一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其包括：传送机构、剔除机构，剔除机构包括至少两个以上位于传送机构旁侧的拨离组件，至少两个以上拨离组件沿传送机构传送方向间隔排列，每个拨离组件传动连接有剔除驱动件，设定沿垂直横跨于传送机构传送的方向为剔除方向，剔除驱动件用于驱动拨离组件沿剔除方向移动至传送机构不同位置。可实现多个多类次级产品的回收归纳，解决了不便于次级产品统一归纳的问题。了不便于次级产品统一归纳的问题。了不便于次级产品统一归纳的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人


[0001]本技术涉及机器人设备的领域，特别涉及一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]在产品生产过程中，难免会出现次级产品，次级产品中也有相同的瑕疵和不同的瑕疵，相同的次品需要归纳在一起，方便二次加工，现如今工业机器人在工作时，部分工业机器人在次品剔除时直接把所有未达标的产品剔除到一起，不便于次级产品的统一归纳，产品送上传送带时产品位置容易出现交错不齐或遮挡的情况，交错不齐的产品在通过次品剔除机构中时，识别摄像头容易出现误判把好的产品剔除掉，增加工作量。
[0004]针对上述问题。为此，提出一种基于视频识别的基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人。

技术实现思路

[0005]本技术目的在于提供一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0006]为解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0007]本技术提供一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其包括：传送机构、剔除机构，剔除机构包括至少两个以上位于传送机构旁侧的拨离组件，至少两个以上拨离组件沿传送机构传送方向间隔排列，每个所述拨离组件传动连接有剔除驱动件，设定沿垂直横跨于传送机构传送的方向为剔除方向，所述剔除驱动件用于驱动拨离组件沿所述剔除方向移动至传送机构不同位置。
[0008]本技术的有益效果是：在使用时，通过传送机构对产品进行输送，外设的检测对传送机构上的产品进行次品检测，可检测出多类次级产品；当检测出第一类次品时，处于传送机构最上游的拨离组件被对应的剔除驱动件驱动沿所述剔除方向移动至传送机构的产品初始传送轨迹上，然后该拨离组件将第一类次品被拨动至传送机构的第一类次品传送轨迹上，第一类次品沿第一类次品传送轨迹传送归纳到一起；当检测出第二类次品时，第二类次品首先被处于传送机构最上游的拨离组件拨动至第一类次品传送轨迹，之后下一个拨离组件被对应的剔除驱动件驱动第一类次品传送轨迹，第二类次被处于第一类次品传送轨迹上的拨离组件拨动至第二类次品传送轨迹，第二类次品沿第二类次品传送轨迹传送归纳到一起；如此类推，可实现多个多类次级产品的回收归纳，解决了不便于次级产品统一归纳的问题。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述拨离组件包括拨板、用于驱动所述拨板沿
所述剔除方向往复移动的拨离驱动模块。
[0010]本方案通过拨离驱动模块来驱动拨板往复移动，来实现对产品在传送机构上的拨动，具体地：所述拨离驱动模块包括沿所述剔除方向间隔设置的第一转轴和第二转轴、套设于第一转轴和第二转轴之间的输送带、与第一转轴和第二转轴其中一个传动连接的第一电机，所述拨板安装于输送带上。
[0011]本方案通过第一电机来驱动第一转轴和第二转轴其中一个转动，带动输送带在第一转轴和第二转轴之间转动，输送带带动拨板循环运动，实现拨板的往复移动，其中输送带可对传送机构上的产品进行阻挡截停，之后拨板再拨动产品移至对应的位置。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述输送带安装有多个拨板。
[0013]每个输送带设置有多个拨板，可连续地对多个产品进行拨动，提高次品剔除的效率。
[0014]作为上述技术方案的进一步改进，所述传送机构包括沿所述剔除方向并排设置至少两个以上传送带。
[0015]本方案中的传送机构通过传送带对产品进行输送收纳，至少两个以上传送带可分别对应良品回收归纳、第一类次品回收归纳等等，如此类推，可让不同的产品输送至不同的位置，以便于回收操作。
[0016]作为上述技术方案的进一步改进，工业机器人还包括摄像头，所述摄像头架设于传送机构的进料处。
[0017]本方案通过摄像头对产品进行识别，其中摄像头设置于产品初始传送轨迹上。
[0018]作为上述技术方案的进一步改进，工业机器人还包括设置于传送机构进料处且位于摄像头上游的纠位机构，所述纠位机构包括纠位驱动模块、沿所述剔除方向间隔排列的两个纠位组件，所述纠位组件包括挡板，纠位驱动模块驱动所述挡板转动。
[0019]在使用时，产品首先经过纠位机构后再通过摄像头，本方案通过纠位驱动模块驱动所述挡板转动来调节两挡板之间的空隙，使产品保持沿产品初始传送轨迹传送到摄像头识别区域内，解决了产品通过摄像头时产品位置容易交错不齐，摄像头识别容易出现误判的问题，
[0020]作为上述技术方案的进一步改进，所述纠位驱动模块包括相互啮合的两个传动齿轮、与其中一个传动齿轮传动连接的第二电机，两个挡板分别与两个传动齿轮连接。
[0021]本方案通过第二电机驱动其中一个传动齿轮转动，进而带动另外一个传动齿轮也转动，传动齿轮带动挡板转动，两个挡板同时转动来调节两挡板之间的空隙。
[0022]作为上述技术方案的进一步改进，所述传动齿轮通过连接杆与挡板连接，所述第二电机通过动力齿轮与其中一个传动齿轮啮合连接。
附图说明
[0023]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明；
[0024]图1是本技术所提供的工业机器人，其一实施例的整体结构示意图；
[0025]图2是本技术所提供的剔除机构，其一实施例的结构示意图；
[0026]图3是本技术所提供的拨离组件，其一实施例的结构示意图；
[0027]图4是本技术所提供的传送机构，其一实施例的结构示意图；
[0028]图5是本技术所提供的纠位机构，其一实施例的结构示意图；
[0029]图6是本技术所提供的纠位机构，其一实施例的内部结构示意图。
具体实施方式
[0030]本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0031]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0032]在本技术的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
[0033]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其特征在于：其包括：传送机构(1)；剔除机构(2)，其包括至少两个以上位于传送机构(1)旁侧的拨离组件(22)，至少两个以上拨离组件(22)沿传送机构(1)传送方向间隔排列，每个所述拨离组件(22)传动连接有剔除驱动件，设定沿垂直横跨于传送机构(1)传送的方向为剔除方向，所述剔除驱动件用于驱动拨离组件(22)沿所述剔除方向移动至传送机构(1)不同位置。2.根据权利要求1所述的一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其特征在于：所述拨离组件(22)包括拨板(227)、用于驱动所述拨板(227)沿所述剔除方向往复移动的拨离驱动模块。3.根据权利要求2所述的一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其特征在于：所述拨离驱动模块包括沿所述剔除方向间隔设置的第一转轴(223)和第二转轴(225)、套设于第一转轴(223)和第二转轴(225)之间的输送带(226)、与第一转轴(223)和第二转轴(225)其中一个传动连接的第一电机(222)，所述拨板(227)安装于输送带(226)上。4.根据权利要求3所述的一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其特征在于：所述输送带(226)安装有多个拨板(227)。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昕阳，沈毅，张蕾，陈少楠，林祺哲，陈帼俊，陈尚杰，卓金城，梁海茵，莫婷婷，庄欢欢，王淑柔，
申请(专利权)人：广东职业技术学院，
类型：新型
国别省市：