一种矿井多功能破障救援机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，救援车的前端安装有障碍清理装置，且救援车的前端安装有位于障碍清理装置上方的防塌辅助装置，通过三维驱动机构驱动多个防塌支撑钢梁运动至塌方处下方的障碍物前，然后控制多个防塌支撑钢梁插入前方的障碍物中，以使多个防塌支撑钢梁对塌方处进行支撑，然后障碍清理装置开始清理障碍物，从而大大降低由于障碍清理装置清理障碍而造成二次塌方的可能性，不仅有利于提高破障救援的效率，且为救援人员、被困人员以及救援设备的安全性提供了保障。全性提供了保障。全性提供了保障。

【技术实现步骤摘要】
一种矿井多功能破障救援机器人


[0001]本专利技术涉及救援机械
，具体涉及一种矿井多功能破障救援机器人。

技术介绍

[0002]矿井是形成地下煤矿生产系统的井巷、硐室、装备、地面建筑物和构筑物的总称，在采矿时，常会由于地震、爆破、渗水、支撑物损坏等原因造成矿井塌方、堵塞，而进行救援时，需要救援人员与挖机、破拆设备等障碍清理装置配合，对矿井中堵塞通道的障碍物进行清理。
[0003]但是，在清理障碍物时，位于矿井通道上方的塌方处常会因失去矿井通道内障碍物的支撑，而再次掉落至矿井通道中形成新的障碍物，甚至造成更严重的二次塌方发生，而目前的障碍清理装置难以解决清理障碍时容易造成二次塌方的问题，对被困人员、救援人员以及救援设备的安全均存在较大隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种矿井多功能破障救援机器人，以解决现有技术中，由于难以解决清理障碍时容易造成二次塌方而导致诸多安全隐患的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：
[0006]一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，所述救援车的前端安装有障碍清理装置，且所述救援车的前端安装有位于所述障碍清理装置上方的防塌辅助装置，所述防塌辅助装置在所述障碍清理装置的破障区域的上方建立防塌区域，以防止所述障碍清理装置在进行障碍清理时因障碍区域上方的塌方处失去支撑而发生二次塌方；
[0007]所述防塌辅助装置具有排列在至少一个平面内的多个防塌支撑钢梁，以及安装有多个所述防塌支撑钢梁的三维驱动机构，多个所述防塌支撑钢梁被所述三维驱动机构驱动在三维方向进行往复运动，以使多个所述防塌支撑钢梁插入所述塌方处下方对所述塌方处进行支撑。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，多个所述防塌支撑钢梁分布在竖向的两个平面内，且两个平面内的多个所述防塌支撑钢梁在水平方向上呈交错穿插排列。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，所述三维驱动机构包括液压升降总成、液压伸缩总成、平移总成和多个导向套，所述液压升降总成安装在所述救援车的前端，所述防塌支撑钢梁与所述导向套滑动插接配合，所述导向套的尾端朝向所述救援车，所述平移总成和所述液压伸缩总成均安装在所述液压升降总成上，所述导向套以及所述液压伸缩总成均通过所述平移总成滑动设置在液压升降总成上，所述防塌支撑钢梁的朝向所述救援车的尾端与液压伸缩总成连接。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，两个平面内的多个所述导向套通过同个联动横梁安装在所述液压升降总成上，所述联动横梁的上端和下端均开设有呈前后贯穿的横向平移滑槽，同个平面内的多个所述导向套滑动安装在对应的所述横向平移滑槽中，所述横向平移
滑槽的顶部和底部的槽壁上均设置有相互平行的至少两个纵向定位导轨，所述导向套的顶部和底部均开设有相互平行的两个到纵向定位槽，所述纵向定位导轨与所述纵向定位槽滑动配合。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，所述平移总成包括与多个所述导向套连接的多个平移气缸，所述横向平移滑槽的槽壁上开设有嵌装滑槽，多个所述平移气缸均嵌入设置在嵌装滑槽中。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，所述平移气缸为双向气缸，所述平移气缸设置有奇数个，所述导向套设置有偶数个，两个所述横向平移滑槽通过所述嵌装滑槽连通，所述嵌装滑槽的两侧槽壁上均开设有缸体支撑滑槽，所述平移气缸的侧面滑动安装在所述缸体支撑滑槽中，且至少一个所述平移气缸固定设置；
[0013]所述平移气缸的两端均安装有倾斜设置的错位联动杆，所述错位联动杆的两端均与两个所述横向平移滑槽内的两个所述导向套相连接，多个所述平移气缸同步动作，以使多个相邻所述平移气缸的间距同步调节。
[0014]作为本专利技术的一种优选方案，所述液压升降总成包括竖直设置的一对液压升降油缸，所述救援车前端的两侧均设置有所述液压升降油缸，所述联动横梁安装在所述一对所述液压升降油缸上，所述障碍清理装置位于一对所述液压升降油缸之间。
[0015]作为本专利技术的一种优选方案，所述液压伸缩总成包括平移导轨和滑动设置在所述平移导轨上的多个液压伸缩油缸，所述平移导轨安装在所述联动横梁上并与所述联动横梁相互平行，所述液压伸缩油缸与所述防塌支撑钢梁的尾端相连接。
[0016]作为本专利技术的一种优选方案，所述防塌支撑钢梁呈顶部为平面且底部为斜面的三角状结构，所述防塌支撑钢梁的厚度由前端向尾端逐渐增大，以使所述防塌支撑钢梁的前端形成刃部。
[0017]作为本专利技术的一种优选方案，所述防塌支撑钢梁的两侧均开设有水平设置的导向支撑槽，所述导向支撑槽贯穿所述防塌支撑钢梁的前端，所述导向套两侧的内壁上均设置有与所述导向支撑槽滑动配合的导向支撑凸条。
[0018]本专利技术与现有技术相比较具有如下有益效果：
[0019]本专利技术通过三维驱动机构驱动多个防塌支撑钢梁运动至塌方处下方的障碍物前，然后控制多个防塌支撑钢梁插入前方的障碍物中，以使多个防塌支撑钢梁对塌方处进行支撑，然后障碍清理装置开始清理障碍物，从而大大降低由于障碍清理装置清理障碍而造成二次塌方的可能性，不仅有利于提高破障救援的效率，且为救援人员、被困人员以及救援设备的安全性提供了保障。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0021]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的联动横梁的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术的三维驱动机构的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术的导向套的结构示意图。
[0025]图中的标号分别表示如下：
[0026]1‑
救援车；2
‑
障碍清理装置；3
‑
防塌辅助装置；4
‑
联动横梁；5
‑
横向平移滑槽；6
‑
纵向定位导轨；7
‑
纵向定位槽；8
‑
嵌装滑槽；9
‑
缸体支撑滑槽；10
‑
导向支撑槽；11
‑
导向支撑凸条；12
‑
错位联动杆；
[0027]301
‑
防塌支撑钢梁；302
‑
三维驱动机构；3021
‑
导向套；3022
‑
平移气缸；3023
‑
液压升降油缸；3024
‑
液压伸缩油缸；3025
‑
平移导轨。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，包括救援车(1)，所述救援车(1)的前端安装有障碍清理装置(2)，且所述救援车(1)的前端安装有位于所述障碍清理装置(2)上方的防塌辅助装置(3)，所述防塌辅助装置(3)在所述障碍清理装置(2)的破障区域的上方建立防塌区域，以防止所述障碍清理装置(2)在进行障碍清理时因障碍区域上方的塌方处失去支撑而发生二次塌方；所述防塌辅助装置(3)具有排列在至少一个平面内的多个防塌支撑钢梁(301)，以及安装有多个所述防塌支撑钢梁(301)的三维驱动机构(302)，多个所述防塌支撑钢梁(301)被所述三维驱动机构(302)驱动在三维方向进行往复运动，以使多个所述防塌支撑钢梁(301)插入所述塌方处下方对所述塌方处进行支撑。2.根据权利要求1所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，多个所述防塌支撑钢梁(301)分布在竖向的两个平面内，且两个平面内的多个所述防塌支撑钢梁(301)在水平方向上呈交错穿插排列。3.根据权利要求1所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，所述三维驱动机构(302)包括液压升降总成、液压伸缩总成、平移总成和多个导向套(3021)，所述液压升降总成安装在所述救援车(1)的前端，所述防塌支撑钢梁(301)与所述导向套(3021)滑动插接配合，所述导向套(3021)的尾端朝向所述救援车(1)，所述平移总成和所述液压伸缩总成均安装在所述液压升降总成上，所述导向套(3021)以及所述液压伸缩总成均通过所述平移总成滑动设置在液压升降总成上，所述防塌支撑钢梁(301)的朝向所述救援车(1)的尾端与液压伸缩总成连接。4.根据权利要求3所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，两个平面内的多个所述导向套(3021)通过同个联动横梁(4)安装在所述液压升降总成上，所述联动横梁(4)的上端和下端均开设有呈前后贯穿的横向平移滑槽(5)，同个平面内的多个所述导向套(3021)滑动安装在对应的所述横向平移滑槽(5)中，所述横向平移滑槽(5)的顶部和底部的槽壁上均设置有相互平行的至少两个纵向定位导轨(6)，所述导向套(3021)的顶部和底部均开设有相互平行的两个到纵向定位槽(7)，所述纵向定位导轨(6)与所述纵向定位槽(7)滑动配合。5.根据权利要求4所述的一种矿井...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晴晴，万志强，姜媛媛，张昊，刘苏英，乔阳，郑俊杰，江国亮，郑桂龙，杨瑞涛，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：