手术机器人的末端激光定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗机器人设备技术领域，且公开了手术机器人的末端激光定位装置，包括定位机构，所述定位机构包括有第一连接板，所述第一连接板的表面固定连接有第一连轴，所述第一连接板的侧面固定连接有弹性板，所述弹性板的内部活动安装有玻璃壳，所述玻璃壳的内部固定连接有铜丝。该手术机器人的末端激光定位装置，通过两个光敏电阻进行检测光环半径，通过智能算法进行误差修正，可以较快的使定位机构定位准确，不需要多次反复调整定位标尺的位置以及X光成像装置的位置，通过激光照射铜丝产生光环的特性，能够避免使用不锈钢球容易漫反射的缺点，通过控制电路，便于抽出第一连轴，达到快拆快装的要求。达到快拆快装的要求。达到快拆快装的要求。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人的末端激光定位装置


[0001]本技术涉及医疗机器人设备
，具体为手术机器人的末端激光定位装置。

技术介绍

[0002]现有技术的手术机器人的末端激光定位装置，存在以下问题：
[0003]第一、专利公开号为CN112022356A的专利技术文献中通过装置正对探测器使得每次投影图像中均包含至少三个钢球，通过记录每次投影时机械臂的姿态数据以及识别投影图像中的钢球圆心坐标和三维坐标进行配准，便于定位，但是不锈钢球表面近似于镜面球体，不仅容易映射四周，而且钢球表面存在缺陷特征，激光照射下不锈钢钢球表面反射率高，容易通过表面缺陷发生漫反射，使得检测精度与检测效率低；
[0004]第二、手术机器人的末端激光定位装置中的配准板需要达到快拆快装的要求，但是现有技术的配准板在安装与拆卸时都需要双手操作，去掰动扣件，使得弹簧压缩，容易使得装置移动，不便于操作。
[0005]为解决上述问题，技术者提供了手术机器人的末端激光定位装置，通过两个光敏电阻进行检测光环半径，通过智能算法进行误差修正，可以较快的使定位机构定位准确，不需要多次反复调整定位标尺的位置以及X光成像装置的位置，通过激光照射铜丝产生光环的特性，能够避免使用不锈钢球容易漫反射的缺点，通过控制电路，便于抽出第一连轴，达到快拆快装的要求。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的不足，本技术提供了手术机器人的末端激光定位装置，具备实用性高、可靠性高的优点，解决了实用性低、可靠性低的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：手术机器人的末端激光定位装置，包括定位机构，所述定位机构包括有第一连接板，所述第一连接板的表面固定连接有第一连轴，所述第一连接板的侧面固定连接有弹性板，所述弹性板的内部活动安装有玻璃壳，所述玻璃壳的内部固定连接有铜丝，所述第一连接板的下端设置有电子感应板，所述电子感应板的内部固定连接有光敏电阻，因此，通过两个光敏电阻进行检测光环半径，通过智能算法进行误差修正，可以较快的使定位机构定位准确，不需要多次反复调整定位标尺的位置以及X光成像装置的位置，有效缩短手术时间。
[0008]优选的，所述玻璃壳与铜丝关于弹性板阵列状分布，所述光敏电阻关于电子感应板阵列状分布，因此，通过铜丝特性，可以产生光环，便于进行检测。
[0009]优选的，还包括有固定减震机构，所述固定减震机构包括有壳体一，所述壳体一的内部活动连接有第二连接板，所述第二连接板的表面固定连接有第一连杆，所述第二连接板的表面活动连接有减震气囊，所述壳体一的内部固定连接有隔板，所述隔板的内部固定连接有电极，所述壳体一的内部固定连接有开关，因此，通过控制常闭开关，可以控制电路，
便于抽出第一连轴，使用便捷，拿取方便。
[0010]优选的，所述第一连杆、电极均与开关电连接，所述第一连杆的外侧设置有触点，所述第二连接板与弹簧固定连接，因此，通过弹簧的弹性，起到连接与减小震动的作用。
[0011]优选的，所述第一连轴与第二连接板活动连接。
[0012]优选的，还包括有固定臂，所述固定臂的一端固定连接有固定减震机构，所述固定减震机构的外侧活动安装有定位机构，所述固定臂的外侧设置有C臂机。
[0013]优选的，所述固定臂与固定法兰活动连接，因此，通过固定法兰，便于进行固定。
[0014]有益效果
[0015]与现有技术相比，本技术提供了手术机器人的末端激光定位装置，具备以下有益效果：
[0016]1、该手术机器人的末端激光定位装置，通过两个光敏电阻进行检测光环半径，通过智能算法进行误差修正，可以较快的使定位机构定位准确，不需要多次反复调整定位标尺的位置以及X光成像装置的位置，有效缩短手术时间，通过激光照射铜丝产生光环的特性，能够避免使用不锈钢球容易漫反射的缺点，大大的提高了检测精度与检测效率。
[0017]2、该手术机器人的末端激光定位装置，通过控制常闭开关，可以控制电路，便于抽出第一连轴，使用便捷，拿取方便，能够单手进行控制，或者接入电路，通过算法智能进行控制，提高便捷性，减小震动，不仅达到快拆快装的要求，同时避免使得装置移动，使得坐标系定位准确。
附图说明
[0018]图1为本技术整体结构示意图；
[0019]图2为本技术固定减震机构结构示意图；
[0020]图3为本技术定位机构结构示意图；
[0021]图4为本技术定位状态结构示意图；
[0022]图5为本技术定位光线结构示意图。
[0023]图中：1、固定臂；2、固定减震机构；21、壳体一；22、第二连接板；23、第一连杆；24、减震气囊；25、隔板；26、电极；27、开关；3、定位机构；31、第一连接板；32、第一连轴；33、弹性板；34、玻璃壳；35、铜丝；36、电子感应板；37、光敏电阻；4、C臂机。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]实施例一：
[0026]请参阅图1
‑
5，手术机器人的末端激光定位装置，包括定位机构3，定位机构3包括有第一连接板31，第一连接板31的表面固定连接有第一连轴32，第一连接板31的侧面固定连接有弹性板33，弹性板33的内部活动安装有玻璃壳34，玻璃壳34的内部固定连接有铜丝35，第一连接板31的下端设置有电子感应板36，电子感应板36的内部固定连接有光敏电阻
37，因此，通过两个光敏电阻37进行检测光环半径，通过智能算法进行误差修正，可以较快的使定位机构3定位准确，不需要多次反复调整定位标尺的位置以及X光成像装置的位置，有效缩短手术时间。
[0027]实施例二：
[0028]请参阅图1
‑
5，手术机器人的末端激光定位装置，包括定位机构3，定位机构3包括有第一连接板31，第一连接板31的表面固定连接有第一连轴32，第一连接板31的侧面固定连接有弹性板33，弹性板33的内部活动安装有玻璃壳34，玻璃壳34的内部固定连接有铜丝35，第一连接板31的下端设置有电子感应板36，电子感应板36的内部固定连接有光敏电阻37，因此，通过两个光敏电阻37进行检测光环半径，通过智能算法进行误差修正，可以较快的使定位机构3定位准确，不需要多次反复调整定位标尺的位置以及X光成像装置的位置，有效缩短手术时间，玻璃壳34与铜丝35关于弹性板33阵列状分布，光敏电阻37关于电子感应板36阵列状分布，因此，通过铜丝35特性，可以产生光环，便于进行检测，还包括有固定减震机构2，固定减震机构2包括有壳体一21，壳体一21的内部活动连接有第二连接板22，第二连接板22本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.手术机器人的末端激光定位装置，包括定位机构（3），其特征在于：所述定位机构（3）包括有第一连接板（31），所述第一连接板（31）的表面固定连接有第一连轴（32），所述第一连接板（31）的侧面固定连接有弹性板（33），所述弹性板（33）的内部活动安装有玻璃壳（34），所述玻璃壳（34）的内部固定连接有铜丝（35），所述第一连接板（31）的下端设置有电子感应板（36），所述电子感应板（36）的内部固定连接有光敏电阻（37）。2.根据权利要求1所述的手术机器人的末端激光定位装置，其特征在于：所述玻璃壳（34）与铜丝（35）关于弹性板（33）阵列状分布，所述光敏电阻（37）关于电子感应板（36）阵列状分布。3.根据权利要求1所述的手术机器人的末端激光定位装置，其特征在于：还包括有固定减震机构（2），所述固定减震机构（2）包括有壳体一（21），所述壳体一（21）的内部活动连接有第二连接板（22），所述第二连接板（22）的表面固定连接有第一连杆（23），所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏云峰，李秋峰，包华勇，吴江红，
申请(专利权)人：上海孚邦实业有限公司，
类型：新型
国别省市：