电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的相机采集的电梯入口处的RGB图像和深度图像；根据所述RGB图像中的标志物图案确定所述机器人的相机位姿；其中，所述标志物图案设置于电梯轿厢外的地面上；根据所述标志物图案和所述相机位姿计算各个检测点在所述RGB图像中的像素点坐标和在所述深度图像中的深度值；其中，所述检测点为所述电梯轿厢内预设的待检测区域中的点；根据所述像素点坐标和所述深度值计算各个所述检测点的高度值，并根据所述高度值确定电梯空载检测结果。梯空载检测结果。梯空载检测结果。

【技术实现步骤摘要】
电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

技术介绍

[0002]对于执行跨楼层移动任务的机器人而言，需要其具有电梯空载检测的功能，即可以检测电梯内部是否是空的，并据此来决定是否进入电梯。
[0003]从计算机视觉的角度考虑，实现电梯空载检测的方法有多种，如目标检测方法以及图像二分类方法等。其中，基于目标检测的方法，需要对图像中的目标进行标注，且电梯内有可能出现的目标种类繁多，需要大量的训练数据来保证检测准确率。基于图像二分类的方法易于实现，无需标注工具对图像进行标注，且训练过程简单，但若要分类模型具有较强的泛化能力，也需要使用大量的训练数据。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的电梯空载检测方法需要使用大量的训练数据的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种电梯空载检测方法，可以包括：
[0006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电梯空载检测方法，其特征在于，包括：获取机器人的相机采集的电梯入口处的RGB图像和深度图像；根据所述RGB图像中的标志物图案确定所述机器人的相机位姿；其中，所述标志物图案设置于电梯轿厢外的地面上；根据所述标志物图案和所述相机位姿计算各个检测点在所述RGB图像中的像素点坐标和在所述深度图像中的深度值；其中，所述检测点为所述电梯轿厢内预设的待检测区域中的点；根据所述像素点坐标和所述深度值计算各个所述检测点的高度值，并根据所述高度值确定电梯空载检测结果。2.根据权利要求1所述的电梯空载检测方法，其特征在于，所述根据所述RGB图像中的标志物图案确定所述机器人的相机位姿，包括：对所述相机进行标定，得到所述相机的内参矩阵和畸变系数；根据所述标志物图案的长度和宽度确定所述标志物图案的各个角点在预设的图案坐标系下的第一坐标；通过图像分割确定所述标志物图案的各个角点在所述RGB图像中的第二坐标；根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述内参矩阵和所述畸变系数计算所述机器人的相机位姿。3.根据权利要求2所述的电梯空载检测方法，其特征在于，所述根据所述标志物图案和所述相机位姿计算各个检测点在所述RGB图像中的像素点坐标和在所述深度图像中的深度值，包括：测量所述待检测区域的各个端点与所述标志物图案之间的距离，并根据所述距离确定所述待检测区域的各个端点在所述图案坐标系下的第三坐标；根据所述相机位姿和所述第三坐标计算所述待检测区域的各个端点在预设的相机坐标系下的第四坐标；根据所述内参矩阵将所述第四坐标投影至所述RGB图像中，得到各个端点在所述RGB图像中的投影坐标；根据所述投影坐标确定各个检测点在所述RGB图像中的像素点坐标和在所述深度图像中的深度值。4.根据权利要求3所述的电梯空载检测方法，其特征在于，所述根据所述像素点坐标和所述深度值计算各个所述检测点的高度值，包括：根据所述像素点坐标、所述深度值和所述内参矩阵计算各个所述检测点在所述相机坐标系下的第五坐标；根据所述相机位姿和所述第五坐标计算各个所述检测点在所述图案坐标系下的第六坐标；根据所述第六坐标在高度轴上的分量确定各个所述检测点的高度值。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵池，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：