穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据扫描机械臂扫描病灶处得到影像，获取影像在第一坐标系下的扫描区域；转换扫描区域至第二坐标系；确定扫描区域的边缘以及病灶点；根据病灶点，规划穿刺机械臂的路径；判定路径与边缘的位置关系。本申请提供的穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法利用扫描机械臂末端的超声探头获取影像，并对影像进行坐标系转换，使其处于穿刺针所属坐标系并进而划定扫描区域、标定病灶点，之后对穿刺机械臂进行路径规划，并判定路径是否存在超过扫描区域，一旦超过则判定存在碰撞风险，进而有利于降低穿刺手术机器人的运算量，保证工作效率。保证工作效率。保证工作效率。

【技术实现步骤摘要】
穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及穿刺手术机器人
，尤其涉及一种穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]穿刺手术机器人是机器人辅助微创手术的一个重要应用，通过在机械臂末端连接穿刺针并按照合理方向和深度达到病灶，从而实现小范围的操作。
[0003]并且穿刺手术机器人在进行路径规划的过程中往往需要考虑障碍物规避等因素，其中障碍物不但包括骨骼、大血管等生理结构，也包括穿刺手术机器人本体的其他部件，因此现有的路径规避方式往往通过医学影像以及穿刺手术机器人的位置进行集合运算，但上述运算方式计算量大，不利用保证穿刺手术机器人的工作效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，目的在于降低穿刺手术机器人的碰撞风险，保证穿刺手术机器人工作效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种穿刺手术机器人碰撞检测方法，包括：
[0006]根据扫描机械臂扫描病灶处得到影像，获取影像在第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：根据扫描机械臂扫描病灶处得到影像，获取所述影像在第一坐标系下的扫描区域，所述第一坐标系属为所述扫描机械臂所属坐标系；转换所述扫描区域至第二坐标系，所述第二坐标系为穿刺机械臂所属坐标系；确定所述扫描区域的边缘；根据所述病灶点，规划所述穿刺机械臂的路径；判定所述路径与所述边缘的位置关系。2.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述确定所述扫描区域的边缘，具体包括：确定在所述第二坐标系下，所述扫描区域的点云集；选定所述点云集对应边缘点的坐标信息；连接所述边缘点，根据对应所述坐标信息，确定所述扫描区域的边缘。3.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述判定所述路径与所述边缘的位置关系，具体包括：选定所述穿刺机械臂中连接部位在所述路径下的移动点位；判定所述移动点位与所述扫描区域的边缘的位置关系，若重叠，则判定发生碰撞。4.根据权利要求3所述的穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述若重叠，则判定发生碰撞之后，还包括：重新规划所述穿刺机械臂的路径。5.根据权利要求3所述的穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述连接部位包括固定穿刺针的法兰盘以及连接所述法兰盘的关节。6.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述转换所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，韩冬，张武，王能，李剑，张宁，张少华，金晟中，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：