定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例中提供定位方法、装置及存储介质，通过获取深度图及与深度图配准的彩色图，对彩色图进行目标检测，并基于检测到的目标的轮廓对彩色图进行区域划分，得到轮廓区域，从深度图中提取空洞区域，基于深度图与彩色图之间的配准关系，将深度图与进行区域划分的彩色图进行求交集，得到空洞区域中与轮廓区域相交的子区域。其中，子区域即是空洞区域与轮廓区域的子区域，那么，子区域是子区域的子区域，根据子区域可以对子区域进行有效区分。因此，本实施例能够对空洞区域进行子区域的准确区分，在该前提下，就能准确确定子区域的深度值并做填充等相应处理。度值并做填充等相应处理。度值并做填充等相应处理。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置及存储介质


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及定位方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术提供基于视觉的自我定位方案，通过采集环境图像，识别环境中所 存在的目标物，并基于目标物进行自我定位。但是，这种方式有其局限性。如果 环境中的目标物是移动的，那么将无法进行准确地自我定位。
[0003]因此，如何提升基于视觉的自我定位精确度，是本方案所要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上相关技术的缺点，本公开的目的在于提供定位方法、装置及存储介 质，以解决相关技术基于视觉的定位精确度低的技术问题。
[0005]本公开第一方面提供一种定位方法，其包括：
[0006]通过光学采集设备采集环境图像；
[0007]对环境图像提取特征点集并在特征点集中识别移动对象的特征点；
[0008]在特征点集中删除移动对象的特征点；
[0009]利用删除后的特征点集对光学采集设备进行定位。
[0010]在可选实施例中，在特征点集中识别移动对象的特征点，包括：
[0011]对环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属 性；
[0012]根据子区域的目标物属性，在多个子区域中识别移动对象并确定移动对象 所在子区域的特征点。
[0013]在可选实施例中，在多个子区域中识别移动对象，包括：
[0014]利用子区域的属性在事先设置的移动对象集合中进行匹配，以得到匹配的 移动对象。<br/>[0015]在可选实施例中，对环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子 区域的目标物属性，包括：
[0016]使用Mask R
‑
CNN模型对环境图像进行目标物检测，得到多个目标物的子 区域及子区域的目标物属性。
[0017]在可选实施例中，利用删除后的特征点集对光学采集设备进行定位，包括：
[0018]使用删除后的特征点集，利用同步定位与地图构建算法绘制环境地图并基 于环境地图进行定位。
[0019]在可选实施例中，定位方法还包括：
[0020]根据定位信息控制配备光学采集设备的移动终端进行运动导航。
[0021]本公开第二方面提供一种定位装置，其包括：
[0022]采集模块，通过光学采集设备采集环境图像；
[0023]特征点识别模块，对环境图像提取特征点集并在特征点集中识别移动对象 的特
征点；
[0024]删除模块，在特征点集中删除移动对象的特征点；
[0025]定位模块，利用删除后的特征点集对光学采集设备进行定位。
[0026]在可选实施例中，特征点识别模块具体用于：
[0027]对环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属 性；
[0028]根据子区域的目标物属性，在多个子区域中识别移动对象并确定移动对象 所在子区域的特征点。
[0029]本公开第三方面提供一种计算机装置，包括：通信器、存储器及处理器；通 信器用于与外部通信；存储器存储有程序指令；处理器用于运行程序指令以执行 如第一方面任一项的定位方法。
[0030]本公开第四方面提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，程序指令 被运行以执行如第一方面任一项的定位方法。
[0031]如上，本公开实施例中提供定位方法、装置及存储介质，通过光学采集设备 采集环境图像，对环境图像提取特征点集并在特征点集中识别移动对象的特征 点，在特征点集中删除移动对象的特征点，利用删除后的特征点集对光学采集设 备进行定位。使用本实施例，在对光学采集设备进行自我定位之前，先识别环境 图像中的移动对象，并在环境图像的特征点集中删除移动对象的特征点，这样， 删除后的特征点集中全部或大部分特征点均属于静止对象，那么基于静止对象 进行自我定位，提升自我定位的可行性及定位准确度。进一步地，在定位准确的 情况下，其在智能导航、驾驶等场景具有较好的应用可行性。
附图说明
[0032]图1展示本公开一种实施例的定位方法的流程图。
[0033]图2展示本公开另一种实施例的定位方法的流程图。
[0034]图3展示本公开又一种实施例的定位方法的流程图。
[0035]图4展示本公开实施例的彩色图分割示意图。
[0036]图5展示本公开实施例的定位装置的模块示意图。
[0037]图6展示本公开一实施例中计算机装置的结构示意图。
具体实施方式
[0038]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本 公开所揭露的消息轻易地了解本公开的其他优点与功效。本公开还可以通过另 外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本公开中的各项细节也可以根据 不同观点与应用系统，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明 的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0039]下面以附图为参考，针对本公开的实施例进行详细说明，以便本公开所属技 术领域的技术人员能够容易地实施。本公开可以以多种不同形态体现，并不限定 于此处说明的实施例。
[0040]在本公开的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体 示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、 材料或者特
点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、 结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此 外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中表示的不同实施 例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0041]此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对 重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的 特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的表示中，“多个”的含义 是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0042]为了明确说明本公开，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类 似的构成要素，赋予了相同的参照符号。
[0043]在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接
”ꢀ
的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说 某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成 要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。
[0044]虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些 元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区 分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形 式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进 一步理解，术语“包含”、“包括”表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：通过光学采集设备采集环境图像；对所述环境图像提取特征点集并在所述特征点集中识别移动对象的特征点；在所述特征点集中删除所述移动对象的特征点；利用删除后的特征点集对所述光学采集设备进行定位。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述在所述特征点集中识别移动对象的特征点，包括：对所述环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性；根据所述子区域的目标物属性，在所述多个子区域中识别移动对象并确定所述移动对象所在子区域的特征点。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述在所述多个子区域中识别移动对象，包括：利用所述子区域的属性在事先设置的移动对象集合中进行匹配，以得到匹配的移动对象。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性，包括：使用Mask R
‑
CNN模型对所述环境图像进行目标物检测，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用删除后的特征点集对所述光学采集设备进行定位，包括：使用删除后的特征点...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明喜，钱哲弘，
申请(专利权)人：银牛微电子无锡有限责任公司，
类型：发明
国别省市：