定位标志物的坐标修正方法、装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种定位标志物的坐标修正方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取N组采集数据，N组采集数据包括第一自动引导车N次从第一定位标志物移动到第二定位标志物所产生的里程计信息及所识别到的第二定位标志物的图像信息；根据N组采集数据中的图像信息，确定第一自动引导车与第二定位标志物之间的N个位置偏差；根据N组采集数据中的里程计信息，确定第一自动引导车的N个移动距离；根据第一定位标志物的理论坐标、N个位置偏差、N个移动距离及里程计的外参偏差，确定第二定位标志物的第一推算坐标并对其理论坐标进行修正。通过本发明专利技术，解决了相关技术中存在的定位标志物的坐标信息的准确率较低的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
定位标志物的坐标修正方法、装置、存储介质及电子装置


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，具体而言，涉及一种定位标志物的坐标修正方法、装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]在智能制造和机器换人政策得到广泛认可的背景下，自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)得到工业制造的普遍重视。在智慧仓储等应用中，采用二维码导航等方式为AGV提供精确定位得到广泛应用。在实际使用中，张贴于地面的二维码(或称为定位标志物)坐标信息会被转化为环境地图信息的一部分存储在AGV导航定位系统中。但是，考虑到二维码的施工环节会因人为原因引入较多的误差，导致二维码张贴的真实坐标与理论值存在偏差；另一方面，二维码图像会随时间变得难以识别，AGV会随行驶里程增加，运动控制的精度逐渐变差。此类情况将直接导致AGV在运行过程中出现节点丢失的异常情况，影响AGV作业效率。即相关技术中存在着定位标志物坐标信息不准确导致AGV的定位精度较低的问题。
[0003]针对相关技术中存在的定位标志物的坐标信息的准确率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种定位标志物的坐标修正方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的定位标志物的坐标信息的准确率较低的问题。
[0005]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种定位标志物的坐标修正方法，包括：获取第一自动引导车的采集数据，其中，所述第一自动引导车的采集数据包括N组采集数据，N为大于或等于1的正整数，所述N组采集数据包括所述第一自动引导车N次从第一定位标志物移动到第二定位标志物时，所述第一自动引导车上的里程计所产生的里程计信息、以及所述第一自动引导车识别到的所述第二定位标志物的图像信息；根据所述N组采集数据中的所述第二定位标志物的图像信息，确定所述第一自动引导车N次移动到所述第二定位标志物时所述第一自动引导车与所述第二定位标志物之间的位置偏差，共得到N个位置偏差；根据所述N组采集数据中的所述里程计信息，确定所述第一自动引导车N次从所述第一定位标志物移动到所述第二定位标志物所对应的移动距离，共得到N个移动距离；根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标；根据所述第二定位标志物的第一推算坐标，对所述目标地图中记录的所述第二定位标志物的理论坐标进行修正。
[0006]在一个示例性实施例中，所述根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标，包括：在N等于1、所述N个位置偏差为当前位
置偏差、所述N个移动距离为当前移动距离的情况下，获取所述外参偏差与所述当前移动距离的乘积，得到校正移动距离；将所述第二定位标志物的所述第一推算坐标确定为等于所述第一定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述校正移动距离之和。
[0007]在一个示例性实施例中，所述根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标，包括：在N大于或等于2的情况下，对于所述N个位置偏差和所述N个移动距离中每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离，执行以下步骤，得到所述第二定位标志物的N个候选坐标，其中，执行以下步骤时，每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离为当前位置偏差和当前移动距离：获取所述外参偏差与所述当前移动距离的乘积，得到校正移动距离；将所述第二定位标志物的候选坐标确定为等于所述第一定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述校正移动距离之和；将所述第二定位标志物的所述第一推算坐标确定为等于所述N个候选坐标的平均值。
[0008]在一个示例性实施例中，在根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标之前，所述方法还包括：获取所述第一自动引导车的样本采集数据，其中，所述样本采集数据包括M组采集数据，M为大于或等于2的正整数，所述M组采集数据包括所述第一自动引导车M次从第一基准定位标志物移动到第二基准定位标志物时，所述第一自动引导车上的里程计所产生的里程计信息、以及所述第一自动引导车识别到的所述第二基准定位标志物的图像信息；根据所述M组采集数据中的所述第二基准定位标志物的图像信息，确定所述第一自动引导车M次移动到所述第二基准定位标志物时所述第一自动引导车与所述第二基准定位标志物之间的位置偏差，共得到M个位置偏差；根据所述M组采集数据中的所述里程计信息，确定所述第一自动引导车M次从所述第一基准定位标志物移动到所述第二基准定位标志物所对应的移动距离，共得到M个移动距离；根据从所述目标地图中获取到的所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述M个位置偏差、所述M个移动距离，确定所述第二基准定位标志物的预估坐标；根据所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述第二基准定位标志物的预估坐标、以及预先测量得到的所述第一基准定位标志物与所述第二基准定位标志物之间的实际测量距离，确定所述里程计的外参偏差。
[0009]在一个示例性实施例中，所述根据从所述目标地图中获取到的所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述M个位置偏差、所述M个移动距离，确定所述第二基准定位标志物的预估坐标，包括：对于所述M个位置偏差和所述M个移动距离中每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离，执行以下步骤，得到所述第二基准定位标志物的M个候选坐标，其中，执行以下步骤时，每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离为当前位置偏差和当前移动距离：将所述第二基准定位标志物的候选坐标确定为等于所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述当前移动距离之和；将所述第二基准定位标志物的预估坐标确定为等于所述M个候选坐标的平均值。
[0010]在一个示例性实施例中，所述根据所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述第二基准定位标志物的预估坐标、以及预先测量得到的所述第一基准定位标志物与所述第二基准定位标志物之间的实际测量距离，确定所述里程计的外参偏差，包括：根据所述第一基
准定位标志物的理论坐标和所述第二基准定位标志物的预估坐标，确定所述第一基准定位标志物与所述第二基准定位标志物之间的预估距离；将所述里程计的外参偏差确定为等于所述实际测量距离与所述预估距离的比值。
[0011]在一个示例性实施例中，所述获取第一自动引导车的目标采集数据，包括：获取P辆自动引导车的采集数据，其中，所述P辆自动引导车包括所述第一自动引导车，P为大于或等于2的正整数，所述P辆自动引导车中的第i辆自动引导车的采集数据包括Q
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组采集数据，1≤i≤P，Q
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位标志物的坐标修正方法，其特征在于，包括：获取第一自动引导车的采集数据，其中，所述第一自动引导车的采集数据包括N组采集数据，N为大于或等于1的正整数，所述N组采集数据包括所述第一自动引导车N次从第一定位标志物移动到第二定位标志物时，所述第一自动引导车上的里程计所产生的里程计信息、以及所述第一自动引导车识别到的所述第二定位标志物的图像信息；根据所述N组采集数据中的所述第二定位标志物的图像信息，确定所述第一自动引导车N次移动到所述第二定位标志物时所述第一自动引导车与所述第二定位标志物之间的位置偏差，共得到N个位置偏差；根据所述N组采集数据中的所述里程计信息，确定所述第一自动引导车N次从所述第一定位标志物移动到所述第二定位标志物所对应的移动距离，共得到N个移动距离；根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标；根据所述第二定位标志物的第一推算坐标，对所述目标地图中记录的所述第二定位标志物的理论坐标进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标，包括：在N等于1、所述N个位置偏差为当前位置偏差、所述N个移动距离为当前移动距离的情况下，获取所述外参偏差与所述当前移动距离的乘积，得到校正移动距离；将所述第二定位标志物的所述第一推算坐标确定为等于所述第一定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述校正移动距离之和。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标，包括：在N大于或等于2的情况下，对于所述N个位置偏差和所述N个移动距离中每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离，执行以下步骤，得到所述第二定位标志物的N个候选坐标，其中，执行以下步骤时，每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离为当前位置偏差和当前移动距离：获取所述外参偏差与所述当前移动距离的乘积，得到校正移动距离；将所述第二定位标志物的候选坐标确定为等于所述第一定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述校正移动距离之和；将所述第二定位标志物的所述第一推算坐标确定为等于所述N个候选坐标的平均值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标之前，所述方法还包括：获取所述第一自动引导车的样本采集数据，其中，所述样本采集数据包括M组采集数据，M为大于或等于2的正整数，所述M组采集数据包括所述第一自动引导车M次从第一基准定位标志物移动到第二基准定位标志物时，所述第一自动引导车上的里程计所产生的里程计信息、以及所述第一自动引导车识别到的所述第二基准定位标志物的图像信息；
根据所述M组采集数据中的所述第二基准定位标志物的图像信息，确定所述第一自动引导车M次移动到所述第二基准定位标志物时所述第一自动引导车与所述第二基准定位标志物之间的位置偏差，共得到M个位置偏差；根据所述M组采集数据中的所述里程计信息，确定所述第一自动引导车M次从所述第一基准定位标志物移动到所述第二基准定位标志物所对应的移动距离，共得到M个移动距离；根据从所述目标地图中获取到的所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述M个位置偏差、所述M个移动距离，确定所述第二基准定位标志物的预估坐标；根据所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述第二基准定位标志物的预估坐标、以及预先测量得到的所述第一基准定位标志物与所述第二基准定位标志物之间的实际测量距离，确定所述里程计的外参偏差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据从所述目标地图中获取到的所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述M个位置偏差、所述M个移动距离，确定所述第二基准定位标志物的预估坐标，包括：对于所述M个位置偏差和所述M个移动距离中每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离，执行以下步骤，得到所述第二基准定位标志物的M个候选坐标，其中，执行以下步骤时，每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离为当前位置偏差和当前移动距离：将所述第二基准定位标志物的候选坐标确定为等于所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述当前移动距离之和；将所述第二基准定位标志物的预估坐标确定为等于所述M个候选坐标的平均值。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述第二基准定位标志物的预估坐标、以及预先测量得到的所述第一基准定位标志物与所述第二基准定位标志物之间的实际测量距离，确定所述里程计的外参偏差，包括：根据所述第一基准定位标志物的理论坐标和所述第二基准定位标志物的预估坐标，确定所述第一基准定位标志物与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张力夫，余冬冬，高炳舒，李承远，卢维，王政，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：