一种可在火场中工作的全地形球足机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人，具体涉及一种可在火场中工作的全地形球足机器人。一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其中，包括球形轮足，该球形轮足为中空的球形结构，在球形轮足中设置耐高温多轴旋翼子系统。本发明专利技术的有益效果是：1、换热保证机器人内部如电机等工作时发热的部件在工作时产生的热量能够被吸收，使其温度不会因为热量无法散失而过高。2、避免了多个电机分步式布置时带来复杂的隔热、换热系统，使温度控制系统更加简单。3、使得机器人系统具备陆地行进和空中飞行两种行进模式，对复杂地形的适应能力更强。的适应能力更强。的适应能力更强。

【技术实现步骤摘要】
一种可在火场中工作的全地形球足机器人


[0001]本专利技术属于机器人，具体涉及一种可在火场中工作的全地形球足机器人。

技术介绍

[0002]随着城镇化和工业化的发展，高层楼房、工业厂房等建筑数量增长迅速。但是对于高层楼房、工业厂房等建筑的消防问题也逐渐成为威胁建筑安全和人员生命财产安全的隐患。
[0003]对于楼房中发生火灾时的搜救和探测，目前的设备和方案存在以下几个问题：一是设备介入困难：若建筑发生火灾的位置高度较高，则地面的消防车受到高度限制难以对高层火情进行控制；若失火点在建筑物内部，则建筑物外部的救火设施扑灭火源的困难就会增大；如果采用轮式、履带式或足式等陆行机器人进入火场，由于高层建筑中除楼梯外，还有诸如掉落的建筑材料等其他障碍物，会给陆行机器人的移动带来困难；二是消防人员对火情探测能力不足：若消防人员进入建筑物内救火，需要对建筑物内的火源情况、危险品放置位置情况等进行探测，否则进入建筑物内的消防人员就会存在生命安全威胁。
[0004]对于厂房发生火灾时的搜救和探测，由于厂房环境复杂，且内部可能存放易燃易爆的危险品，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于：包括球形轮足(1)，该球形轮足(1)为中空的球形结构，在球形轮足(1)中设置耐高温多轴旋翼子系统(2)。2.如权利要求1所述的一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于：球形轮足(1)包括球形轮足外框(3)，球形轮足外框(3)为圆环形零件，四个球形轮足外框(3)形成球形轮廓，四个球形轮足外框(3)相交点设置连接环(4)，组成球形骨架，球形轮足外框(3)通过运动隔离轴承Ⅰ(6)与球形轮足中框(5)连接，并与球形轮足中框(5)之间可进行单自由度转动；球形轮足中框(5)通过运动隔离轴承Ⅱ(8)与球形轮足内轴(7)连接，并与球形轮足内轴(7)之间自由转动。3.如权利要求2所述的一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于：耐高温多轴旋翼子系统(2)包含旋翼传动组件、机臂(13)、图像探测器(14)和温度控制舱(15)；旋翼传动组件包含上旋翼(9)、下旋翼(10)、旋翼安装座(11)、上旋翼传动齿轮(17)、下旋翼传动齿轮(18)和动力输出齿轮(16)；其中上旋翼(9)和下旋翼(10)组成一对共轴双桨系统，安装于旋翼安装座(11)上，上旋翼(9)和下旋翼(10)的桨叶倾角方向相反；上旋翼(9)与上旋翼安装座固连，下旋翼(10)与下旋翼安装座固连，动力输出轴与动力输出齿轮(16)固连，动力输出齿轮(16)分别与上旋翼传动齿轮(17)和下旋翼传动齿轮(18)啮合；当动力输出轴转动时，与其固连的动力输出齿轮带动上旋翼传动齿轮(17)和下旋翼传动齿轮(18)分别以相反方向旋转，上旋翼传动齿轮(17)和下旋翼传动齿轮(18)分别带动上旋翼(9)和下旋翼(10)旋转，进而产生推动机器人运动的拉力；所述旋翼传动组件通过机臂安装在温度控制舱上。4.如权利要求3所述的一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于：图像探测器(14)具备对不同温度的物体成像能力。5.如权利要求4所述的一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于：耐高温多轴旋翼子系统(2)中设置温度控制舱(15)，温度控制舱(15)由外层防火隔热腔体、中层隔热腔体和内部的电气模块组成(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：于剑桥，王宏斌，王涛，蒋军，陈伟，
申请(专利权)人：北京恒星箭翔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：