智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；若存在导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，至少一个关键点位于导航路径上；基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径。采用本发明专利技术，在导航模块正常使用时，每当到达一个导航路径上的关键点时，都可以记录相应的关键点。当导航模块发生崩溃重启后，可以控制智能可移动设备继续执行遗留的导航路径。采样这样的方式，可以提高导航执行效率。可以提高导航执行效率。可以提高导航执行效率。

【技术实现步骤摘要】
智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，智能可移动设备已可以代替人工完成一些人工操作，比如无人酒店中通过机器人为客人提供客房服务等。在智能可移动设备执行任务的过程中，不可避免地需要使用到导航模块，通过导航模块可以将智能可移动设备导航到将要去往的目的地，以执行任务。在一些应用场景中，导航模块可能会由于某些错误导致崩溃重启，如果在崩溃重启前还有未行走完的导航路径，则在重启后智能可移动设备需要返回至导航路径的起始地重新沿导航路径行走。采用这样的导航方式，获得的导航效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质，用以实现提高导航执行效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种智能可移动设备的导航方法，该方法包括：
[0005]当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；
[0006]若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；
[0007]基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。
[0008]可选地，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：
[0009]当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；
[0010]在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。
[0011]可选地，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：
[0012]当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。
[0013]可选地，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：
[0014]当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可
移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。
[0015]可选地，所述在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径，包括：
[0016]当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导航地图切换到所述目标楼层对应的导航地图，并将所述智能可移动设备当前所在的位置校准为所述目标楼层对应的所述电梯内的预设位置。
[0017]可选地，所述方法还包括：
[0018]当检测到关键点到达事件时，将所述关键点到达事件对应的关键点存储为所述智能可移动设备已到达的关键点。
[0019]可选地，所述关键点用于基于所述关键点将所述导航路径拆分为多个导航路段；
[0020]各导航路段的起始点为起始地或者所述关键点中的一个，所述各导航路段的结束点为所述关键点中的一个或者目的地。
[0021]第二方面，本专利技术实施例提供一种智能可移动设备的导航装置，包括：
[0022]确定模块，用于当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；
[0023]获取模块，用于若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；
[0024]行走模块，用于基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。
[0025]可选地，所述行走模块，用于：
[0026]当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；
[0027]在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。
[0028]可选地，所述行走模块，用于：
[0029]当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。
[0030]可选地，所述行走模块，用于：
[0031]当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。
[0032]可选地，所述行走模块，用于：
[0033]当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导航地图切换到所述目标楼层对应的导航地图，并将所述智能可移动设备当前所在的位置校准为所述目标楼层对应的所述电梯内的预设位置。
[0034]可选地，所述装置还包括：
[0035]存储模块，用于当检测到关键点到达事件时，将所述关键点到达事件对应的关键点存储为所述智能可移动设备已到达的关键点。
[0036]可选地，所述关键点用于基于所述关键点将所述导航路径拆分为多个导航路段；
[0037]各导航路段的起始点为起始地或者所述关键点中的一个，所述各导航路段的结束点为所述关键点中的一个或者目的地。
[0038]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的智能可移动设备的导航方法。
[0039]第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的智能可移动设备的导航方法。
[0040]采用本专利技术，在导航模块正常使用时，每当到达一个导航路径上的关键点时，都可以记录相应的关键点。当导航模块发生崩溃重启后，如果重启后还遗留有未行走完的导航路径，则可以获取记录的已到达的最后一个关键点，基于该最后一个关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行遗留的导航路径。采样这样的方式，无需在导航模块重启后再次回到起始地重新沿导航路径行走，进而采用本专利技术可以提高导航执行效率。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能可移动设备的导航方法，其特征在于，包括：当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径，包括：当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军锋，袁国勇，杨文学，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：