一种电动助力转向主动回正控制方法技术

本发明专利技术提供了一种电动助力转向主动回正控制方法，包括以下步骤：S1、计算基础回正电流；S2、根据车速计算不同车速下的回正电流；S3、修正回正电流；S4、平滑车辆起步及停车时的回正电流；S5、将回正电流叠加至助力电流；本发明专利技术通过计算基础回正电流，并设定特定方向盘角度及特定方向盘角度下的基础回正电流，配合EPS系统接收并计算的车速信号计算不同车速下的回正电流，设定特定车速及特定车速下的回正电流系数，计算车辆回正电流，并对回正电流进行修正，回正电流计算结果精确，能够在车辆方向盘回正不足的情况下，尤其是在车辆低速行驶情况下，通过电动助力控制转向回正，回正力更加可靠。加可靠。加可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种电动助力转向主动回正控制方法


[0001]本专利技术涉及电动助力转向
，特别涉及一种电动助力转向主动回正控制方法。

技术介绍

[0002]对于电动助力转向车辆，车辆转向时的回正性能尤其是车辆低速行驶时的回正性能尤为重要，它是评判驾驶员驾驶体验的重要指标。目前车辆很多部件都会用到车辆方向盘角度，如车辆ESP(车胜电子稳定系统)、APA(自动泊车辅助系统)，因此市面上大部分车辆安装的EPS都会配有角度传感器，车辆在转向过程中EPS会根据角度传感器采集的信号计算方向盘角度，因此在车子转向过程中就可以根据EPS系统计算的方向盘角度确定EPS回正电流。
[0003]中国公开授权专利技术：一种全地面起重机转向主动回正系统(公开号：CN105539573B)，其包括信号连接的信号采集模块、控制模块和转向回正执行模块，其中：
[0004]信号采集模块，采集起重机主动回正控制策略所需判断参数为输入信号，并传输至控制模块；
[0005]控制模块，通过信号采集模块提供的判断参数，判断车桥是否需要回正且计算回正力对应的执行策略；
[0006]转向回正执行模块，根据控制模块的执行策略向车轮提供转向回正力；
[0007]信号采集模块采集车速信号，通过压力传感器采集主转向油路的压力差值，控制模块通过该压力差值判断驾驶员操作意图，从而进行回正判断，并根据车速信号进行回正力计算；
[0008]或者，信号采集模块采集车速信号、方向盘的转角及转角变化率信号，控制模块根据方向盘的转角及转角变化率判断驾驶员操作意图，从而进行回正判断，并根据车速信号进行回正力计算，对主转向油路进回油管压力差或对方向盘的转角及转角变化率的检查，并进行回正判断和回正力计算，控制系统简单可靠；执行机构采用对中油缸，主动回正对中简单可靠，回正力覆盖范围大；
[0009]然而还存在一定问题，如：
[0010]车辆方向盘回正不足的情况下，车辆的主动回正不足，尤其是在车辆低速行驶情况下，回正尤为不足；
[0011]为此，提出一种电动助力转向主动回正控制方法。

技术实现思路

[0012]有鉴于此，本专利技术实施例希望提供一种电动助力转向主动回正控制方法，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。
[0013]本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：一种电动助力转向主动回正控制方法，包括以下步骤：
[0014]S1、计算基础回正电流：根据EPS系统计算得到的方向盘角度信号计算基础回正电流，设定特定方向盘角度及特定方向盘角度下的基础回正电流，利用查表插值法计算不同方向盘角度下的基础回正电流；
[0015]S2、根据车速计算不同车速下的回正电流：根据EPS系统接收并计算的车速信号计算不同车速下的回正电流，设定特定车速及特定车速下的回正电流系数，利用查表插值法计算不同车速下的回正电流系数，通过不同车速下的回正电流系数计算车辆回正电流；
[0016]S3、修正回正电流：根据车辆的转向系统摩擦阻力标定车辆向左回正和车辆向右回正的回正电流调整因子，通过回正电流调整因子计算车辆回正电流；
[0017]S4、平滑车辆起步及停车时的回正电流：根据EPS系统接收并计算的车速信号计算车辆起步及停车时的平滑系数，通过平滑系数及回正电流计算车辆的回正电流；
[0018]S5、将回正电流叠加至助力电流：将助力电流以及步骤S4中计算后的回正电流叠加成目标电流进行EPS控制，间隔一定时间后重复步骤S1～S4。
[0019]进一步优选的：在所述S1中，所述的设定的特定方向盘角度为：{0
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}；
[0020]设定的特定方向盘角度下的基础回正电流设置为：{0A、2.5A、4.0A、4.8A、5.5A、6.1A、6.5A、6.9A、7.3A、7.5A、7.8A、8.1A、8.2A、8.4A、8.5A、8.6A、8.65A、8.7A、8.8A、8.85A、9.2A、9.5A、9.7A、9.9A、10.2A、10.4A、10.6A、10.8A、11.1A、11.5A、12A、13A、14.9A、18A、22.6A、27A、31A、39A、43A}；
[0021]所述的设定的特定方向盘角度及特定方向盘角度下的基础回正电流根据实际车辆进行标定。
[0022]进一步优选的：所述步骤S2中，所述的设定的特定车速值为：{0km/h、4km/h、8km/h、12km/h、16km/h、20km/h、24km/h、28km/h、32km/h、36km/h、40km/h、44km/h、48km/h、52km/h、56km/h、60km/h、64km/h、68km/h、72km/h、76km/h、80km/h、84km/h、88km/h、92km/h、96km/h、100km/h、104km/h、108km/h、112km/h、116km/h}；
[0023]设定的特定车速下的回正电流系数为：{0.873、0.873、0.867、0.856、0.803、0.691、0.457、0.232、0.099、0.031、0.006、0.003、0.001、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000}；
[0024]所述的设定的特定车速值及特定车速值下的回正电流系数根据实际车辆进行标定。
[0025]进一步优选的：所述车辆车速信号需要进行限幅控制，限幅控制的车速值为110－120km/h，控制时间为3～10ms。
[0026]进一步优本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向主动回正控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、计算基础回正电流：根据EPS系统计算得到的方向盘角度信号计算基础回正电流，设定特定方向盘角度及特定方向盘角度下的基础回正电流，利用查表插值法计算不同方向盘角度下的基础回正电流；S2、根据车速计算不同车速下的回正电流：根据EPS系统接收并计算的车速信号计算不同车速下的回正电流，设定特定车速及特定车速下的回正电流系数，利用查表插值法计算不同车速下的回正电流系数，通过不同车速下的回正电流系数计算车辆回正电流；S3、修正回正电流：根据车辆的转向系统摩擦阻力标定车辆向左回正和车辆向右回正的回正电流调整因子，通过回正电流调整因子计算车辆回正电流；S4、平滑车辆起步及停车时的回正电流：根据EPS系统接收并计算的车速信号计算车辆起步及停车时的平滑系数，通过平滑系数及回正电流计算车辆的回正电流；S5、将回正电流叠加至助力电流：将助力电流以及步骤S4中计算后的回正电流叠加成目标电流进行EPS控制，间隔一定时间后重复步骤S1～S4。2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向主动回正控制方法，其特征在于：在所述S1中，所述的设定的特定方向盘角度为：{0
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}；设定的特定方向盘角度下的基础回正电流设置为：{0A、2.5A、4.0A、4.8A、5.5A、6.1A、6.5A、6.9A、7.3A、7.5A、7.8A、8.1A、8.2A、8.4A、8.5A、8.6A、8.65A、8.7A、8.8A、8.85A、9.2A、9.5A、9.7A、9.9A、10.2A、10.4A、10.6A、10.8A、11.1A、11.5A、12A、13A、14.9A、18A、22.6A、27A、31A、39A、43A}；所述的设定的特定方向盘角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦久顺，周廷明，林联伟，高明，赵楠，胡建敢，曾科童，王宇，
申请(专利权)人：株洲易力达机电有限公司，
类型：发明
国别省市：