车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：获取初始感知信息；对初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；对目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；基于目标感知信息，生成感知文件信息；将设备状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。该实施方式可以提高生成车辆感知信息的效率。息的效率。息的效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。

技术介绍

[0002]车辆感知信息生成方法，是用于实时采集以及显示感知数据的一项技术。目前，在生成车辆感知信息时，通常采用的方式为：首先，对各个传感器进行时间同步。然后，获取传感器采集到的感知数据，以及对感知数据进行解析处理。最后，将解析处理的结果输出为各个日志文件或各个状态信息，从而，生成车辆感知信息。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行车辆感知信息生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，往往只能同时处理少数种类的传感器实时采集的感知数据，导致车辆感知信息生成效率较低；
[0005]第二，所输出的各个日志文件或各个状态信息，往往不便于直观地查看感知数据，也不便于直观地查看各个传感器状态，导致难以及时发现传感器故障问题，从而，系统运行效率降低；
[0006]第三，在获取传感器采集到的感知数据之前，若没有全球导航卫星系统信号作为同步源，时间精度往往得不到保证，从而，导致车辆感知信息准确性较低。
[0007]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0008]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0009]本公开的一些实施例提出了车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0010]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆感知信息生成方法，该方法包括：获取初始感知信息；对初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；对目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；基于目标感知信息，生成感知文件信息；将设备状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。
[0011]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆感知信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取初始感知信息；预处理单元，被配置成对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；校验处理单元，被配置成对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；生成单元，被配置成基于上述目标感知信息，生成感知文件信息；确定单元，被配置成将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。
[0012]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0013]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0014]第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0015]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，可以提高生成车辆感知信息的效率。具体来说，导致车辆感知信息生成效率较低的原因在于：往往只能同时处理少数种类的传感器实时采集的感知数据，导致车辆感知信息生成效率较低。基于此，本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，首先，获取初始感知信息。由此，可以获取各个传感器设备信息及对应的实时采集到的感知数据，便于后续对感知数据进行预处理。其中，上述各个传感器设备可以是但不限于以下中的一项：相机设备、激光雷达传感器设备、毫米波雷达传感器设备和超声波雷达传感器设备。其次，对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息。由此，可以对采集到的感知数据打上时间戳，从而得到带有时间戳的感知数据。然后，对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息。由此，可以通过对上述目标感知信息进行校验处理，得到各个传感器设备的工作状态。之后，基于上述目标感知信息，生成感知文件信息。由此，可以将感知数据转换为用于可视化的文件。最后，将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。由此，可以得到车辆感知信息，以及可以通过显示设备显示车辆感知信息。基于此，本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，可以同时处理更多种类传感器设备实时采集的感知数据，得到实时监控下的车辆感知信息。从而，可以提高生成车辆感知信息的效率。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1是根据本公开的车辆感知信息生成方法的一些实施例的流程图；
[0018]图2是根据本公开的车辆感知信息生成装置的一些实施例的结构示意图；
[0019]图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0021]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0023]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0024]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0025]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0026]图1示出了根据本公开的车辆感知信息生成方法的一些实施例的流程100。该车辆感知信息生成方法，包括以下步骤：
[0027]步骤101，获取初始感知信息。
[0028]在一些实施例中，车辆感知信息生成方法的执行主体(例如计算设备)可以通过有线连接或无线连接的方式获取初始感知信息。其中，上述初始感知信息可以是通过预设连接方式从当前车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆感知信息生成方法，包括：获取初始感知信息；对所述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；对所述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；基于所述目标感知信息，生成感知文件信息；将所述设备状态信息和所述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取初始感知信息之前，所述方法还包括：响应于接收到初始时间信号信息，基于所述初始时间信号信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步；基于预设的网关，生成触发信号信息，以及将所述触发信号信息发送至预设的感知设备信息集中的每个感知设备信息对应的感知设备以供采集道路数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述初始时间信号信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步，包括：基于所述初始时间信号信息，生成初始时间；基于所述初始时间，对所述网关对应的第一系统时间进行初始化；基于所述初始时间，对各个激光雷达传感器设备对应的各个第二系统时间进行初始化。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始感知信息包括当前车辆的位姿信息、道路图像信息集和点云数据信息集，所述位姿信息包括第一设备标识和位姿矩阵，所述道路图像信息集中的每个道路图像信息包括相机设备标识和道路图像，所述点云数据信息集中的每个点云数据信息包括第二设备标识和点云数据；以及所述对所述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息，包括：基于所述位姿信息，生成目标定位坐标和车辆偏航角度值；将所述位姿信息包括的第一设备标识、所述目标定位坐标和所述车辆偏航角度值确定为位姿感知信息；获取所述网关对应的第一系统时间和域控制器对应的域控时间；将所述第一系统时间与所述域控时间的差值确定为时间误差值；将所述域控时间和所述时间误差值的和确定为目标时间；对所述目标时间进行转换处理，得到图像时间戳；基于所述道路图像信息集和所述图像时间戳，生成图像感知信息集；基于所述第一系统时间和所述点云数据信息集，生成第一点云感知信息集和第二点云感知信息集；将所述位姿感知信息、所述图像感知信息集、所述第一点云感知信息集和所述第二点云感知信息集确定为目标感知信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一系统时间和所述点云数据信息集，生成第一点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勖，王兆兵，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：