一种AGV自动寻找获取托盘的方法技术

本发明专利技术公开一种AGV自动寻找获取托盘的方法，涉及物流运输技术领域，包括以下步骤：AGV在预设位置上获取托盘的位置；对托盘的位置进行坐标系转换转变为AGV坐标系中的托盘位置信息，生成AGV路径；对AGV路径进行样条曲线处理，获取控制点，生成AGV控制路径；AGV装载托盘后，根据当前AGV位置与AGV起始预设位置生成返回路径，AGV返回至预设位置。本发明专利技术利用坐标系转换将传感器中获得的托盘位置转换成AGV坐标系中，利用坐标系转换和样条曲线来简化驶入驶出路径的生成过程，自动完成AGV获取托盘并自动返回，全过程无需人工干预，可自动实现物流的运输，提高物流运输效率。提高物流运输效率。提高物流运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV自动寻找获取托盘的方法


[0001]本专利技术涉及物流运输
，具体涉及一种AGV自动寻找获取托盘的方法。

技术介绍

[0002]随着物流行业的快速发展和人工成本的提高，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的应用范围在不断扩展，实际应用中，AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将货物放在指定货位上，也能够从指定货位上取走货物。由于AGV可以每天24小时全天候工作(充电时间除外)，AGV可以极大提高仓库和物流的运作效率和管理，提高物流行业的服务水平，降低成本。
[0003]在大部分应用中，搬运托盘是AGV的主要应用场景。当AGV到指定的货位取托盘时对托盘的位置精度要求比较高。如果托盘距离指定位置偏差较大，则会造成AGV无法成功获取托盘，影响系统的工作效率。如果AGV与托盘相撞可能会造成货物的损坏。

技术实现思路

[0004]为了解决上述现有技术存在的不足，本专利技术提供一种AGV自动寻找获取托盘的方法，实现AGV的自动导引，自动实现物流运输。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV自动寻找获取托盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：AGV在预设位置上获取托盘的位置；对托盘的位置进行坐标系转换转变为AGV坐标系中的托盘位置信息，生成AGV路径；对AGV路径进行样条曲线处理，获取控制点，生成AGV控制路径；AGV装载托盘后，根据当前AGV位置与AGV起始预设位置生成返回路径，AGV返回至预设位置。2.根据权利要求1所述的一种AGV自动寻找获取托盘的方法，其特征在于，所述AGV在预设位置上获取托盘的位置；具体包括：预设位置为AGV的起始位置，AGV在起始位置上通过设置于AGV上的检测装置对托盘进行检测，获取托盘位置。3.根据权利要求2所述的一种AGV自动寻找获取托盘的方法，其特征在于，所述AGV在起始位置上通过设置于AGV上的检测装置对托盘进行检测，获取托盘位置；具体包括：AGV在起始位置上，利用检测装置对托盘位置进行定位，找到托盘中心相对于检测装置的位置和角度。4.根据权利要求1所述的一种AGV自动寻找获取托盘的方法，其特征在于，所述对托盘的位置进行坐标系转换转变为AGV坐标系中的托盘位置信息，生成AGV路径；具体包括：对托盘位置进行坐标系变换转换为AGV坐标系的托盘位置信息，AGV的预设位置为AGV的起始位置，托盘位置信息为AGV的终点位置；起始位置与终点位置之间形成AGV路径。5.根据权利要求1所述的一种AGV自动寻找获取托盘的方法，其特征在于，所述对托盘位置进行坐标系变换转换为AGV坐标系的托盘位置信息，AGV的预设位置为AGV的起始位置，托盘位置信息为AGV的终点位置；起始位置与终点位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秉路，赵永强，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：