制定移动路径的方法及其组件和在自动化设备中的应用技术

一种制定移动路径的方法，包括固定于目标物上的位置参照部件和在目标物上移动，用于选取工作位置的目标位置指示部件。捕捉目标位置指示部件和位置参照部件，识别所处的位置信息以及姿态信息，确定目标位置指示部件相对于位置参照部件所处的相对位置信息；再结合目标位置指示部件选取的工作位置信息和姿态信息，制定包含移动路径的控制信息。本发明专利技术提供的方法，应用于实施手术的自动化设备，无需借助图像引导，省去标志点设定，图像配准等准备过程，既节省了手术前准备时间，同时避免了这些中间过程可能带来的误差。过程可能带来的误差。过程可能带来的误差。

【技术实现步骤摘要】
制定移动路径的方法及其组件和在自动化设备中的应用
[0001]本申请是依据申请日为2018年5月30日，申请号为201810553575.4，专利技术创造名称为“制定移动路径的方法及其组件和在自动化设备中的应用”的原申请所提出的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种提供路径规划方案，尤其涉及一种根据所捕捉的信息中体现的物体姿态信息和相对位置信息制定运动路径的方法，实施该方法的组件，以及在自动化设备中的应用。

技术介绍

[0003]基于图像引导的手术机器人系统，一般由跟踪系统(如：光学、磁或机械式)，机械臂及手术工具组成，这类系统一般需要建立基于CT或磁共振影像(MR)的手术计划(如：在图像上标记钻孔或穿刺的位置与方向)，然后在手术中进行配准(即建立影像与患者手术部位之间的坐标转换关系)，配准后可以将基于CT/MR影像的手术计划，为机械臂的运行路径提供依据，机械臂遵照生成的运行路径建立手术引导或完成手术。这类系统的一个缺点在于：手术准备时间长，一般需要先在患者手术部位设定可以被CT影像明显区分的标志点，然后拍摄CT。手术前还需导入带有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制定移动路径的方法，其特征在于包括：捕捉目标位置指示部件和位置参照部件，识别所处的位置信息以及姿态信息，确定目标位置指示部件相对于位置参照部件所处的相对位置信息；再结合目标位置指示部件选取的工作位置信息和姿态信息，制定包含移动路径的控制信息；位置参照部件，其固定于目标物上；目标位置指示部件，其用于在目标物上移动，选取工作位置；自动化设备记录所述的目标位置指示部件相对于所述的位置参照部件的位置信息与姿态信息，转化为在第一机械臂和第二机械臂所成坐标系下的位置信息与姿态信息。2.根据权利要求1所述的制定移动路径的方法，其特征在于工作位置选取确认机构设置于目标位置指示部件上，触按确认机构，使得目标位置指示部件相对于位置参照部件的姿态信息和位置信息得到实时记录，触按方式为脚踏触发机构向计算机发送确认信号。3.一种制定移动路径的组件，其特征在于包括：捕捉和跟踪部件，其对目标位置指示部件和位置参照部件实施捕捉，识别所处的位置信息以及姿态信息，确定目标位置指示部件相对于位置参照部件所处的位置信息与姿态信息，并提供给处理器；位置参照部件，其固定于目标物上；目标位置指示部件，其用于在目标物上移动，选取工作位置；处理器，接收所述的目标位置指示部件选取的工作位置，依据所述的捕捉和跟踪部件提供的信息，产生包含移动路径的控制信息；自动化设备记录...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚君，
申请(专利权)人：上海舍成医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：