交通违规行为的判定方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种交通违规行为的判定方法和装置，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：确定影响第一车辆行驶的目标车辆；根据目标车辆的第一交通信息，确定目标车辆的行为与预设违规行为特征的匹配程度；当匹配程度指示目标车辆的行为符合预设违规行为特征时，根据预设违规行为特征获取目标交通规则；根据目标车辆的第二交通信息，判定目标车辆的行为是否违反目标交通规则。上述技术方案能够提高车辆对周围车辆交通违规行为的判定效率。进一步地，还能够提高智能汽车的通行效率、改善乘坐体验。改善乘坐体验。改善乘坐体验。

【技术实现步骤摘要】
交通违规行为的判定方法和装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，并且更具体地，涉及一种交通违规行为的判定方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。
[0003]在设计自动驾驶系统(autonomous driving system，ADS)时，安全性是最重要的考虑因素，各种驾驶策略都将安全行车排在第一位，以要求自动驾驶汽车在确保安全的前提下进行控制和行驶。因此当面临公路上常见的抢行、占道等不文明驾驶行为时，遵循安全第一的自动驾驶汽车通常采取避让或让行措施，以避免交通事故的发生。但是这可能导致自动驾驶汽车自身的行车时间延长、通行效率降低，影响了自动驾驶汽车的乘坐体验，助长了不文明驾驶的行为。
[0004]目前一些智能汽车能够对自身周边的车辆进行判定，计算其是否违反了交通规则。这在一定程度上能够对人类驾驶员起到威慑作用，使之不敢轻易违规。但现有方案多存在计算量大、计算效率低、实时性不高的问题，从而导致对车辆违规行为的判定效率低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种交通违规行为的判定方法和装置，提高车辆对周围车辆交通违规行为的判定效率，进一步地，还能够提高车辆的通行效率、改善乘坐体验。
[0006]第一方面，提供了一种交通违规行为的判定方法，包括：确定影响第一车辆行驶的目标车辆；根据所述目标车辆的第一交通信息，确定所述目标车辆的行为与预设违规行为特征的匹配程度；当所述匹配程度指示所述目标车辆的行为符合所述预设违规行为特征时，根据所述预设违规行为特征获取目标交通规则；根据所述目标车辆的第二交通信息，判定所述目标车辆的行为是否违反所述目标交通规则。
[0007]本申请实施例中，第一车辆可以用于判定目标车辆的交通行为是否违反了交通规则，或者说用于判定目标车辆是否存在违规行为。
[0008]本申请实施例中，目标车辆为交通违规行为的执行主体。这里目标车辆为影响第一车辆行驶的车辆，例如为第一车辆周围的车辆，更为具体地，例如为被第一车辆的传感器所能感测、识别或追踪的车辆。目标车辆可以为人类驾驶的车辆，也可以为自动驾驶汽车。
[0009]本申请实施例中，“目标车辆影响第一车辆行驶”可以理解为目标车辆影响或妨碍第一车辆正常行驶，或者目标车辆的行为可能导致第一车辆发生交通事故。其中第一车辆正常行驶可以理解为第一车辆的交通行为为符合道路交通要求的驾驶行为，例如行驶在正确的方向、行驶在正确的车道、行驶速度在限定速度范围内、行驶过程中正确使用灯光、行驶过程中与前车保持足以采取紧急制动的安全距离等等。第一车辆正常行驶也可以理解为第一车辆的交通行为为排除道路交通违规行为的驾驶行为，例如排除车辆状况不合要求、
车速超过规定、违规变道、超员、无驾驶资格等等。这里，目标车辆影响或妨碍第一车辆正常行驶的行为包括但不限于：未按规定让行；违规超车；违规会车；违规倒车；违规变道；违规占道行驶；违规停车；违规掉头；违规抢行；未保持安全车距，等等。
[0010]本申请实施例中，“预设违规行为特征”指的是预设的能够用于描述车辆交通违规行为的特征。作为示例而非限定，交通违规行为可以包括：未按规定让行；违规超车；违规会车；违规倒车；违规变道；违规占道行驶；违规停车；违规掉头；违规抢行；未保持安全车距等。
[0011]目标交通规则指的是面向人类驾驶员的自然语言交通规则经逻辑语言表达后形成的面向机器的形式化交通规则，以使机器无差错的认知交通规则。
[0012]本申请实施例中，通过多重的、分层次的判定，可以逐步筛选违规行为。具体地，先确定影响第一车辆行驶的车辆，缩小了需要判定的车辆的范围；然后通过将目标车辆的行为与预设违规行为特征进行匹配，确定目标车辆有可能违反的目标交通规则，缩小了需要判定的交通规则的范围；最后根据目标车辆的第二交通信息确定目标车辆的行为是否违反目标交通规则，确保了判定结果的准确性。前两重判定过程缩小了判定对象的范围，计算时间少，运行速度快，能够实时输出结果，可以大大减少在最后一重判定过程中的计算量，达到了计算量小、运行速度快、判定效率高、准确度高的目的。
[0013]利用多级别的违规行为筛选机制，可以保证系统运行效率的同时保证判定结果的准确性，避免出现误报的情况。
[0014]本申请实施例中，并非是每时每刻对第一车辆周边所有的车辆的行为进行判定，也并非评估全部交通规则，而是对影响第一车辆行驶的目标车辆的行为进行判定，评估的目标交通规则为全部交通规则的一个子集。本申请实施例提供的方法具有针对性，计算量小，可以快速筛选出目标车辆可能发生的违规行为。
[0015]另外，本申请实施例中，智能汽车在行驶过程中，能够对影响自身行驶的车辆进行交通违规行为的判定，其在一定程度上能够对人类驾驶员形成被监督的暗示，使得人类驾驶的车辆不敢轻易违规，实现文明驾驶。这样可以避免自动驾驶汽车成为交通网络中的弱势群体，从而提高自动驾驶汽车的通行效率、改善乘坐体验。
[0016]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：在所述目标车辆的行为违反所述目标交通规则的情况下，向交通管理平台上报所述目标车辆的违规信息。
[0017]在判定目标车辆存在违规行为后，可以将目标车辆的违规行为进行上报，促使交通警察对目标车辆的违规行为进行处罚。这样可以对目标车辆的行为产生一定的威慑作用，使人类驾驶的车辆不敢轻易违反交通规则，可以避免自动驾驶汽车成为交通网络中的弱势群体，从而提高第一车辆的通行效率、改善乘坐体验。
[0018]另外，采用目标交通规则对目标车辆的行为进行再次确认，其判定结果严谨、正确，确保了仅上报违规行为，避免上报误判的违规结果。
[0019]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述违规信息包括以下信息中至少一项：违规证据、所述目标车辆的车牌信息、所述目标车辆违反的交通规则信息或所述目标车辆的行为信息。
[0020]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：获取预设时间段的图像信息，所述图像信息用于进行违规上报。
[0021]图像信息能够作为违规证据，用于交通警察确定目标车辆的违规事实。
[0022]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述确定影响第一车辆行驶的目标车辆包括：判断是否满足预设条件；当满足所述预设条件时，确定影响第一车辆行驶的目标车辆；其中，所述预设条件包括以下至少一项：
[0023]所述第一车辆进行紧急制动；所述第一车辆的加速度小于0且所述加速度的绝对值大于预设值；所述第一车辆与所述目标车辆的距离小于预设距离；非熄火状态下，所述第一车辆停止等待的时间大于预设时长；所述目标车辆在所述第一车辆的安全距离之外进入所述第一车辆所在的车道后，所述第一车辆减速或停车；所述目标车辆的行驶轨迹偏离所述第一车辆为所述目标车辆预测的轨迹；所述第一车辆发出避让指令或采取避让措施；所述目标车辆在会车或跟车过程中开启远光灯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通违规行为的判定方法，其特征在于，包括：确定影响第一车辆行驶的目标车辆；根据所述目标车辆的第一交通信息，确定所述目标车辆的行为与预设违规行为特征的匹配程度；当所述匹配程度指示所述目标车辆的行为符合所述预设违规行为特征时，根据所述预设违规行为特征获取目标交通规则；根据所述目标车辆的第二交通信息，判定所述目标车辆的行为是否违反所述目标交通规则。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标车辆的行为违反所述目标交通规则的情况下，向交通管理平台上报所述目标车辆的违规信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述违规信息包括以下信息中至少一项：违规证据、所述目标车辆的车牌信息、所述目标车辆违反的交通规则信息或所述目标车辆的行为信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定影响第一车辆行驶的目标车辆包括：判断是否满足预设条件；当满足所述预设条件时，确定影响第一车辆行驶的目标车辆；其中，所述预设条件包括以下至少一项：所述第一车辆进行紧急制动；所述第一车辆的加速度小于0且所述加速度的绝对值大于预设值；所述第一车辆与所述目标车辆的距离小于预设距离；非熄火状态下，所述第一车辆停止等待的时间大于预设时长；所述目标车辆在所述第一车辆的安全距离之外进入所述第一车辆所在的车道后，所述第一车辆减速或停车；所述目标车辆的行驶轨迹偏离所述第一车辆为所述目标车辆预测的轨迹；所述第一车辆发出避让指令或采取避让措施；所述目标车辆在会车或跟车过程中开启远光灯。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定影响第一车辆行驶的目标车辆包括：检测所述第一车辆周围的第三车辆；根据所述第三车辆的行驶数据和/或所述第一车辆的行驶数据，从所述第三车辆中确定所述目标车辆。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的第一交通信息，确定所述目标车辆的行为与预设违规行为特征的匹配程度，包括：根据所述目标车辆的第一交通信息，采用动态时间规整算法或神经网络模型对所述目标车辆的行为和所述预设违规行为特征进行匹配，获得所述目标车辆的行为与所述预设违规行为特征的匹配程度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的第一交通信息包括所述目
标车辆在M个轨迹点的信息，M＞1，其中所述M个轨迹点中的第一轨迹点的信息包括所述目标车辆在所述第一轨迹点的位置信息，所述第一轨迹点为所述M个轨迹点中的任意一个轨迹点；所述根据所述目标车辆的第一交通信息，采用动态时间规整算法对所述目标车辆的行为和所述预设违规行为特征进行匹配，包括：对所述目标车辆在所述M个轨迹点的信息进行处理，得到第一序列，其中所述第一序列包括M
‑
1个数据点，所述M
‑
1个数据点中相邻的第一数据点和第二数据点分别包括所述第一轨迹点与前一个轨迹点之间的相对位移信息、所述第一轨迹点与后一个轨迹点之间的相对位移信息；利用所述动态时间规整算法计算所述第一序列和第二序列之间的距离，其中所述第二序列用于表征所述预设违规行为特征，所述第二序列包括N
‑
1个数据点，所述N
‑
1个数据点包括所述目标车辆在N个预设轨迹点时相邻的预设轨迹点之间的相对位移信息，N＞1；根据所述第一序列和所述第二序列之间的距离确定所述目标车辆的行为与所述预设违规行为特征的匹配程度；其中，当所述第一序列和所述第二序列之间的距离小于预设阈值时，所述匹配程度指示所述目标车辆的行为符合所述预设违规行为特征。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设违规行为特征获取目标交通规则包括：根据所述预设违规行为特征与所述目标交通规则的对应关系，获取所述目标交通规则。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的第二交通信息，判定所述目标车辆的行为是否违反所述目标交通规则，包括：对所述目标交通规则进行解析，获取所述目标交通规则所对应的至少一个命题；根据所述目标车辆的第二交通信息，判定所述目标交通规则所对应的至少一个命题中的每个命题的真假；根据所述目标交通规则所对应的至少一个命题中的每个命题的真假，判定所述目标交通规则的真假；根据所述目标交通规则的真假，判定所述目标车辆的行为是否违反所述目标交通规则。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一交通信息或所述第二交通信息包括所述目标车辆的行为信息、所述目标车辆的周围环境信息或所述第一车辆的行为信息中的至少一项。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的行为信息包括所述目标车辆的轨迹信息、时间信息、速度信息、位置信息、灯光信息、姿态信息、声音信息、状态信息或固有属性信息中的至少一种；和/或，所述第一车辆的行为信息包括所述第一车辆的轨迹信息、时间信息、速度信息、位置信息、灯光信息、姿态信息、声音信息、状态信息或固有属性信息中的至少一种。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的周围环境信息包括静态环境信息和/或动态环境信息；其中，
所述静态环境信息包括以下信息的至少一种：交通标线信息，交通标志信息，交通信号灯信息，道路类型信息或车道信息；和/或，所述动态环境信息包括以下信息的至少一种：天气信息，能见度信息或光照强度信息。13.一种交通违规行为的判定装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定影响第一车辆行驶的目标车辆；第二确定模块，用于根据所述目标车辆的第一交通信息，确定所述目标车辆的行为...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗达新，马莎，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：