基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线及其控制方法，包括：砂芯盛具；砂芯盛具缓存区；砂芯盛具辅助定位装置，其包括分别设置在各未装砂芯的砂芯盛具上料口、各满框砂芯下料口、各满框砂芯上料口处的定位模块；AGV叉车，用于转运砂芯盛具；激光反射模块，其包括分别设置在AGV叉车转运道路上的多个激光反射板；AGV叉车呼叫按钮，用于向AGV叉车发出呼叫信号；AGV调度系统，该AGV调度系统分别与各AGV叉车、各定位模块、各AGV叉车呼叫按钮、红绿灯模块以及制芯机建立通信连接。本发明专利技术能够实现砂芯转运的全自动化、物流信息化功能，从而解决人工转运过程中的劳动强度高、转运效率低、产品磕碰伤、误判误装问题。误判误装问题。误判误装问题。

【技术实现步骤摘要】
基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线及其控制方法


[0001]本专利技术属于铸造工艺
，具体涉及一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线及其控制方法。

技术介绍

[0002]砂芯是以型砂为主要原材料制成的易碎成品，砂芯生产线和铸造生产线往往间隔一定距离，砂芯生产线所生产的砂芯需要运输至铸造生产线的浇注区域，以方便工人取用。现有砂芯运输一般是人工将砂芯装入盛具，再由人工推动盛具到指定的区域。因砂芯使用量大，所以需要保证砂芯能持续并高效运输至浇注区域；又因砂芯易碎，故要求运输过程平稳。同时，铸造产品往往需要多种结构及型号砂芯组合使用，需要大量人工进行分类并按砂芯与设备的匹配要求运输至对应浇注区域的设备旁边。但现有人工转运砂芯存在以下问题：1、转运受工人体力限制，在采用推动盛具的方式时，推动的总重量一般不超过50Kg,单次转运数量不多，且人工存在疲劳情况，转运效率会逐步降低；2、人工转运盛具需要在车间内往返走动，转运工人单班走动距离一般超10Km，不符合人机工程设计原则；3、多品种生产需多种类砂芯混产时，人工判别砂芯种类易出现误判、误推的情况，进而导致产品报废，质量难以追溯；4、人工转运的稳定性较差，砂芯易发生磕碰而导致砂芯损坏。
[0003]综上所述，人工运输砂芯人力成本高、转运路线长、转运频次高且转运过程中存在磕碰伤、砂芯种类混装等问题，无法满足生产现场效率、转运质量及人机工程要求。
[0004]为了解决以上问题，如专利文献公开的CN111453598B公开的砂芯运输装置，利用车间行车等吊装设备进行小批量砂芯转运。又如专利文献CN210208567U公开的一种具有减震功能的砂芯运输装置，能解决人工转运过程中出现的砂芯磕碰损坏问题。但以上装置只能解决部分人工转运砂芯的问题，无法系统性、全面地解决转运效率、转运质量及人机工程要求。
[0005]因此，有必要开发一种新的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线及其控制方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线及其控制方法，能实现砂芯转运的全自动化、物流信息化功能，以解决人工转运过程中的劳动强度高、转运效率低、产品磕碰伤、误判误装问题。
[0007]第一方面，本专利技术所述的一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，包括：砂芯盛具，用于装载砂芯；砂芯盛具缓存区，用于临时缓存装有砂芯的砂芯盛具或未装砂芯的砂芯盛具，且位于同一列的砂芯盛具均为装有砂芯的砂芯盛具或均为未装砂芯的砂芯盛具；
未装砂芯的砂芯盛具9上料口，设置在制芯机旁；满框砂芯下料口，设置在制芯机旁；满框砂芯上料口，设置在浇铸机旁；空框缓存口，设置在浇铸机旁，且靠近满框砂芯上料口位置处；砂芯盛具辅助定位装置，其包括分别设置在各未装砂芯的砂芯盛具9上料口、各满框砂芯下料口、各满框砂芯上料口处的定位模块，用于对砂芯盛具进行定位；AGV叉车，用于转运砂芯盛具；激光反射模块，其包括分别设置在AGV叉车转运道路上的多个激光反射板，所述激光反射板用于反射AGV叉车的激光，配合AGV叉车的激光导航定位模块进行AGV叉车的位置定位；红绿灯模块，其包括一个或一个以上的红绿灯，分别设置在AGV叉车的转运道路的交叉口处；AGV叉车呼叫按钮，用于向AGV叉车发出呼叫信号；AGV调度系统，用于与AGV叉车上的通讯模块进行信息交互，基于AGV叉车呼叫按钮发出的呼叫信号对AGV叉车进行调度，基于定位模块发出的定位信号对砂芯盛具的位置进行定位，基于制芯机反馈的砂芯信息对砂芯品种信息的记录，以及控制红绿灯模块的工作状态；该AGV调度系统分别与各AGV叉车、各定位模块、各AGV叉车呼叫按钮、红绿灯模块以及制芯机建立通信连接。
[0008]可选地，还包括：AGV自动充电站，其包括充电控制柜，以及与充电控制柜相连接的充电极板，所述充电控制柜用于对充电功能开关、充电电流、电压的设置及监控；在充电控制柜监测到所述充电极板与AGV叉车上的充电极板相接触时，给AGV叉车充电。
[0009]可选地，沿着转运通道的长度间隔设有多个激光反射板。
[0010]可选地，在制芯机靠近未装砂芯的砂芯盛具9上料口处设有激光反射板；在制芯机靠近满框砂芯下料口处设有激光反射板；在浇铸机靠近满框砂芯上料口处设有激光反射板；在所述砂芯盛具缓存区的最里面一侧设有多个激光反射板。
[0011]可选地，在AGV自动充电站的每个充电位处均设有一个激光反射板。
[0012]第二方面，本专利技术所述的一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线的控制方法，采用如本专利技术所述的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其控制方法包括以下步骤：将未装有砂芯的砂芯盛具按列排放在砂芯盛具缓存区内，并在AGV调度系统中设置每列的属性，若某列已放置有装有砂芯的砂芯盛具，则在AGV调度系统中将该列的列属性设置为“满”列属性，若某列已放置有未装砂芯的砂芯盛具，则将该列的列属性设置为“空”属性；在AGV调度系统中将AGV叉车运行状态改为自动运行；响应于AGV叉车呼叫按钮被按下时，AGV叉车呼叫按钮产生AGV叉车呼叫信号，AGV调度系统将AGV叉车呼叫信号按触发时间的先后顺序以订单的形式依次加入到AGV调度系统的订单表中；AGV调度系统根据订单表的先后顺序执行订单，依次调配AGV叉车；对于已完成的订单，则在订单表中删除该订单，并将后面订单按顺序前移；其中，AGV调度系统调配AGV叉车，包括：
AGV调度系统在调配AGV叉车前往目的地前，AGV叉车规划路线，并检索所规划路线上是否有其他AGV叉车正在通行；如果没有，则会立即调配AGV叉车前往；如果有其他AGV叉车正在通行，则调配的AGV叉车会在两车交会点处等待其他AGV叉车通过后继续通行。
[0013]可选地，所述AGV调度系统调配AGV叉车，包括：通过 AGV叉车运送未装砂芯的砂芯盛具至未装砂芯的砂芯盛具9上料口处，具体为：响应于检测到设置在未装砂芯的砂芯盛具9上料口旁的AGV叉车呼叫按钮被触发时，AGV调度系统调配AGV叉车，接收到订单的AGV叉车自动规划路线，并按照所规划路线前往砂芯盛具缓存区，在到达砂芯盛具缓存区后，通过AGV调度系统检索列属性为“空”的缓存列并叉取砂芯盛具，AGV叉车规划路线，并按照所规划路线将未装有砂芯的砂芯盛具运送至未装砂芯的砂芯盛具9上料口；通过AGV叉车运送装有砂芯的砂芯盛具至砂芯盛具缓存区，具体为：响应于检测到设置在满框砂芯下料口旁的AGV叉车呼叫按钮被触发时，AGV调度系统调配AGV叉车，接收到订单的AGV叉车自动规划路线，并按照所规划路线前往满框砂芯下料口，AGV叉车在满框砂芯下料口处取装有砂芯的砂芯盛具，通过AGV调度系统查询砂芯盛具缓存区能放置装有砂芯的砂芯盛具的缓存列，确定放置位置后自动规划路线，并按照规划路线自动前往放置位置；通过AGV叉车运送装有砂芯的砂芯盛具至满框砂芯上料口，具体为：响应于检测到设置在满框砂芯上料口旁的AGV叉车呼叫按钮被触发时，AGV调度系统调配AGV叉车，接收到订单的AGV叉车后自动规划路线，并按照所规划路线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其特征在于，包括：砂芯盛具（9），用于装载砂芯；砂芯盛具缓存区（5），用于临时缓存装有砂芯的砂芯盛具（9）或未装砂芯的砂芯盛具（9），且位于同一列的砂芯盛具（9）均为装有砂芯的砂芯盛具（9）或均为未装砂芯的砂芯盛具（9）；未装砂芯的砂芯盛具9上料口（4），设置在制芯机（14）旁；满框砂芯下料口（6），设置在制芯机（14）旁；满框砂芯上料口（7），设置在浇铸机（15）旁；空框缓存口（13），设置在浇铸机（15）旁，且靠近满框砂芯上料口（7）位置处；砂芯盛具辅助定位装置，其包括分别设置在各未装砂芯的砂芯盛具9上料口（4）、各满框砂芯下料口（6）、各满框砂芯上料口（7）处的定位模块（8），用于对砂芯盛具（9）进行定位；AGV叉车（1），用于转运砂芯盛具（9）；激光反射模块，其包括分别设置在AGV叉车（1）转运道路上的多个激光反射板（11），所述激光反射板（11）用于反射AGV叉车（1）的激光，配合AGV叉车（1）的激光导航定位模块进行AGV叉车（1）的位置定位；红绿灯模块，其包括一个或一个以上的红绿灯（10），分别设置在AGV叉车（1）的转运道路的交叉口处；AGV叉车呼叫按钮（12），用于向AGV叉车（1）发出呼叫信号；AGV调度系统（2），用于与AGV叉车（1）上的通讯模块进行信息交互，基于AGV叉车呼叫按钮（12）发出的呼叫信号对AGV叉车（1）进行调度，基于定位模块（8）发出的定位信号对砂芯盛具的位置进行定位，基于制芯机（14）反馈的砂芯信息对砂芯品种信息的记录，以及控制红绿灯模块的工作状态；该AGV调度系统（2）分别与各AGV叉车（1）、各定位模块（8）、各AGV叉车呼叫按钮（12）、红绿灯模块以及制芯机（14）建立通信连接。2.根据权利要求1所述的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其特征在于，还包括：AGV自动充电站（3），其包括充电控制柜，以及与充电控制柜相连接的充电极板，所述充电控制柜用于对充电功能开关、充电电流、电压的设置及监控；在充电控制柜监测到所述充电极板与AGV叉车（1）上的充电极板相接触时，给AGV叉车（1）充电。3.根据权利要求2所述的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其特征在于：沿着转运通道的长度间隔设有多个激光反射板（11）。4.根据权利要求1至3任一所述的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其特征在于：在制芯机（14）靠近未装砂芯的砂芯盛具9上料口（4）处设有激光反射板（11）；在制芯机（14）靠近满框砂芯下料口（6）处设有激光反射板（11）；在浇铸机（15）靠近满框砂芯上料口（7）处设有激光反射板（11）；在所述砂芯盛具缓存区（5）的最里面一侧设有多个激光反射板（11）。5.根据权利要求2所述的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其特征在于：在AGV自动充电站（3）的每个充电位处均设有一个激光反射板（11）。6.一种基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线的控制方法，其特征在于：采用如权利要求2至5任一所述的基于AGV叉车的砂芯自动转运工艺线，其控制方法包括以下步骤：将未装有砂芯的砂芯盛具（9）按列排放在砂芯盛具缓存区（5）内，并在AGV调度系统（2）
中设置每列的属性，若某列已放置有装有砂芯的砂芯盛具（9），则在AGV调度系统（2）中将该列的列属性设置为“满”列属性，若某列已放置有未装砂芯的砂芯盛具（9），则将该列的列属性设置为“空”属性；在AGV调度系统（2）中将AGV叉车（1）运行状态改为自动运行；响应于AGV叉车呼叫按钮（12）被按下时，AGV叉车呼叫按钮（12）产生AGV叉车呼叫信号，AGV调度系统（2）将AGV叉车呼叫信号按触发时间的先后顺序以订单的形式依次加入到AGV调度系统（2）的订单表中；AGV调度系统（2）根据订单表的先后顺序执行订单，依次调配AGV叉车（1）；对于已完成的订单，则在订单表中删除该订单，并将后面订单按顺序前移；其中，AGV调度系统（2）调配AGV叉车（1），包括：AGV调度系统（2）在调配AGV叉车（1）前往目的地前，AGV叉车（1）规划路线，并检索所规划路线上是否有其他AGV叉车（1）正在通...

【专利技术属性】
技术研发人员：施利，张鹏，李龙，谢杨，蒋金宏，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：