雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质。数据处理方法包括：获取雷达在两个不同位姿下对应采集到的第一点云和第二点云；获取估计角度范围及第一采样范围，根据第一点云、第二点云、第一采样范围及估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，估计角度范围是第一点云与第二点云之间的角度变化的估计范围，第一采样范围是第一点云和第二点云中点云的角度分布范围；根据多个初始评估值获取多个匹配度，匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个匹配度获取最终角；获取最终角的最终评估值，根据最终评估值获取位移矢量；及根据最终角及位移矢量对雷达定位和/或控制雷达调整位姿。量对雷达定位和/或控制雷达调整位姿。量对雷达定位和/或控制雷达调整位姿。

【技术实现步骤摘要】
雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质


[0001]本申请涉及电子
，更具体而言，涉及一种雷达点云数据处理方法、数据处理装置、可移动平台及非易失性计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，激光雷达技术在未知环境下定位，尤其是无法使用GPS等这类依赖外部环境提供定位辅助的技术的场景下发挥了重要的作用。激光雷达能够在没有定位的环境中进行移动并建立地图。通常，激光雷达建立地图需要根据雷达在不同姿态获取的点云图确定激光雷达的位姿。目前的激光雷达的位姿计算较为复杂，处理效率和准确度较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供雷达点云数据处理方法、数据处理装置、可移动平台及非易失性计算机可读存储介质。
[0004]本申请实施方式的数据处理方法包括：获取所述雷达在不同位姿下采集到的第一点云和第二点云；获取估计角度范围及第一采样范围，根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，所述估计角度范围是所述第一点云与所述第二点云之间的角度变化的估计范围，所述第一采样范围是所述第一点云和所述第二点云中点云的角度分布范围；根据多个所述初始评估值获取多个匹配度，所述匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个所述匹配度获取最终角；及获取所述最终角的最终评估值，根据所述最终评估值获取位移矢量，所述最终评估值表征最终角对应的第一点云中的点和第二点云中的点之间的距离关系；及根据所述最终角及所述位移矢量对所述雷达进行定位和/或控制所述雷达调整位姿。
[0005]本申请实施方式的数据处理装置包括：第一获取模块，用于获取第一点云和第二点云，所述第一点云和第二点云分别对应所述雷达的不同位姿；第二获取模块，用于获取估计角度范围及第一采样范围，根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，所述估计角度范围是所述第一点云与所述第二点云之间的角度变化的估计范围，所述第一采样范围是所述第一点云和所述第二点云中坐标点的角度范围，所述初始评估值表征所述第一点云和所述第二点云中坐标点的距离关系和角度关系；匹配模块，用于根据多个所述初始评估值获取多个匹配度，所述匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；计算模块，用于根据多个所述匹配度获取最终角；及获取所述最终角的最终评估值，根据所述最终评估值获取位移矢量，所述最终评估值表征最终角对应的第一点云中的点和第二点云中的点之间的距离关系；及处理模块，用于根据所述最终角及所述位移矢量对所述雷达进行定位和/或控制所述雷达调整位姿。
[0006]本申请实施方式的可移动平台包括：雷达、一个或多个处理器、存储器及一个或多个程序。一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，并且被一个或多个所述处理器执行，所述程序包括用于执行：获取第一点云和第二点云，所述第一点云和第二点云分别对应所
述雷达的不同位姿；获取估计角度范围及第一采样范围，根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，所述估计角度范围是所述第一点云与所述第二点云之间的角度变化的估计范围，所述第一采样范围是所述第一点云和所述第二点云中点云的角度分布范围；根据多个所述初始评估值获取多个匹配度，所述匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个所述匹配度获取最终角；及获取所述最终角的最终评估值，根据所述最终评估值获取位移矢量；之中任意一项所述的数据处理方法的指令。
[0007]本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个所述处理器实现如下数据方法：获取第一点云和第二点云，所述第一点云和第二点云分别对应所述雷达的不同位姿；获取估计角度范围及第一采样范围，根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，所述估计角度范围是所述第一点云与所述第二点云之间的角度变化的估计范围，所述第一采样范围是所述第一点云和所述第二点云中点云的角度分布范围；根据多个所述初始评估值获取多个匹配度，所述匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个所述匹配度获取最终角；及获取所述最终角的最终评估值，根据所述最终评估值获取位移矢量。
[0008]本申请实施方式的数据处理方法、数据处理装置、可移动平台及非易失性计算机可读存储介质能够更准确地获取最终角和位移矢量，以准确地确定雷达的位姿。
[0009]本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
[0010]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0011]图1是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0012]图2是本申请某些实施方式的可移动平台的结构示意图；
[0013]图3是本申请某些实施方式的数据处理装置的结构示意图；
[0014]图4是本申请某些实施方式的数据处理方法的应用场景示意图；
[0015]图5是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0016]图6是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0017]图7是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0018]图8是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0019]图9是本申请某些实施方式的数据处理方法的应用场景示意图；
[0020]图10是本申请某些实施方式的数据处理方法的应用场景示意图；
[0021]图11是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0022]图12是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0023]图13是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0024]图14是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0025]图15是本申请某些实施方式的数据处理方法的应用场景示意图；
[0026]图16是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0027]图17是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0028]图18是本申请某些实施方式的数据处理方法的流程示意图；
[0029]图19是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。
具体实施方式
[0030]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
[0031]视觉SLAM(simultaneous localization and m本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括：获取所述雷达在两个不同位姿下对应采集到的第一点云和第二点云；获取估计角度范围及第一采样范围，根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，所述估计角度范围是所述第一点云与所述第二点云之间的角度变化的估计范围，所述第一采样范围是所述第一点云和所述第二点云中点云的角度分布范围；根据多个所述初始评估值获取多个匹配度，所述匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个所述匹配度获取最终角；获取所述最终角的最终评估值，根据所述最终评估值获取位移矢量，所述最终评估值表征最终角对应的第一点云中的点和第二点云中的点之间的距离关系；及根据所述最终角及所述位移矢量对所述雷达进行定位和/或控制所述雷达调整位姿。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述雷达在两个不同位姿下对应采集到的第一点云和第二点云，包括：在极坐标系中获取所述第一点云和所述第二点云的坐标点。3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，包括：根据所述第一点云、所述第二点云、所述估计角度范围及所述第一采样范围内的一个第一采样角确定所述第一采样角对应的所述初始评估值；及确定所述第一采样范围中每个所述第一采样角对应的所述初始评估值，以获取多个所述初始评估值。4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的一个第一采样角确定所述第一采样角对应的所述初始评估值，包括：选择所述估计角度范围内的一个估计角；根据所述估计角及所述第一采样角，在所述第一点云中确定与所述第一采样角对应的第一坐标点，及在所述第二点云中确定与所述第一坐标点对应的第二坐标点，所述第一坐标点的角度值为所述第一采样角与所述估计角之和，所述第二坐标点的角度值为所述第一采样角；及根据所述第一坐标点和所述第二坐标点获取所述第一采样角对应的所述初始评估值。5.根据权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和所述第二坐标点获取所述第一采样角对应的所述初始评估值，包括：根据所述第一坐标点和所述第二坐标点获取第一距离；获取所述第一坐标点对应的第一对称点及所述第二坐标点对应的第二对称点，所述第一对称点的角度值与所述第一坐标点的角度值之间相差180
°
，所述第二对称点的角度值与所述第二坐标点的角度值之间相差180
°
；根据所述第一对称点和所述第二对称点获取第二距离；及根据所述第一距离和所述第二距离获取所述第一采样角对应的所述初始评估值。6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和所述
第二坐标点获取所述第一采样角对应的所述初始评估值，还包括：根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小宇，雍升，周瑞，
申请(专利权)人：深圳市睿联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：