一种无人机集群的航迹规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种无人机集群的航迹规划方法、装置及电子设备。该无人机集群的航迹规划方法包括：根据预设扫描方向和所述无人机集群中机载摄像机所监视区域的最小宽度，将目标监视区域转换为有向图；以及根据所述有向图的约束条件，最小化所述无人机集群执行监视任务的时间。根据本公开提供的各个实施例，通过有向图对监视区域进行建模，将路径优化问题转化为飞行时间最小化问题，使得执行监视任务所花费的时间最小化。费的时间最小化。费的时间最小化。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机集群的航迹规划方法、装置及电子设备


[0001]本公开总体上涉及软件
，更具体地涉及一种无人机集群的航迹规划方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]本部分旨在介绍本领域的一些方面，其可以与下面描述的和/或要求保护的本公开的各个方面相关。相信本部分有助于提供背景信息以便于更好地理解本公开的各个方面。因此，应该理解的是这些介绍应该从这个角度来理解，而不是作为对现有技术的承认。
[0003]随着科技的进步，机器人在精准农业中的应用研究也在不断深入，以提高作物产量和质量。Candiago等人部署了一个多旋翼飞行器来监测葡萄园和番茄农场，然后对收集到的图像数据进行分析和评估。Berni等人开发了一个自治空中系统，用热传感器和成像传感器远程监测植被场。Bakker等人提出了一种自主导航地面机器人，用于绘制作物行图和监测田间甜菜。
[0004]由于单个无人机的局限性，多无人机构成的集群被用来减少完成任务所需的时间，从而提高系统的整体性能。在实际场景中，可能会部署具有不同能力（例如动力学、视野、速度或电池充电等）的异构无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机集群的航迹规划方法，包括：根据预设扫描方向和所述无人机集群中机载摄像机所监视区域的最小宽度，将目标监视区域转换为有向图；以及根据所述有向图的约束条件，最小化所述无人机集群执行监视任务的时间。2.根据权利要求1所述的航迹规划方法，其中，所述有向图的约束条件由所述无人机集群的性能参数和所述监视任务的设定条件确定。3.根据权利要求2所述的航迹规划方法，其中，所述无人机集群的性能参数包括以下中的至少一项：所述无人机集群中机载摄像机所监视区域的宽度；所述无人机集群中每架无人机的电池容量；以及所述无人机集群中每架无人机的飞行速度。4.根据权利要求2或3所述的航迹规划方法，其中，所述监视任务的设定条件包括以下中的至少一项：强制所述无人机集群中每架无人机离开基地；强制所述无人机集群中每架无人机返回基地；强制所述有向图的每个有向边被监视一次；强制所述无人机集群中同一无人机访问并离开所述有向图的每个顶点；所述无人机集群中每架无人机的飞行方向垂直于所述预设扫描方向；强制所述无人机集群中每架无人机的执行垂直于所述预设扫描方向的来回运动；以及所述有向图被分为多个子图，所述无人机集群中的无人机在所述多个子图中的一个子图中执行监视任务。5.根据权利要求1所述的航迹规划方法，其中，所述目标监视区域为农作物植被区域，所述预设扫描方向垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪峰，罗巍，
申请(专利权)人：北京卓翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：