一种泊车路径建图方法和装置以及泊车方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种泊车路径建图方法和装置以及泊车方法和装置，该泊车路径建图方法包括：在车辆向目标车位行驶过程中标注多个不同的时间戳，并记录每个时间戳对应的车辆运行信息；根据时间戳对应的车辆运行信息检测行驶过程是否存在重复路径；当不存在重复路径时，将车辆整个行驶过程所走路径作为泊车规划路径；当存在重复路径时，识别重复路径对应的路段，对该路段重新进行路径规划，并将不重复路径与重新规划出的路径相结合作为泊车规划路径；将泊车规划路径保存为地图数据完成泊车路径建图。通过该实施例方案，实现了对无用路径进行优化，避免了泊车时在无用路径上进行巡航，提升了自动泊车功能使用效率及用户体验。提升了自动泊车功能使用效率及用户体验。提升了自动泊车功能使用效率及用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径建图方法和装置以及泊车方法和装置


[0001]本申请实施例涉及自动泊车技术，尤指一种泊车路径建图方法和装置以及泊车方法和装置。

技术介绍

[0002]代客泊车系统是通过车辆摄像头、激光雷达、RTK(实时动态)模块和IMU(惯性测量单元)模块创建泊入车位路线地图，代客泊车系统可以辅助驾驶员对油门、刹车、方向盘的控制，帮助驾驶员在室内地下同层停车场依据建立的地图路线自动巡航到车位，并泊入车位的智能驾驶辅助系统。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种泊车路径建图方法和装置以及泊车方法和装置，能够对泊车路径中的会车倒退路径、走错路掉头路径等无用路径进行优化，避免泊车时在无用路径上进行巡航，提升自动泊车功能使用效率及用户体验。
[0004]本申请实施例提供了一种泊车路径建图方法，所述方法可以包括：
[0005]在车辆向目标车位行驶过程中标注多个不同的时间戳，并记录每个所述时间戳对应的车辆运行信息；所述车辆运行信息包括以下任意一种或多种：行驶场景图像和数据、目标车位信息、里程计信息、车辆坐标信息、车速信息、车辆档位信息和车身姿态信息；所述行驶场景图像和数据包括以下任意一种或多种：场景图像、障碍物图像、障碍物距离和道路宽度；
[0006]根据多个不同时间戳对应的车辆运行信息检测整个行驶过程中是否存在重复路径；
[0007]当检测出整个行驶过程中未存在重复路径时，将所述车辆整个行驶过程所走路径作为泊车规划路径；当检测出整个行驶过程中存在重复路径时，识别所述重复路径对应的路段，对所述路段重新进行路径规划，并将整个行驶过程中的不重复路径与重新规划出的路径相结合作为泊车规划路径；
[0008]将所述泊车规划路径保存为地图数据，完成泊车路径建图。
[0009]在本申请的示例性实施例中，所述车辆运行信息可以包括：里程计信息和车辆坐标信息；
[0010]所述根据多个不同时间戳对应的车辆运行信息检测整个行驶过程中是否存在重复路径，可以包括：
[0011]根据任意两个时间戳对应的所述里程计信息和所述车辆坐标信息计算所述两个时间戳之间的路径是否为重复路径；
[0012]当整个行驶过程中的任意两个时间戳之间的路径为重复路径时，确定整个行驶过程中存在重复路径；当整个行驶过程中的任意两个时间戳之间的路径均为不重复路径时，确定整个行驶过程中不存在重复路径。
[0013]在本申请的示例性实施例中，所述根据任意两个时间戳对应的所述里程计信息和所述车辆坐标信息计算所述两个时间戳之间的路径是否为重复路径，包括：
[0014]将任意两个时间戳对应的所述里程计信息相减，获取所述两个时间戳之间的里程距离；
[0015]将任意两个时间戳对应的所述车辆坐标信息相减，获取所述两个时间戳之间的坐标距离；
[0016]当所述里程距离大于或等于所述坐标距离与预设标定距离之和时，确认所述两个时间戳之间的路径为重复路径；
[0017]当所述里程距离小于所述坐标距离与预设标定距离之和时，确认所述两个时间戳之间的路径为不重复路径。
[0018]在本申请的示例性实施例中，所述识别重复路径对应的路段，可以包括：
[0019]获取所述车辆的整个行驶过程中确认为重复路径的每两个时间戳以及与所述每两个时间戳相应的里程距离；
[0020]检测获取的全部时间戳是否连续；
[0021]当获取的全部时间戳连续时，获取一个连续时间戳段，根据所述连续时间戳段的首尾时间戳和/或根据所述里程距离确定重复路径对应的路段；
[0022]当获取的全部时间戳不连续时，对获取的全部时间戳根据断点划分为不同的连续时间戳段，针对不同的连续时间戳段，分别根据每个所述连续时间戳段的首尾时间戳和/或根据所述里程距离确定重复路径对应的路段。
[0023]在本申请的示例性实施例中，所述根据所述里程距离确定重复路径对应的路段，可以包括：
[0024]从获取的全部里程距离中比较出数值最大的里程距离；
[0025]将所述数值最大的里程距离对应的两个时间戳之间的路段作为重复路径对应的路段。
[0026]在本申请的示例性实施例中，在将整个行驶过程中的不重复路径与重新规划出的路径相结合作为泊车规划路径之前，所述方法还可以包括：获取整个行驶过程中的不重复路径。
[0027]在本申请的示例性实施例中，所述获取整个行驶过程中的不重复路径，可以包括：
[0028]创建由全部时间戳以及所述全部时间戳对应的车辆运行信息构成的集合，记作第一集合；
[0029]创建由所述重复路径对应的时间戳以及所述重复路径对应的时间戳对应的车辆运行信息构成的集合，记作第二集合；
[0030]将所述第一集合减去所述第二集合，获取第三集合；所述第三集合是由所述不重复路径对应的时间戳以及所述不重复路径对应的时间戳对应的车辆运行信息构成的集合；
[0031]将所述第三集合中的任意连续的时间戳对应的路径作为所述不重复路径。
[0032]在本申请的示例性实施例中，所述获取整个行驶过程中的不重复路径，可以包括：
[0033]当整个行驶过程中的任意两个时间戳之间的路径为不重复路径时，记录所述不重复路径对应的时间戳；
[0034]创建由所述不重复路径对应的时间戳以及所述不重复路径对应的时间戳对应的
车辆运行信息构成的集合，记作第四集合；
[0035]将所述第四集合中的任意连续的时间戳对应的路径作为所述不重复路径。
[0036]本申请实施例还提供了一种泊车路径建图装置，其特征在于，所述装置包括：摄像头、定位装置、物体检测装置、车辆状态检测装置、第一处理器以及第一计算机可读存储介质，所述第一计算机可读存储介质中存储有第一指令，当所述第一指令被所述第一处理器执行时，实现所述的泊车路径建图方法。
[0037]本申请实施例还提供了一种泊车方法，所述方法可以包括：
[0038]调取根据所述的泊车路径建图方法获取的泊车规划路径；
[0039]根据所述泊车规划路径进行泊车。
[0040]本申请实施例还提供了一种泊车装置，所述装置可以包括：第二处理器以及第二计算机可读存储介质，所述第二计算机可读存储介质中存储有第二指令，当所述第二指令被所述第二处理器执行时，实现所述的泊车方法。
[0041]与相关技术相比，本申请实施例可以包括：在车辆向目标车位行驶过程中标注多个不同的时间戳，并记录每个所述时间戳对应的车辆运行信息；根据多个不同时间戳对应的车辆运行信息检测整个行驶过程中是否存在重复路径；当检测出整个行驶过程中未存在重复路径时，将所述车辆整个行驶过程所走路径作为泊车规划路径；当检测出整个行驶过程中存在重复路径时，识别所述重复路径对应的路段，对所述路段重新进行路径规划，并将整个行驶过程中的不重复路径与重新规划出的路径相结合作为泊车规划路径；将所述泊车规划路径保存为地图数据，完成泊车路径建图。通过该实施例方案，实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径建图方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆向目标车位行驶过程中标注多个不同的时间戳，并记录每个所述时间戳对应的车辆运行信息；根据多个不同时间戳对应的车辆运行信息检测整个行驶过程中是否存在重复路径；当检测出整个行驶过程中未存在重复路径时，将所述车辆整个行驶过程所走路径作为泊车规划路径；当检测出整个行驶过程中存在重复路径时，识别所述重复路径对应的路段，对该路段重新进行路径规划，并将整个行驶过程中的不重复路径与重新规划出的路径相结合作为泊车规划路径；将所述泊车规划路径保存为地图数据，完成泊车路径建图。2.根据权利要求1所述的泊车路径建图方法，其特征在于，所述车辆运行信息包括：里程计信息和车辆坐标信息；所述根据多个不同时间戳对应的车辆运行信息检测整个行驶过程中是否存在重复路径，包括：根据任意两个时间戳对应的所述里程计信息和所述车辆坐标信息计算所述两个时间戳之间的路径是否为重复路径；当整个行驶过程中的任意两个时间戳之间的路径为重复路径时，确定整个行驶过程中存在重复路径；当整个行驶过程中的任意两个时间戳之间的路径均为不重复路径时，确定整个行驶过程中不存在重复路径。3.根据权利要求2所述的泊车路径建图方法，其特征在于，所述根据任意两个时间戳对应的所述里程计信息和所述车辆坐标信息计算所述两个时间戳之间的路径是否为重复路径，包括：将任意两个时间戳对应的所述里程计信息相减，获取所述两个时间戳之间的里程距离；将任意两个时间戳对应的所述车辆坐标信息相减，获取所述两个时间戳之间的坐标距离；当所述里程距离大于或等于所述坐标距离与预设标定距离之和时，确认所述两个时间戳之间的路径为重复路径；当所述里程距离小于所述坐标距离与预设标定距离之和时，确认所述两个时间戳之间的路径为不重复路径。4.根据权利要求3所述的泊车路径建图方法，其特征在于，识别重复路径对应的路段，包括：获取所述车辆的整个行驶过程中确认为重复路径的每两个时间戳以及与所述每两个时间戳相应的里程距离；检测获取的全部时间戳是否连续；当获取的全部时间戳连续时，获取一个连续时间戳段，根据所述连续时间戳段的首尾时间戳和/或根据所述里程距离确定重复路径对应的路段；当获取的全部时间戳不连续时，对获取的全部时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：游佩文，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：