基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法、终端及介质技术

本发明专利技术提供一种基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法、终端及介质，该基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法包括：S101：根据杆塔点云提取杆塔以及杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点坐标，基于中心点坐标以及杆塔、相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角，辅助角与杆塔转角的角度和为360度；S102：通过辅助角确定杆塔转向以及杆塔转角。本发明专利技术能够直接通过激光点云数据快速计算杆塔转向及转角，效率高，精度好，有效提高杆塔转向及转角计算的获取准确度，节省时间和金钱成本，进而能够提升对杆塔运行状态进行监测的可靠性以及准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法、终端及介质


[0001]本专利技术涉及输电线路运行
，尤其涉及一种基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法、终端及介质。

技术介绍

[0002]我国的输电线路分布面广，所经过的区域环境存在较大的差异，线路自身结构中组件较多，形成故障的因素较多，运行维护比较困难，为了保证输电线路的安全运行，电力部门必须定期对输电线路进行巡检，并对杆塔线路信息进行统计收录，防止意外出现和避免造成无法估量的影响和经济损失。
[0003]输电杆塔是架空输电线路中用来支撑输电线的支撑物，其自身的运行状态已成为输电线路运维管理关注的重点工作。其中，杆塔的转向和转角是线路在设计和维护过程中需要关注的重要指标，观察杆塔的转角值是否处在设计值范围内，将直接影响到线路的安全运行，对杆塔状态进行监测是确保电力系统安全稳定运行的关键。
[0004]然而，目前现有的杆塔转角和转向计算方法主要依靠人工使用经纬仪、全站仪等测量仪器进行测量，这种作业方式存在作业效率低下、测量精度不高等问题，难以满足需求。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的不足，本专利技术提出一种基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法、终端及介质，提取杆塔的中心点坐标，通过中心点坐标以及线路走向计算杆塔转角的辅助角，利用该辅助角得到杆塔转向和杆塔转角，从而能够直接通过激光点云数据快速计算杆塔转向及转角，效率高，精度好，有效提高杆塔转向及转角计算的获取准确度，节省时间和金钱成本，进而能够提升对杆塔运行状态进行监测的可靠性以及准确性。
[0006]为解决上述问题，本专利技术采用的一个技术方案为：一种基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法，所述杆塔转向及转角计算方法包括：S101：根据杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点坐标，基于中心点坐标以及杆塔、相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角，所述辅助角与所述杆塔转角的角度和为360度；S102：通过辅助角确定杆塔转向以及杆塔转角。
[0007]进一步地，所述根据杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点坐标的步骤具体包括：获取线路中的杆塔点云，通过所述杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔至少两个相邻杆塔的中心点坐标中的x坐标、y坐标。
[0008]进一步地，所述基于中心点坐标以及杆塔、相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角的步骤具体包括：基于线路走向、杆塔的中心点建立第一平面直角坐标系，根据第一平面直角坐标系获取杆塔转角的辅助角，基于杆塔、相邻杆塔的中心点坐标计算所述辅助角。
[0009]进一步地，所述基于线路走向、杆塔的中心点建立第一平面直角坐标系的步骤具
体包括：以所述线路走向建立所述第一平面直角坐标系的x轴、y轴，将所述杆塔的中心点作为所述第一平面直角坐标系的原点。
[0010]进一步地，所述基于杆塔、相邻杆塔的中心点坐标计算杆塔转角的辅助角的步骤包括：通过公式包括：通过公式获取所述辅助角的正弦值，其中，(x2,y2)为平面直角坐标系中杆塔的中心点坐标，(x1,y1)、(x3,y3)为平面直角坐标系中两个相邻杆塔的中心点坐标，为辅助角的正弦值。
[0011]进一步地，通过辅助角确定杆塔转向的步骤具体包括：判断所述辅助角的正弦值是否大于零；若是，则确定杆塔转向为左转；若否，则确定杆塔转向为右转。
[0012]进一步地，通过辅助角确定杆塔转角的步骤具体包括：根据公式计算杆塔转角，其中，β为杆塔转角，为辅助角的正弦值。
[0013]基于相同的专利技术构思，本专利技术还提出一种智能终端，所述智能终端包括处理器、存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器与所述存储器通信连接，所述处理器通过所述计算机程序执行如上所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法。
[0014]基于相同的专利技术构思，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据被用于执行如上所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法。
[0015]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：提取杆塔的中心点坐标，通过中心点坐标以及线路走向计算杆塔转角的辅助角，利用该辅助角得到杆塔转向和杆塔转角，从而能够直接通过激光点云数据快速计算杆塔转向及转角，效率高，精度好，有效提高杆塔转向及转角计算的获取准确度，节省时间和金钱成本，进而能够提升对杆塔运行状态进行监测的可靠性以及准确性。
附图说明
[0016]图1为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法一实施例的流程图；
[0017]图2为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法另一实施例的流程图；
[0018]图3为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法中杆塔转角一实施例的示意图；
[0019]图4为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法中辅助角计算一实施例的示意图；
[0020]图5为本专利技术智能终端一实施例的结构图；
[0021]图6为本专利技术计算机可读存储介质一实施例的结构图。
具体实施方式
[0022]以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离
本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，通常在此处附图中描述和示出的各本公开实施例在不冲突的前提下，可相互组合，其中的结构部件或功能模块可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0023]在本申请公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数生式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数生式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0024]请参阅图1
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4，其中，图1为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法一实施例的流程图；图2为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法另一实施例的流程图；图3为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法中杆塔转角一实施例的示意图；图4为本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法中辅助角计算一实施例的示意图。结合图1
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图4对本专利技术基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法进行说明。
[0025]在本实施例中，执行基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法的设备为智能终端，该智能终端可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、服务器以及其他能够获取输电线路中杆塔的点云和根据该点云进行杆塔转向角、杆塔转向计算的设备。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法，其特征在于，所述杆塔转向及转角计算方法包括：S101：根据杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点坐标，基于中心点坐标以及杆塔、相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角，所述辅助角与所述杆塔转角的角度和为360度；S102：通过辅助角确定杆塔转向以及杆塔转角。2.如权利要求1所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法，其特征在于，所述根据杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点坐标的步骤具体包括：获取线路中的杆塔点云，通过所述杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔至少两个相邻杆塔的中心点坐标中的x坐标、y坐标。3.如权利要求2所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法，其特征在于，所述基于中心点坐标以及杆塔、相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角的步骤具体包括：基于线路走向、杆塔的中心点建立第一平面直角坐标系，根据第一平面直角坐标系获取杆塔转角的辅助角，基于杆塔、相邻杆塔的中心点坐标计算所述辅助角。4.如权利要求3所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法，其特征在于，所述基于线路走向、杆塔的中心点建立第一平面直角坐标系的步骤具体包括：以所述线路走向建立所述第一平面直角坐标系的x轴、y轴，将所述杆塔的中心点作为所述第一平面直角坐标系的原点。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶超，赵运雄，林丽梅，杨涛，钟金明，张倩斯，王李琳，韦锦超，张光明，李海明，
申请(专利权)人：广州南方智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：