自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：确定所处场景信息；确定车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；将正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；生成曲率值信息序列；执行以下横向控制行驶步骤：确定曲线路径行驶点；以对应的车辆速度信息、对应的曲率值信息、对应的车辆航向角，行驶至曲线路径行驶点；响应于确定为曲线路径终止点，确定为表征驾驶员驾驶的状态；该实施方式可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，保障了自动驾驶车辆的行驶安全。驾驶车辆的行驶安全。驾驶车辆的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆测试方法可以表征测试车辆进行自动驾驶的方法。在对车辆进行测试时，通常采用的方式为：首先，通过测试车载传感器来感知自动驾驶车辆的车外环境信息和自动驾驶车辆的位置坐标，其次，将上述车外环境信息、上述自动驾驶车辆的位置坐标和提前规划的行驶路线输入至预设线性模型，生成自动驾驶车辆操作信息，以控制自动驾驶车辆以自动驾驶车辆操作信息进行行驶。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式对车辆进行测试时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，在横向行驶过程中，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，3个自动驾驶车辆操作信息可能存在冲突，不能唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全。
[0005]第二，自动驾驶车辆在横向测试过程中，路面情况时刻变化，不利于横向测试，使用横向测试会导致测试的有效率不高。
[0006]第三，在当前的自动驾驶实车测试中，感知、定位、规划和控制，4个模块同时启用测试方式，会给自动驾驶车辆控制算法的调试引入多重上游数据的耦合影响，降低了针对控制模块的问题分析以及性能优化的效率，不能保障车辆的行驶安全。
[0007]第四，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息。由于3个单方面的自动驾驶车辆操作信息的准确率不高，导致利用从中筛选出的自动驾驶车辆操作信息，测试自动驾驶车辆时，不能保障自动驾驶车辆行驶的安全性。
[0008]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0009]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0010]本公开的一些实施例提出了自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0011]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，该方法包括：确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点；响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。
[0012]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆测试装置，装置包括：第一确定单元，被配置成确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；第二确定单元，被配置成根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；第三确定单元，被配置成将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；生成单元，被配置成响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；执行单元，被配置成响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点；响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。
[0013]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0014]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0015]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶车辆测试方法可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，保障了自动驾驶车辆的行驶安
全。具体来说，造成发生冲突，不可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全的原因在于：在横向行驶过程中，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，3个自动驾驶车辆操作信息可能存在冲突，不能唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶车辆测试方法，首先，确定目标测试车辆的所处场景信息。其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆。其次，根据上述所处场景信息，每隔预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆测试方法，包括：确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，所述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；根据所述所处场景信息，每隔预定时长，确定所述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；将所述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将所述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据所述车辆位置坐标点序列、所述车辆转向角信息序列和所述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制所述自动驾驶车辆以所述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、所述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、所述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述曲线路径行驶点不为所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行所述横向控制行驶步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆纵向控制的性能的信息，接收纵向期望速度信息序列和纵向期望加速度信息序列；根据所述车辆转向角信息序列、所述纵向期望速度信息序列和所述纵向期望加速度信息序列，生成第一动态调整曲率值信息序列；响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下纵向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制所述自动驾驶车辆以所述纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望速度信息、所述纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望加速度信息、所述第一动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第一动态调整曲率值信息，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态；响应于确定所述曲线路径行驶点不为所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已
行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行纵向控制行驶步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横纵向控制的性能的信息，接收横纵向期望速度信息序列和横纵向期望加速度信息序列；根据所述车辆转向角信息序列、所述横纵向期望速度信息序列和所述横纵向期望加速度信息序列，生成第二动态调整曲率值信息序列；响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下第一横纵向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制所述自动驾驶车辆以所述横纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望速度信息、所述横纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望加速度信息、所述第二动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第二动态调整曲率值信息和所述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；响应于确定所述曲线路径行驶点等于所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为所述表征驾驶员驾驶的状态；响应于确定所述曲线路径行驶点不等于所述曲线路径终止点以及所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵一凡，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：