推杆模组、搬运装置及搬运机器人制造方法及图纸

本申请提供一种推杆模组、搬运装置及搬运机器人，推杆模组包括推杆组件、传动组件和推杆驱动组件，推杆驱动组件通过传动组件与推杆组件连接，以通过传动组件驱动推杆组件旋转，推杆组件和推杆驱动组件位于传动组件的同侧，且推杆驱动组件的旋转轴线与推杆组件的旋转轴线平行。本申请提供的推杆模组，减小了推杆模组沿搬运装置的伸缩模组伸出方向占用空间。模组沿搬运装置的伸缩模组伸出方向占用空间。模组沿搬运装置的伸缩模组伸出方向占用空间。

【技术实现步骤摘要】
推杆模组、搬运装置及搬运机器人


[0001]本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种推杆模组、搬运装置及搬运机器人。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人可以进行自动化搬运作业，其代替人工搬运货物，以减轻了人们繁重的体力劳动。
[0003]搬运机器人可以包括搬运装置，搬运装置上具有手指模组和伸缩模组，手指模组连接在伸缩模组上，手指模组包括驱动件、联轴器和手指，驱动件通过传动件驱动手指旋转。
[0004]但是，上述手指模组的驱动件、联轴器和手指依次同轴设置，占用空间较大。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种推杆模组、搬运装置及搬运机器人，解决了在相关技术手指模组占用空间大问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种机器人的推杆模组，包括推杆组件、传动组件和推杆驱动组件。推杆驱动组件通过传动组件与推杆组件连接，以通过传动组件驱动推杆组件旋转。推杆组件和推杆驱动组件位于传动组件的同侧，且推杆驱动组件的旋转轴线与推杆组件的旋转轴线平行。
[0007]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，推杆驱动组件包括驱动件和支撑座。支撑座具有安装腔，驱动件设置在安装腔内，并且，驱动件的驱动轴伸至支撑座外以与传动组件连接。推杆组件包括推杆和推杆转轴，推杆转轴的一端穿设于支撑座，并伸出至支撑座外以与传动组件连接。推杆套设在位于支撑座外的推杆转轴的另一端。
[0008]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，传动组件为齿轮传动组件、皮带传动组件和链轮链条传动组件中的一者。
[0009]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，推杆模组还包括底壳，底壳与支撑座连接。底壳具有容纳槽，容纳槽与安装腔连通，传动组件位于容纳槽内。
[0010]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，容纳槽内设置有润滑脂。
[0011]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，支撑座上具有止挡部，推杆可在展开状态和收回状态之间旋转，推杆具有相对的第一侧面和第二侧面。在展开状态，第一侧面朝向止挡部且与止挡部抵接，推杆位于支撑座的一侧。在收回状态，推杆与止挡部相邻的端面与止挡部抵接。
[0012]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，端面与第一侧面之间具有圆倒角，止挡部上具有与圆倒角相匹配的避让槽。
[0013]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，支撑座上连接有限位块，在收回状态时，第二侧面与限位块抵接。
[0014]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，第二侧面上具有凹槽，限位块包括连接部和与连接部连接的抵接部，连接部与支撑座可拆卸连接。在收回状态时，抵接部收容在凹槽内，并与凹槽的侧壁抵接。
[0015]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，支撑座上具有定位件，定位件设置在支撑座的侧面。
[0016]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，定位件为平键，支撑座上具有安装槽，安装槽的延伸方向与平键的延伸方向一致。平键插设在安装槽上，且平键部分位于支撑座外。
[0017]在一种可能的实现方式中，本申请提供的推杆模组，第一侧面具有至少一个减重槽。第二侧面为平面。
[0018]第二方面，本申请提供一种搬运装置，包括托盘、伸缩模组和至少一个第一方面提供的推杆模组。伸缩模组可移动设置在托盘上，伸缩模组可对于托盘伸出或缩回。推杆模组可转动连接在伸缩模组上，以在收回状态和展开状态之间切换。其中，推杆模组的旋转轴线垂直于伸缩模组的伸缩方向，且推杆模组的旋转平面平行于托盘所在平面。
[0019]在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，还包括设置在伸缩模组上的拉杆模组和推板模组。拉杆模组、推杆模组和推板模组沿伸缩模组伸出方向的前端至后端依次设置。
[0020]第三方面，本申请提供一种搬运机器人，包括立柱组件和上述第二方面提供的搬运装置。其中，搬运装置设置在立柱组件上，并可沿竖直方向相对于立柱组件升降。
[0021]本申请提供的推杆模组、搬运装置及搬运机器人，搬运装置通过设置推杆模组和伸缩模组，推杆模组通过设置推杆组件、传动组件和推杆驱动组件。推杆驱动组件通过传动组件与推杆组件连接，推杆组件和推杆驱动组件位于传动组件的同侧，且推杆驱动组件的旋转轴线与推杆组件的旋转轴线平行。上述推杆组件、传动组件和推杆驱动组件的排布方式，减小了推杆模组沿伸缩模组伸出方向的长度，即减小了推杆模组沿伸缩模组伸出方向占用空间。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
[0024]图2为图1中搬运装置的结构示意图；
[0025]图3为图2的使用状态图一；
[0026]图4为图3的另一个角度的结构示意图；
[0027]图5为图2的另一种状态图；
[0028]图6为图2的使用状态图二；
[0029]图7为货架上货物的位置示意图；
[0030]图8为图2中推杆模组的结构示意图一；
[0031]图9为图8的另一个状态的结构示意图；
[0032]图10为图8中的推杆转轴、传动组件和支撑座的结构示意图；
[0033]图11为图8中的支撑座的结构示意图；
[0034]图12为图8中的底壳的结构示意图；
[0035]图13为图2中推杆模组的仰视图；
[0036]图14为图13中A
‑
A处的剖面图；
[0037]图15为图2中推杆模组的结构示意图二；
[0038]图16为图15中限位块的结构示意图；
[0039]图17为图15中推杆的结构示意图。
[0040]附图标记说明：
[0041]1‑
搬运机器人；
[0042]10
‑
搬运装置；
[0043]100
‑
托盘；110
‑
托盘底板；111
‑
对称轴线；120
‑
侧板；
[0044]200
‑
伸缩模组；210
‑
出入口；220
‑
安装孔；230
‑
伸缩驱动组件；240
‑
伸缩臂；
[0045]300
‑
拉杆模组；310
‑
拉杆驱动组件；320
‑
拉杆；330
‑
拉杆传动组件；331
‑
基座；332
‑
联轴器；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的推杆模组(400)，其特征在于，包括推杆组件(410)、传动组件(420)和推杆驱动组件(430)，所述推杆驱动组件(430)通过所述传动组件(420)与所述推杆组件(410)连接，以通过所述传动组件(420)驱动所述推杆组件(410)旋转，所述推杆组件(410)和所述推杆驱动组件(430)位于所述传动组件(420)的同侧，且所述推杆驱动组件(430)的旋转轴线与所述推杆组件(410)的旋转轴线平行。2.根据权利要求1所述的机器人的推杆模组(400)，其特征在于，所述推杆驱动组件(430)包括驱动件(431)和支撑座(432)；所述支撑座(432)具有安装腔(4325)，所述驱动件(431)设置在所述安装腔(4325)内，并且，所述驱动件(431)的驱动轴伸至所述支撑座(432)外以与所述传动组件(420)连接；所述推杆组件(410)包括推杆(411)和推杆转轴(412)，所述推杆转轴(412)的一端穿设于所述支撑座(432)，并伸出至所述支撑座(432)外以与所述传动组件(420)连接；所述推杆(411)套设在位于所述支撑座(432)外的所述推杆转轴(412)的另一端。3.根据权利要求2所述的机器人的推杆模组(400)，其特征在于，所述传动组件(420)为齿轮传动组件、皮带传动组件和链轮链条传动组件中的一者。4.根据权利要求2所述的机器人的推杆模组(400)，其特征在于，所述推杆模组(400)还包括底壳(440)，所述底壳(440)与所述支撑座(432)连接，所述底壳(440)具有容纳槽(441)，所述容纳槽(441)与所述安装腔(4325)连通，所述传动组件(420)位于所述容纳槽(441)内。5.根据权利要求4所述的机器人的推杆模组(400)，其特征在于，所述容纳槽(441)内设置有润滑脂。6.根据权利要求2至5任一项所述的机器人的推杆模组(400)，其特征在于，所述支撑座(432)上具有止挡部(4321)；所述推杆(411)可在展开状态和收回状态之间旋转，所述推杆(411)具有相对的第一侧面(4111)和第二侧面(4112)；在所述展开状态，所述第一侧面(4111)朝向所述止挡部(4321)且与所述止挡部(4321)抵接，所述推杆(411)位于所述支撑座(432)的一侧；在所述收回状态，所述推杆(411)与所述止挡部(4321)相邻的端面(4116)与所述止挡部(4321)抵接。7.根据权利要求6所述的机器人的推杆模组(400)，其特征在于，所述端面(4116)与所述第一侧面(4111)之间具有圆倒角(4113)，所述止挡部(4321)上具有与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林传春，曹胡星，叶竹，王刚伟，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：