一种旋转轴式钻铆一体机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种旋转轴式钻铆一体机器人，包括机器人本体、钻孔机构和铆接机构，所述钻孔机构与所述铆接机构设置在所述机器人本体机械臂的末端；所述机器人本体为至少6轴的多轴机器人，所述钻孔机构和所述铆接机构分别自成一轴，生成第七轴和第八轴；所述钻孔机构与所述铆接机构之间夹角可调节，所述钻孔机构与所述铆接机构可同时工作。本实用新型专利技术提出一种结构稳定，灵活旋转，两枪之间角度可调整的钻铆一体机器人，解决现有机器人使用场景单一、两枪之间的夹角不能调整，工作灵活性差、柔性低的问题。柔性低的问题。柔性低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种旋转轴式钻铆一体机器人


[0001]本技术涉及钻铆装置
，更具体地，涉及一种旋转轴式钻铆一体机器人。

技术介绍

[0002]随着我国生产力水平的提高，对制造业也提出了更高的要求。新材料、新结构的采用，数字化装配技术难度提高，相较多的依靠手工完成的装配工作或其他复杂制造环节的工业已无法继续按照传统的方式来实现了。因此，对于工业机器人钻铆技术的研发就刻不容缓。而在飞机、导弹、卫星等一系列复杂产品的制作过程中，装配工作是重中之重。而这些产品的装配连接以钻铆为主，钻铆占用的时间超过了了装配工序所用总时间的百分之五十。装配工序是航空航天以及军用装备的核心部分，它的优劣将直接影响最后产品的质量。
[0003]现有的自动钻铆系统大多采用双机器人形式，一边钻孔作业、另一边铆接作业，但这样的系统结构复杂、流程众多、生产效率低下。还有使用分度盘调节的钻铆一体机器人，这种机械结构虽然提高了效率、节省了工序，但同样存在工序较多且无法自由控制的缺点。
[0004]为此，对比文件CN208496308U提供了一种钻孔铆钉一体化装置，其中所述的技术方案将钻枪和铆钉枪设置在夹角为60
°
的支架上，实现移动、制孔、铆钉一体化操作，减少了机器人设备，降低了成本。但其使用场景单一，两枪之间的夹角不能调整，工作灵活性差，柔性低。

技术实现思路

[0005]为解决上述问题，本技术的目的在于提出一种结构稳定，灵活旋转，两枪之间角度可调整的钻铆一体机器人，解决现有机器人使用场景单一、两枪之间的夹角不能调整，工作灵活性差、柔性低的问题。
[0006]为实现上述目的，根据本技术公开的实施例，提供一种旋转轴式钻铆一体机器人，包括机器人本体、钻孔机构和铆接机构，所述钻孔机构与所述铆接机构设置在所述机器人本体机械臂的末端；
[0007]所述机器人本体为至少6轴的多轴机器人，所述钻孔机构和所述铆接机构分别自成一轴，并与所述机器人本体的多轴无一重合；
[0008]所述钻孔机构与所述铆接机构之间夹角可调节，所述钻孔机构与所述铆接机构可同时工作。
[0009]优选的，所述钻孔机构包括钻枪、钻枪固定盘和第一转轮，所述钻枪通过所述钻枪固定盘固定在所述第一转轮上，所述第一转轮固定在所述机器人本体的机械臂上。
[0010]优选的，所述铆接机构包括铆钉枪、铆钉枪固定盘和第二转轮，所述铆钉枪通过所述铆钉枪固定盘固定在所述第二转轮上，所述第二转轮与所述第一转轮中心连接。
[0011]优选的，所述第一转轮与所述第二转轮均可360
°
旋转，所述第一转轮与所述第二转轮可分别控制旋转角度和方向。
[0012]优选的，所述第一转轮与所述第二转轮中心通过联轴器同心连接，所述第二转轮内部设置有分度电机。
[0013]优选的，所述钻枪固定盘与所述铆钉枪固定盘可带动所述钻枪、所述铆钉枪自行旋转。
[0014]与现有技术相比，本技术具有以下显著优点：
[0015]1.本技术采用两组可自由旋转的固定支架，使两枪之间角度可调整，夹角角度可从0度到180度调整，作业灵活，可在作业过程中自动实时调整，满足小空间的工件的加工要求；
[0016]2.本技术钻枪与铆钉枪各成一轴，互不干扰，可以反复运动，重复定位，完成精度要求高的任务；
[0017]3.本技术结构稳定，灵活旋转，使用场景多元，特别适合加工工件内部的铆接孔。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面对本技术所需的附图做简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
[0019]图1为本技术的结构示意图。
[0020]图2为本技术钻孔机构和铆接机构的结构示意图。
[0021]图3为本技术的结构的左视图。
[0022]附图标记：1、机器人主体；2、钻孔机构；201、钻枪；202、钻枪固定盘；203、第一转轮；3、铆接机构；301、铆钉枪；302、铆钉枪固定盘；303、第二转轮；4、电机固定孔；5、转轮连接孔。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]本技术公开了一种旋转轴式钻铆一体机器人，如图1所示，主要包括机器人本体1、钻孔机构2和铆接机构3，钻孔机构2与铆接机构3设置在机器人本体1机械臂的末端。机器人本体1为至少6自由度的多轴机器人，钻孔机构2 和铆接机构3分别自成一轴，即在机器人本体1上增加了第七轴和第八轴，增加了机器人的自由度，可以在空间范围内最大限度地进行钻铆操作。
[0025]如图2所示，钻孔机构2包括钻枪201、钻枪固定盘202和第一转轮203，钻枪201通过钻枪固定盘202固定在第一转轮203上。第一转轮203与机器人本体1机械臂上的旋转电机相连接，以旋转电机为驱动力自由旋转。
[0026]铆接机构3包括铆钉枪301、铆钉枪固定盘302和第二转轮303，铆钉枪301 通过铆钉枪固定盘302固定在第二转轮303上。第二转轮303内部中心设置有分度电机，通过螺钉穿
过电机固定孔4进行固定，使第二转轮303可以单独控制旋转轨迹。第二转轮303通过转轮连接孔5与第一转轮203中心轴相连。
[0027]第一转轮203与第二转轮303均呈四叶风车状，钻枪201、铆钉枪301分别固定在第一转轮203与第二转轮303的其中一叶上。第一转轮203与所述第二转轮303均可360
°
旋转，因为第二转轮303内部设置了分度电机，可单独控制旋转角度和方向，使第一转轮203上的钻枪201和第二转轮303上的铆钉枪301 之间的夹角可实时自由控制，从0
°
到180
°
之间调节。
[0028]操作时，先旋转第一转轮203，使钻枪201移动到第一指定位置进行钻孔操作，然后同时旋转第一转轮203和第二转轮303，使钻枪201移动到第二指定位置进行钻孔操作，铆钉枪移动到第一指定位置进行铆接操作。二者旋转交替作业，旋转轴可往复旋转重复，重复该动作，适用于对精度要求高的工序。若工件空间较小，本技术可实时调整钻枪201和铆钉枪301的夹角，使之适应不同工种的需要。
[0029]优选的，钻枪固定盘202与铆钉枪固定盘203还可以设置为转盘，即可带动钻枪201、铆钉枪301自行旋转，更加方便地控制打孔和铆接。
[0030]优选的，本技术钻枪201和铆钉枪301使用的是常见工具改装，方便采购与更换。还可以更换使用钻头本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转轴式钻铆一体机器人，其特征在于：包括机器人本体、钻孔机构和铆接机构，所述钻孔机构与所述铆接机构设置在所述机器人本体机械臂的末端；所述机器人本体为至少6轴的多轴机器人，所述钻孔机构和所述铆接机构分别自成一轴，并与所述机器人本体的多轴无一重合；所述钻孔机构与所述铆接机构之间夹角可调节，所述钻孔机构与所述铆接机构可同时工作。2.根据权利要求1所述的一种旋转轴式钻铆一体机器人，其特征在于：所述钻孔机构包括钻枪、钻枪固定盘和第一转轮，所述钻枪通过所述钻枪固定盘固定在所述第一转轮上，所述第一转轮固定在所述机器人本体的机械臂上。3.根据权利要求2所述的一种旋转轴式钻铆一体机器人，其特征在于：所述铆接机构包括铆钉枪、铆钉...

【专利技术属性】
技术研发人员：扈秀春，汪路，
申请(专利权)人：江苏熙御智能制造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：