一种伴随运输机器人行进控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种伴随运输机器人行进控制方法，通过获取UWB信标与车载UWB基站的位置信息以及多个车载采集装置相应采集到的多组数据。在接收到所述位置信息的情况下，根据所述位置信息计算得到机器人的第一运动参数，并根据所述第一运动参数控制所述机器人运动，在未接收到所述位置信息的情况下，根据所述多组数据计算得到跟随目标位置，根据跟随目标位置计算得到所述机器人的第二运动参数，并根据所述第二运动参数控制所述机器人运动。从而有效避免UWB跟随方式的不足。强大的冗余控制算法，保证系统长时间稳定运行，代价便宜且适合长时间使用。间使用。间使用。

【技术实现步骤摘要】
一种伴随运输机器人行进控制方法及系统


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种伴随运输机器人行进控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，人工智能机器人被越来越多的应用于各行各业当中，以替代传统的劳动力。
[0003]伴随机器人顾名思义是一种可陪伴在人的一侧，并随着人的运动而运动的机器人。而现在应用更多的是跟随机器人，即机器人以一定的距离跟随在人的身后，一般跟随机器人多处于人的视野之后。
[0004]尤其是，在山地跟随场景下，现有伴随运输机器人行进控制方案主要为：拉线控制、UWB控制和激光控制，其中，拉线控制是通过拉线的方式来实现跟随控制；UWB控制是通过非正弦波窄脉冲传输数据控制；激光控制是通过激光扫描方式确定目标点进行跟踪控制。然而，现有的机器人伴随方案，存在以下问题：单纯UWB控制方法不稳定容易跟丢；拉线控制方法在密集障碍区难以实现；激光控制方法代价高，且算法复杂。

技术实现思路

[0005]基于此，针对上述技术问题，提供一种伴随运输机器人行进控制方法、系统、计算机设备和存储介质，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伴随运输机器人行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取UWB信标与车载UWB基站的位置信息；实时获取多个车载采集装置相应采集到的多组数据，所述多个车载采集装置面向车体周围不同方位，每一组数据包括图像数据和距离数据；在接收到所述位置信息的情况下，根据所述位置信息计算得到机器人的第一运动参数，并根据所述第一运动参数控制所述机器人运动；在未接收到所述位置信息的情况下，根据所述多组数据计算得到跟随目标位置，根据跟随目标位置计算得到所述机器人的第二运动参数，并根据所述第二运动参数控制所述机器人运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载UWB基站包括第一车载UWB基站和第二车载UWB基站；所述获取UWB信标与车载UWB基站之间的位置信息，包括：获取所述UWB信标与所述第一车载UWB基站之间的第一距离数据；获取所述UWB信标与所述第二车载UWB基站之间的第二距离数据；根据所述第一距离数据、所述第二距离数据和第三距离数据，计算得到所述获取UWB信标与车载UWB基站之间的位置信息；其中，所述第三距离数据为所述第一车载UWB基站和所述第二车载UWB基站之间的距离数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据和第三距离数据，计算得到所述获取UWB信标与车载UWB基站之间的位置信息，包括：根据卡尔曼滤波算法和三角函数计算方法，对所述第一距离数据、所述第二距离数据和所述第三距离数据进行计算，得到所述获取UWB信标与车载UWB基站之间的位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括第四距离数据和偏转角度数据；所述第四距离数据为所述UWB信标与目标点之间的距离数据；所述偏转角度数据为第一方向与第二方向之间的夹角数据；其中，所述目标点为所述第一车载UWB基站与所述第二车载UWB的连线的中点；所述第一方向为所述UWB信标与目标点的连线所在的方向；所述第二方向为所述第一车载UWB基站与所述第二车载UWB的连线所在的方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息计算得到机器人的第一运动参数，包括：根据FOC控制算法，对所述第四距离数据和所述偏转角度数据进行计算，得到所述机器人的第一转向数...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚辉，金常伟，张磊，常善强，郭海东，何瑾，朱辉，刘思永，
申请(专利权)人：应急管理部四川消防研究所，
类型：发明
国别省市：