一种血管介入机器人的平动送丝机构制造技术

本发明专利技术提出一种血管介入机器人的平动送丝机构，包括压丝输送机构及与其配合使用的导轮机构，压丝输送机构在第一驱动机构的作用下能沿左右方向移动，当导轮机构和/或压丝输送机构受到挤压机构的作用时能移动，使导轮机构和压丝输送机构相配合夹紧导丝，当压丝输送机构向右/左移动时，导轮机构和压丝输送机构持续夹紧导丝，通过压丝输送机构与导轮机构中可转动的导轮相配合，能实现平动送丝，当压丝输送机构向左/右移动时，导轮机构和/或压丝输送机构不再受到挤压机构的作用，通过复位机构能使受到挤压后的导轮机构和/或压丝输送机构复位。上述平动送丝机构能实现平动送丝的功能，因压板的接触面积较大，因此不存在送丝过程中导丝脱出的现象。导丝脱出的现象。导丝脱出的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入机器人的平动送丝机构


[0001]本专利技术涉及送丝机构
，尤其涉及一种血管介入机器人的平动送丝机构。

技术介绍

[0002]血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，将导丝、球囊支架通过导管沿着血管运动，准确到达病灶处进行治疗的方法。传统的血管介入手术是由医生通过血管减影造影(DSA)设备观察病人的血管，精准操纵导丝从穿刺部位沿着人体血管运动至病灶处，将药物或支架通过导丝、导管送至该部位进而达到微创治疗的作用。
[0003]在传统血管介入手术过程中，医生为了及时获取病人的血管影像信息，需要长时间暴露在射线辐射环境中进行手术，为了顺利进行血管内介入手术，操作医生需要穿上沉重的含铅防护服，防止辐射的影响。同时，血管介入手术需要丰富的临床经验和高超的手术操作技术要求。另外，长时间持续的手术对医生的体力也形成较大的挑战，易使医生产生疲劳进而影响手术的质量。
[0004]利用血管内介入机器人可以替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，使医生免受X射线的伤害，同时，降低介入手术的学习曲线，改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况，为血管介入手术提供更精确的操作。
[0005]在利用机器人辅助血管介入手术时，利用机器人实现导丝的输送是最为核心的功能之一。导丝的操作是血管介入手术的核心内容之一，决定着手术质量的好坏。目前平动送丝机构主要的形式为电机驱动主动导轮旋转，从动导轮夹紧导丝，主从动导轮碾动以实现导丝的平动动作，导轮碾送过程中容易出现打滑及导丝脱出导轮造成送丝停滞的现象。

技术实现思路

[0006]为了解决现有技术中存在的问题，本申请提出了一种血管介入机器人的平动送丝机构，其利用压板与导轮组的配合，实现平动送丝的功能，因为压板的接触面积较大，因此不存在送丝过程中导丝脱出的现象。
[0007]为了实现上述目的，本申请提出了一种血管介入机器人的平动送丝机构，包括压丝输送机构以及与所述压丝输送机构配合使用的导轮机构，所述压丝输送机构在第一驱动机构的作用下能够沿左右方向移动，当所述导轮机构和/或压丝输送机构受到挤压机构的作用时能够移动，使所述导轮机构和压丝输送机构相配合夹紧导丝，当所述压丝输送机构向右/左移动时，所述导轮机构和压丝输送机构持续夹紧导丝，通过所述压丝输送机构与导轮机构中可转动的导轮相配合，能够实现平动送丝，当所述压丝输送机构向左/右移动时，所述导轮机构和/或压丝输送机构不再受到挤压机构的作用，通过复位机构能够使受到挤压后的导轮机构和/或压丝输送机构复位。
[0008]在一些实施例中，当所述挤压机构作用于所述导轮机构时：所述压丝输送机构包括压板，所述压板与滑块相连接，所述滑块与设置在基板上的滑轨相配合，所述滑块受到第一驱动机构的作用，能够沿着所述滑轨滑动。
[0009]在一些实施例中，所述压丝输送机构中还设置一微调结构，所述微调结构包括连接件，所述压板与所述连接件滑动连接，所述连接件包括相连接的上壳体和下壳体，所述下壳体固定在所述滑块上，在所述上壳体和下壳体内部形成容置腔，所述下壳体的底板内壁上设有导向槽，所述压板与连接架固定连接，处于所述下壳体内部的连接架上设有滑动轴，所述滑动轴的直径小于所述导向槽的宽度，使得所述滑动轴能够相对所述导向槽滑动的同时，还能够转动，在所述导向槽的两侧分别设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端设置在所述下壳体的内壁处，另一端设置在所述连接架处，通过所述第一弹簧能够使所述压板一直有向所述导轮机构靠近的趋势。
[0010]在一些实施例中，所述第一驱动机构包括与所述滑块或者所述连接件的下壳体相铰接的连杆，所述连杆的另一端与曲柄的一端相铰接，所述曲柄的另一端与第一转轴固定连接，所述第一转轴转动安装在所述基板上表面设置的上支板上，所述第一转轴在第一带轮的作用下能够转动，所述第一带轮经第一皮带与第二带轮相连接，所述第二带轮与第二转轴相连接，所述第二转轴转动安装在所述基板下表面设置的下支架上，所述第二转轴上设有第一锥齿轮，第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮在输入轴的带动下能够转动，所述输入轴在电机的作用下能够转动。
[0011]在一些实施例中，所述挤压机构采用第一凸轮，所述第一凸轮在第二驱动机构的作用下能够间歇的对所述导轮机构进行挤压，使所述导轮机构向前朝向所述压板移动，所述导轮机构包括安装架，在所述安装架上转动安装有多个导轮，所有导轮依次沿着导丝的输送方向排列，所述安装架上设有两个滑杆，所述两个滑杆分置在所述第一凸轮的两侧，两个滑杆分别与设置在所述基板上的立板滑动连接，所述第二驱动机构包括与所述第一凸轮相连接的凸轮轴，所述凸轮轴与所述基板转动连接，所述凸轮轴还与第三锥齿轮相连接，所述第三锥齿轮与第四锥齿轮相啮合，所述第四锥齿轮设置在所述第二转轴上。
[0012]在一些实施例中，所述复位机构包括套在所述滑杆上的第二弹簧，所述第二弹簧设置在所述立板与所述滑杆末端之间。
[0013]在一些实施例中，当所述挤压机构作用于所述压丝输送机构时：所述导轮机构包括安装架，在所述安装架上转动安装有多个导轮，所有导轮依次沿着导丝的输送方向排列，所述安装架装配在基板上，所述压丝输送机构包括压板，所述压板与滑板相连接，所述滑板的下表面与滑块相连接，所述滑块与设置在所述基板上的滑轨相配合，所述滑板受到第一驱动机构的作用，能够使滑块沿着所述滑轨滑动。
[0014]在一些实施例中，所述压丝输送机构中还设置一微调结构，所述微调结构包括连接件，所述压板与所述连接件滑动连接，所述连接件包括相连接的上壳体和下壳体，所述下壳体固定在所述滑板上，在所述上壳体和下壳体内部形成容置腔，所述下壳体的底板内壁上设有导向槽，所述压板与连接架固定连接，处于所述下壳体内部的连接架上设有滑动轴，所述滑动轴的直径小于所述导向槽的宽度，使得所述滑动轴能够相对所述导向槽滑动的同时，还能够转动，在所述导向槽的两侧分别设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端设置在所述下壳体的内壁处，另一端设置在所述连接架处，通过所述第一弹簧能够使所述压板一直有向所述导轮机构靠近的趋势。
[0015]在一些实施例中，所述第一驱动机构包括与所述滑板相铰接的连杆，所述连杆的另一端与曲柄的一端相铰接，所述曲柄的另一端与第一转轴固定连接，所述第一转轴转动
安装在所述基板上表面设有的上支板上，所述第一转轴与输入轴相连接，当所述输入轴转动时，能够最终使所述滑块沿着滑轨滑动。
[0016]在一些实施例中，所述挤压机构采用第一凸轮，所述第一凸轮在第二驱动机构的作用下能够间歇的对所述连接件进行挤压，使所述压板向后朝向所述导轮机构移动，所述下壳体的左右两侧经安装块连接两个滑杆，所述两个滑杆分置在所述第一凸轮的两侧，两个滑杆分别与设置在所述滑板上的支撑板滑动连接，所述第二驱动机构采用以下结构：包括与所述第一凸轮相连接的凸轮轴，所述凸轮轴与所述滑板转动连接，所述凸轮轴还与第三锥齿轮相连接，所述第三锥齿轮与第四锥齿轮相啮合，所述第四锥齿轮转动安装在设置于所述滑板下表面的连板上，所述第四锥本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：包括压丝输送机构以及与所述压丝输送机构配合使用的导轮机构，所述压丝输送机构在第一驱动机构的作用下能够沿左右方向移动，当所述导轮机构和/或压丝输送机构受到挤压机构的作用时能够移动，使所述导轮机构和压丝输送机构相配合夹紧导丝，当所述压丝输送机构向右/左移动时，所述导轮机构和压丝输送机构持续夹紧导丝，通过所述压丝输送机构与导轮机构中可转动的导轮相配合，能够实现平动送丝，当所述压丝输送机构向左/右移动时，所述导轮机构和/或压丝输送机构不再受到挤压机构的作用，通过复位机构能够使受到挤压后的导轮机构和/或压丝输送机构复位。2.根据权利要求1所述的血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：当所述挤压机构作用于所述导轮机构时：所述压丝输送机构包括压板，所述压板与滑块相连接，所述滑块与设置在基板上的滑轨相配合，所述滑块受到第一驱动机构的作用，能够沿着所述滑轨滑动。3.根据权利要求2所述的血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：所述压丝输送机构中还设置一微调结构，所述微调结构包括连接件，所述压板与所述连接件滑动连接，所述连接件包括相连接的上壳体和下壳体，所述下壳体固定在所述滑块上，在所述上壳体和下壳体内部形成容置腔，所述下壳体的底板内壁上设有导向槽，所述压板与连接架固定连接，处于所述下壳体内部的连接架上设有滑动轴，所述滑动轴的直径小于所述导向槽的宽度，使得所述滑动轴能够相对所述导向槽滑动的同时，还能够转动，在所述导向槽的两侧分别设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端设置在所述下壳体的内壁处，另一端设置在所述连接架处，通过所述第一弹簧能够使所述压板一直有向所述导轮机构靠近的趋势。4.根据权利要求3所述的血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：所述第一驱动机构包括与所述滑块或者所述连接件的下壳体相铰接的连杆，所述连杆的另一端与曲柄的一端相铰接，所述曲柄的另一端与第一转轴固定连接，所述第一转轴转动安装在所述基板上表面设置的上支板上，所述第一转轴在第一带轮的作用下能够转动，所述第一带轮经第一皮带与第二带轮相连接，所述第二带轮与第二转轴相连接，所述第二转轴转动安装在所述基板下表面设置的下支架上，所述第二转轴上设有第一锥齿轮，第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮在输入轴的带动下能够转动，所述输入轴在电机的作用下能够转动。5.根据权利要求4所述的血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：所述挤压机构采用第一凸轮，所述第一凸轮在第二驱动机构的作用下能够间歇的对所述导轮机构进行挤压，使所述导轮机构向前朝向所述压板移动，所述导轮机构包括安装架，在所述安装架上转动安装有多个导轮，所有导轮依次沿着导丝的输送方向排列，所述安装架上设有两个滑杆，所述两个滑杆分置在所述第一凸轮的两侧，两个滑杆分别与设置在所述基板上的立板滑动连接，所述第二驱动机构包括与所述第一凸轮相连接的凸轮轴，所述凸轮轴与所述基板转动连接，所述凸轮轴还与第三锥齿轮相连接，所述第三锥齿轮与第四锥齿轮相啮合，所述第四锥齿轮设置在所述第二转轴上。6.根据权利要求5所述的血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：所述复位机构包括套在所述滑杆上的第二弹簧，所述第二弹簧设置在所述立板与所述滑杆末端之间。7.根据权利要求1所述的血管介入机器人的平动送丝机构，其特征在于：当所述挤压机
构作用于所述压丝输送机构时：所述导轮机构包括安装架，在所述安装架上转动安装有多个导轮，所有导轮依次沿着导丝的输送方向排列，所述安装架装配在基板上，所述压丝输送机构包括压板，所述压板与滑板相连接，所述滑板的下表面与滑块相连接，所述滑块与设置在所述基板上的滑轨相配合，所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，顾俊杰，詹世涛，徐启敏，孙峰，张双龙，游庆虎，
申请(专利权)人：山东威高医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：