一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种设计运行区域ODD判断方法、装置以及相关设备，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。采用本申请，能够判定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。

【技术实现步骤摘要】
一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是201911195545.1，原申请日是2019年11月28日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备。

技术介绍

[0003]在SAE J3016标准中，将车辆的驾驶自动化(driving automation)等级划分为L0
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L5，分别对应从无驾驶自动化到完全驾驶自动化的5个等级。其中，具体包括：0级驾驶自动化(无驾驶自动化)、1级驾驶自动化(驾驶辅助)、2级驾驶自动化(部分驾驶自动化)、3级驾驶自动化(有条件驾驶自动化)、4级驾驶自动化(高度驾驶自动化)和5级驾驶自动化(完全驾驶自动化)。自动驾驶系统能否在其对应的设计运行范围(Operational design domain，ODD)内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，是否具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应的能力是驾驶自动化分级的重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设计运行区域ODD判断方法，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合；所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；当所述第二环境参数不符合所述ODD时，判定所述自动驾驶系统超出了所述目标路段的所述ODD。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象，所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象，所述第二环境参数不符合所述ODD，包括：所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参数集合中任意第一对象不同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象和所述第一对象对应的数值范围，所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二对象和所述第二对象对应的数值，所述第二环境参数不符合所述ODD，包括：所述第二对象与所述第一对象相同，且所述第二对象对应的数值不在所述第一对象对应的数值范围内。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围，所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值，所述第二环境参数不符合所述ODD，包括：所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，且所述第二数值不在所述第一数值范围内。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：接收路侧单元或云平台发送的ODD指示信息；根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合中的至少部分参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述ODD指示信息包括ODD等级信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述ODD指示信息还包括所述ODD等级信息与环境参数之间的对应关系，和/或所述ODD指示信息还包括所述ODD等级信息与运行参数之间的对应关系。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合中的一部分参数；通过所述自动驾驶系统中的传感系统获取所述第二参数集合中的另一部分参数。9.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值；或者，通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元
素。10.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合与所述目标路段对应。11.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合存储在与所述目标路段对应的数据库中。12.根据权利要求8
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述判定所述自动驾驶系统超出了所述目标路段的所述ODD之后，所述方法还包括：降低所述车辆的速度,或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。13.一种设计运行区域ODD判断装置，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述装置包括：ODD确定单元，用于确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；数据获取单元，用于获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；第一判定单元，用于当所述第二环境参数不符合所述ODD时，判定所述自动驾驶系统超出了所述目标路段的所述ODD。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘航，李明超，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：