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本发明涉及穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据扫描机械臂扫描病灶处得到影像，获取影像在第一坐标系下的扫描区域；转换扫描区域至第二坐标系；确定扫描区域的边缘以及病灶点；根据病灶点，规划穿刺机械臂的路径；判定路径与...
该专利属于武汉库柏特科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉库柏特科技有限公司授权不得商用。

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