一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，所述方法包括：仿真平台初始化评估道路场景；对变道起始点、纵向车速、司机反应时间和安全变道距离进行设置；并确认变道结束点；调用变道路径模拟器对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进行模拟生成第一模拟路径；对多个待评估的路径规划模型进行逐个模型加载；并调用当前加载的路径规划模型对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进行规划生成第一规划路径；对第一模拟路径与各个第一规划路径的路径相似度进行评估；由各个路径规划模型的模型名称和对应的第一、第二相似度组成第一模型评估数据；并由得到的所有第一模型评估数据组成第一评估报告。通过本发明专利技术可以提高路径规划性能。可以提高路径规划性能。可以提高路径规划性能。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统在进行变道路径规划时会使用路径规划模型进行规划处理，路径规划模型的性能优劣会对车辆行驶安全性产生直接的影响。常规情况下路径规划模型的实现方式不止一种，但如何对多个备选的路径规划模型进行性能评估却并没有一个通用的实现方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；利用仿真平台的模拟能力进行评估并为仿真平台提供一个变道路径模拟器；仿真平台在评估之前先完成评估道路场景的创建和设置；仿真平台在进行评估时，在当前的评估道路场景下调用变道路径模拟器进行路径规划得到对应的模拟路径，再调用各个待评估的路径规划模型进行路径规划得到对应的规划路径，再以模拟路径为参照对各个规划路径进行曲线间距和曲线形状评估得到对应的第一、第二相似度(第一、第二相似度越小则越相似)，最后根据得到的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，其特征在于，所述方法包括：仿真平台初始化评估道路场景；所述评估道路场景包括起始车道和结束车道；将所述起始车道的车道中心线的中心线起始点设为变道起始点p
s
；并对纵向车速v0、司机反应时间t0和安全变道距离d0进行设置；并根据所述变道起始点p
s
、所述纵向车速v0、所述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0确认对应的变道结束点p
e
；所述变道结束点p
e
为所述结束车道的车道中心线上的一点；调用预设的变道路径模拟器对从所述变道起始点p
s
到所述变道结束点p
e
的行驶路径进行模拟生成对应的第一模拟路径；对多个待评估的路径规划模型进行逐个模型加载；并调用当前加载的所述路径规划模型对从所述变道起始点p
s
到所述变道结束点p
e
的行驶路径进行规划生成对应的第一规划路径；对所述第一模拟路径与各个所述第一规划路径的路径相似度进行评估得到对应的第一相似度和第二相似度；由各个所述路径规划模型的模型名称和对应的所述第一相似度和所述第二相似度组成对应的第一模型评估数据；并由得到的所有所述第一模型评估数据组成对应的第一评估报告。2.根据权利要求1所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，其特征在于，所述根据所述变道起始点p
s
、所述纵向车速v0、所述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0确认对应的变道结束点p
e
，具体包括：根据所述纵向车速v0、所述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0计算变道距离d1，d1＝v0*t0+d0；并将所述结束车道的车道中心线上与所述变道起始点p
s
的纵向距离为所述变道距离d1的点作为对应的所述变道结束点p
e
。3.根据权利要求2所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，其特征在于，所述调用预设的变道路径模拟器对从所述变道起始点p
s
到所述变道结束点p
e
的行驶路径进行模拟生成对应的第一模拟路径，具体包括：所述变道路径模拟器根据所述变道距离d1、所述变道起始点p
s
和所述变道结束点p
e
进行贝塞尔曲线特征点设置得到对应的第一、第二、第三和第四特征点p1、p2、p3和p4；根据所述第一、第二、第三和第四特征点p1、p2、p3和p4进行三阶贝塞尔曲线规划得到对应的所述第一模拟路径。4.根据权利要求3所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，其特征在于，所述变道路径模拟器根据所述变道距离d1、所述变道起始点p
s
和所述变道结束点p
e
进行贝塞尔曲线特征点设置得到对应的第一、第二、第三和第四特征点p1、p2、p3和p4，具体包括：所述变道路径模拟器根据预设的比例参数k和所述变道距离d1计算对应的特征点距离d2，d2＝k*d1；将所述变道起始点p
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作为对应的所述第一特征点p1；从所述变道起始点p
s
出发，沿车辆行驶方向对所述起始车道的车道中心线做切线得到对应的第一切线；并将所述第一切线上与所述变道起始点p
s
的纵向距离为所述特征点距离d2的点作为对应的所述第二特征点p2；从所述变道结束点p
e
出发，沿车辆行驶方向的反方向对所述结束车道的车道中心线做
切线得到对应的第二切线；并将所述第二切线上与所述变道结束点p
e
的纵向距离为所述特征点距离d2的点作为对应的所述第三特征点p3；将所述变道结束点p
e
作为对应的所述第四特征点p4。5.根据权利要求3所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一、第二、第三和第四特征点p1、p2、p3和p4进行三阶贝塞尔曲线规划得到对应的所述第一模拟路径，具体包括：将所述第一、第二、第三和第四特征点p1、p2、p3和p4带入三阶贝塞尔曲线方程进行计算得到多个采样点b
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：b
i
＝...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仁杰，石平，翟唯钧，苏润冰，李栋，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：