点云深度，并从得到的多个所述第一点云深度中选择最小值作为对应的第一最小深度，并将所述第一最小深度对应的所述第一点云数据作为对应的保留点云数据，并将所述当前遍历点对应的多个所述第一点云数据中除所述保留点云数据之外的其他所述第一点云数据均标记为对应的冗余点云数据；
[0013]遍历结束时，将所述第一点云中所有点的所述冗余点云数据删除得到对应的所述第二点云。
[0014]优选的，所述根据所有所述第一点坐标和所有所述第二点坐标进行匹配坐标对筛选处理生成对应的第一匹配坐标对集合，具体包括：
[0015]由所有所述第一点坐标组成对应的第一点坐标集合；
[0016]对各个所述第二点坐标进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第二点坐标作为对应的当前第二点坐标；并将所述第一点坐标集合中与所述当前第二点坐标距离最近的所述第一点坐标提取出来作为对应的当前最近第一点坐标；并在所述当前最近第一点坐标到所述当前第二点坐标的距离小于预设的第一距离阈值时将所述当前最近第一点坐标和所述当前第二点坐标组成对应的所述第一匹配坐标对；
[0017]遍历结束时，由得到的所有所述第一匹配坐标对组成对应的所述第一匹配坐标对集合。
[0018]优选的，所述根据所述第一匹配坐标对集合对所述第二点云进行二次过滤生成对应的第三点云，具体包括：
[0019]对所述第一匹配坐标对集合的各个所述第一匹配坐标对进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第一匹配坐标对作为对应的当前匹配坐标对；并将所述当前匹配坐标对的所述第一点坐标的深度坐标分量提取出来作为对应的第二深度；并将所述第一深度图中与所述当前匹配坐标对的所述第二点坐标对应的所述第一深度记为对应的第三深度；并将所述第二深度与所述第三深度的深度差绝对值作为对应的第一深度差；并在所述第一深度差小于预设的第一深度差阈值时，将所述第二点云中与所述当前匹配坐标对的所述第一点坐标对应的点标记为对应的保留点；
[0020]遍历结束时，将所述第二点云中所有所述保留点之外的其他点都删除得到对应的所述第三点云。
[0021]本专利技术实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0022]所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0023]所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0024]本专利技术实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0025]本专利技术实施例提供了一种过滤激光点云的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；在每次获得原始的激光雷达点云时同步引入另一种传感器的数据即车载摄像头的图像数据作为后续参考；并对原始激光雷达点云中出现多回波(一个扫描点位产生两组点云数据)的扫描点位的冗余数据进行过滤；并对原始图像数据进行深度图转换；并基于深度图像素点与点云扫描点的坐标匹配关系对点云中的虚假点进行过滤。通过本专利技术，对点云中的虚假点进行了有效抑制，提高了激光雷达点云的数据准确度，降低了虚假点对自动驾驶安全性的影响。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例一提供的一种过滤激光点云的处理方法示意图；
[0027]图2为本专利技术实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]本专利技术实施例一提供一种过滤激光点云的处理方法，如图1为本专利技术实施例一提供的一种过滤激光点云的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种过滤激光点云的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载激光雷达在时刻t产生的激光点云作为对应的第一点云；并获取车载摄像头在同时刻拍摄的二维图像作为对应的第一图像；所述第一点云的各点对应一个或多个第一点云数据；所述第一点云数据包括第一激光雷达坐标和第一反射强度；对所述第一点云进行冗余点云数据过滤生成对应的第二点云；所述第二点云的各点对应一个所述第一点云数据；对所述第二点云各点的所述第一激光雷达坐标进行世界坐标系转换生成对应的第一点坐标；对所述第一图像进行深度图转换生成对应的第一深度图；并对所述第一深度图的各个第一像素点的第一图像坐标进行世界坐标系转换生成对应的第二点坐标；所述第一深度图包括多个所述第一像素点；所述第一像素点对应一组第一特征数据；所述第一特征数据包括所述第一图像坐标和第一深度；根据所有所述第一点坐标和所有所述第二点坐标进行匹配坐标对筛选处理生成对应的第一匹配坐标对集合；所述第一匹配坐标对集合包括多个第一匹配坐标对；根据所述第一匹配坐标对集合对所述第二点云进行二次过滤生成对应的第三点云。2.根据权利要求1所述的过滤激光点云的处理方法，其特征在于，所述对所述第一点云进行冗余点云数据过滤生成对应的第二点云，具体包括：对所述第一点云的各点进行遍历；遍历时，对当前遍历点对应的所述第一点云数据的数量进行统计生成对应的第一数量；并在所述第一数量不为1时，将所述当前遍历点对应的多个所述第一激光雷达坐标的深度坐标分量提取出来作为对应的第一点云深度，并从得到的多个所述第一点云深度中选择最小值作为对应的第一最小深度，并将所述第一最小深度对应的所述第一点云数据作为对应的保留点云数据，并将所述当前遍历点对应的多个所述第一点云数据中除所述保留点云数据之外的其他所述第一点云数据均标记为对应的冗余点云数据；遍历结束时，将所述第一点云中所有点的所述冗余点云数据删除得到对应的所述第二点云。3.根据权利要求1所述的过滤激光点云的处理方法，其特征在于，所述根据所有所述第一点坐标和所有所述第二点坐标进行匹配坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雨，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：